一种仿生水母机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生水母机器人，模仿水母伞盖运动时机构较为复杂，提高了制造成本的技术问题。本方案具体包括：软质材料制造的伞盖；多组驱动机构被罩设在伞盖之中、且呈旋转对称布置；多组摆臂机构与多组驱动机构一一对应布置；一组驱动机构对应驱动与其对应布置的摆臂机构摆动；当多组驱动机构同步进入工作时，多组摆臂机构同时摆动，以驱动多组摆臂机构的第一端带动伞盖的下缘、多组摆臂机构的第二端带动伞盖的中缘，以使伞盖的下缘和伞盖的中缘能够起伏交替。本实用新型专利技术的技术方案的结构简单，能够有效抵降低制造该水母机器人的成本，并且能够模仿水母伞盖的运动并作为现有推进装置的辅助使用，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

A bionic jellyfish robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿生水母机器人


[0001]本技术涉及水下仿生机器人
，特别涉及一种仿生水母机器人。

技术介绍

[0002]现行方式下，水下工作机器人的应用领域逐渐扩大，较为成熟的应用领域包括水下设备的安全检查，水下管道，大坝水下结构，水下基阵安装、拆卸或者其他水下目标；仿生水母机器人的设计偏向于高仿水母的行进动作，现有技术中，仿生水母机器人通过模仿水母伞盖的运动辅助水母机器人运动，通过搭载推进装置使得水母机器人获得动力；而现有技术中模仿伞盖运用的机构复杂，势必会增加水母机器人的重量和体积，提高了制造成本，限制了仿生水母机器人的应用。

技术实现思路

[0003]本技术要解决现有技术中的在模仿水母伞盖运动时机构较为复杂，提高了制造成本的技术问题，提供一种仿生水母机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案具体如下：
[0005]一种仿生水母机器人，包括：
[0006]软质材料制造的伞盖；
[0007]多组驱动机构，被罩设在所述伞盖之中、且呈旋转对称布置；
[0008]多组摆臂机构，与多组所述驱动机构一一对应布置；
[0009]一组所述驱动机构对应驱动与其对应布置的摆臂机构摆动；
[0010]当多组驱动机构同步进入工作时，多组所述摆臂机构同时摆动，以驱动多组所述摆臂机构的第一端带动伞盖的下缘、多组所述摆臂机构的第二端带动伞盖的中缘，以使伞盖的下缘和伞盖的中缘能够起伏交替。
[0011]具体地，至少包括四组所述驱动机构以及对应的摆臂机构；
[0012]四组所述驱动机构的旋转对称角度为90度。
[0013]具体地，还包括有：
[0014]连接部件，其第二端与所述伞盖的下缘平齐；
[0015]呈十字状的支架结构，其安装在所述连接部件上；
[0016]所述支架结构用以安装所述驱动机构。
[0017]具体地，所述连接部件包括：
[0018]刺丝胞安装部，其下端用以连接刺丝胞装饰物；
[0019]支撑柱，垂直安装在所述刺丝胞安装部的中心。
[0020]具体地，所述支架结构包括：
[0021]四组呈三角形造型的支架，沿所述支撑柱的周向布置，以构成所述十字状；
[0022]任意一组支架的一端设置有一箱体，所述箱体内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端延伸至所述箱体外，并用以连接所述摆臂机构。
[0023]具体地，所述摆臂机构包括：
[0024]第一摇臂，其一所述驱动机构的输出端为圆心转动，并由所述驱动机构驱动其工作；
[0025]摆桨，其第二端与所述第一摇臂的第一端转动连接；
[0026]限位组件，与所述驱动机构保持相对固定，以使所述摆桨被所述限位组件限制其沿自身长度移动的距离。
[0027]具体地，还包括有：
[0028]第一牵引部件，其一端转动连接在所述摆桨的第一端，其另一端用以转动连接在所述伞盖的下缘；
[0029]第二牵引部件，其一端转动连接在所述摆桨的中部，其另一端用以转动能够连接在所述伞盖的中缘。
[0030]具体地，多个转动连接件，用以连接所述第一牵引部件或者所述第二牵引部件；
[0031]至少包括四组所述转动连接件安装在所述伞盖的下缘，且与
[0032]所述第一牵引部件对应设置；
[0033]至少包括四组所述转动连接件安装在所述伞盖的中缘，且与所述第二牵引部件对应设置。
[0034]具体地，所述摆桨包括：
[0035]滑槽，其开设在所述摆桨上，所述滑槽沿所述摆桨的长度方向、并邻近所述摆桨的第一端布置。
[0036]具体地，所述限位组件包括：
[0037]限位杆，所述限位杆穿过所述滑槽；
[0038]限位螺母，所述限位杆穿过所述滑槽的一端能够螺接所述限位螺母，所