本发明专利技术提供的车辆的自动制动装置执行通过各车轮(WH)的制动力(Fx)的调整抑制制动中的车辆的偏转的偏转抑制控制。在车辆的自动制动装置中，基于车体速度(Vx)和减速度(Ga)决定开始偏转抑制控制的阈值(Hx)。具体而言，在车辆的自动制动装置中，基于横向加速度(Gy)和横摆率(Yr)中的至少一个，运算表示车辆的偏转程度的偏转量(Hn)，在偏转量(Hn)成为阈值(Hx)以上的时刻开始偏转抑制控制。上的时刻开始偏转抑制控制。上的时刻开始偏转抑制控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的自动制动装置
[0001]本公开涉及车辆的自动制动装置。
技术介绍
[0002]在专利文献1记载了“在左前轮以及右后轮的轮缸所属的系统与右前轮以及左后轮的轮缸所属的系统的两个系统(X型系统)的车辆中，在自动制动控制时，以相同的开度控制各调压阀以使两系统的制动液压回路的液压相等，但有由于调压阀的精度偏差，而在两系统的制动液压回路的液压产生差，而车辆产生横摆方向的举动的情况。为了抑制该状况，进行自动制动控制的制动装置1具备：第一以及第二制动液压回路11、12，将液压传递到左右前轮FL、FR的各轮缸61、62；制动促动器2，能够独立地调节供给至各轮缸61、62的液压；制动控制部3，控制制动促动器2；以及举动检测传感器4，检测车辆的横摆方向的举动，制动促动器2具有在自动制动控制时对各制动液压回路11、12的液压进行加压的泵P1、P2、和独立地调节各制动液压回路11、12的液压的调压阀21、22，制动控制部3在自动制动控制时，基于横摆方向的举动控制调压阀21、22以使供给至制动力较低的一方的轮缸61、62的液压增压”。
[0003]然而，不仅在采用X方式(也称为“对角方式”)的制动配管的车辆中，在采用前后方式(也称为“II方式”)的制动配管的车辆也可能产生自动制动控制(自动制动控制)的执行中的车辆偏转。在前后方式(前后型)制动系统中，利用一侧的调压阀调整前轮制动系统的液压，并利用另一侧的调压阀控制后轮系统的液压。因此，不会由于起因于调压阀的偏差的制动力的左右差而产生车辆偏转。例如，在前后型制动系统的车辆中，由于车辆的重心位置的失衡而产生该偏转。具体而言，在卡车、商用货车等中，在车辆所装载的货物为单侧负载的情况下，在自动制动控制的执行中，可能产生车辆偏转。这里，“单侧负载”是指装载于车辆的货物在车宽方向上偏置的状态。为了抑制起因于单侧负载的车辆偏转，申请人开发专利文献2、3所记载的装置。
[0004]在这些装置中，以预先设定的阈值为基准执行用于抑制车辆偏转的制动控制。阈值取决于车辆的规格(质量、轴距、轮距、重心高度等)。因此，需要对每种车型进行适配，需要相当的开发工时。在自动制动装置中，期望能够简化每个车型的适配。
[0005]专利文献1：日本特开2017－149378号
[0006]专利文献2：日本特愿2019－002073号
[0007]专利文献3：日本特愿2019－002074号
技术实现思路
[0008]本专利技术的目的在于提供在执行抑制车辆偏转的制动控制的车辆的自动制动装置中，能够容易地进行该制动控制的适配。
[0009]本专利技术所涉及的车辆的自动制动装置是执行通过车辆的各车轮(WH)的制动力(Fx)的调整抑制制动中的上述车辆的偏转的偏转抑制控制的装置，基于上述车辆的车体速
度(Vx)和上述车辆的减速度(Ga)，决定开始上述偏转抑制控制的阈值(Hx)。具体而言，车辆的自动制动装置基于上述车辆的横向加速度(Gy)和上述车辆的横摆率(Yr)中的至少一个，运算表示上述车辆的偏转程度的偏转量(Hn)，在上述偏转量(Hn)成为上述阈值(Hx)以上的时刻开始上述偏转抑制控制。
[0010]根据上述构成，开始偏转抑制控制的阈值Hx被决定为能够检测或者运算的状态变量决定。因此，每个车种的适配容易，能够减少适配所需要的工时。
附图说明
[0011]图1是用于说明本专利技术所涉及的车辆的自动制动装置JS的实施方式的整体构成图。
[0012]图2是用于说明包含偏转抑制控制的自动制动控制的运算处理的流程图。
[0013]图3是用于说明偏转量Hn和开始阈值Hx的运算处理的示意图。
具体实施方式
[0014]＜构成部件等的符号、符号末尾的角标、以及运动
·
移动方向＞
[0015]在以下的说明中，如“CW”等那样，附加了同一符号的构成部件、运算处理、信号、特性、以及值具有同一功能。附加在各种符号的末尾的角标“i”～“l”是表示其与哪个车轮相关的概括符号。具体而言，“i”表示右前轮，“j”表示左前轮，“k”表示右后轮，“l”表示左后轮。例如，在四个轮缸中，表述为右前轮轮缸CWi、左前轮轮缸CWj、右后轮轮缸CWk、以及左后轮轮缸CWl。并且，能够省略符号末尾的角标“i”～“l”。在省略了角标“i”～“l”的情况下，符号表示四个各车轮所涉及的结构的总称。例如，“CW”表示设置于各车轮WH的轮缸。
[0016]附加在各种符号的末尾的角标“f”、“r”是表示在车辆的前后方向上，其与哪个方向相关的概括符号。具体而言，“f”表示前轮，“r”表示后轮。例如，在车轮中，表述为前轮WHf、以及后轮WHr。并且，能够省略符号末尾的角标“f”、“r”。在省略了角标“f”、“r”的情况下，各符号表示其总称。“CWf(＝CWi、CWj)”表示前轮轮缸，“CWr(＝CWk、CWl)”表示后轮轮缸。
[0017]在连接路HS中，将接近主储液器RV的一侧称为“上部”，并将接近轮缸CW的一侧称为“下部”。另外，在制动液BF循环的回流KN中，将接近流体泵HP的排出部Bt的一侧称为“上游侧(上游部)”，并将远离排出部Bt的一侧称为“下游侧(下游部)”。
[0018]＜本专利技术所涉及的车辆的自动制动装置的实施方式＞
[0019]参照图1的整体构成图，对本专利技术所涉及的车辆的自动制动装置JS的实施方式进行说明。车辆采用两个系统的流体路(即，两个制动系统)。两个制动系统中的前轮制动系统BKf(前轮主缸室Rmf所涉及的系统)与右前轮、左前轮轮缸CWi、CWj(＝CWf)连接。另外，两个制动系统中的后轮制动系统BKr(后轮主缸室Rmr所涉及的系统)与右后轮、左后轮轮缸CWk、CWl(＝CWr)连接。作为车辆的两个制动系统，采用所谓的前后型(也称为“II型”)的系统。这里，“流体路”是用于使作为工作液体的制动液BF移动的路径，制动配管、流体单元HU的流路、软管等相符。
[0020]在具备自动制动装置JS的车辆具备制动操作部件BP、轮缸CW、主储液器RV、主缸CM、以及制动助力器VB。制动操作部件(例如，制动踏板)BP是驾驶员为了对车辆进行减速而
操作的部件。通过制动操作部件BP被操作，从而调整轮缸CW的液压(也称为“制动液压”)Pw，调整车轮WH的制动转矩Tq，在车轮WH产生制动力Fx。
[0021]在车辆的车轮WH固定有旋转部件(例如，制动盘)KT。而且，以夹持旋转部件KT的方式配置制动钳。在制动钳设置有轮缸CW，通过增加其内部的制动液BF的压力(制动液压)Pw，将摩擦部件(例如，刹车片)推压至旋转部件KT。旋转部件KT与车轮WH固定为一体地进行旋转，所以通过在此时产生的摩擦力，在车轮WH产生制动转矩Tq。通过该制动转矩Tq，在车轮WH产生制动力Fx。
[0022]主储液器(大气压储液器，也仅称为“储液器”)RV是工作液体用的罐，在其内部储藏制动液BF。在主缸CM内，制动液BF的量不足的情况下，从主储液器RV向主缸室(也本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的自动制动装置，执行偏转抑制控制，该偏转抑制控制是通过车辆的各车轮的制动力的调整抑制制动中的上述车辆的偏转的控制，其中，上述车辆的自动制动装置基于上述车辆的车体速度和上述车辆的减速度，决定开始上述偏转抑制控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：竹谷佑介，馆和辉，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：
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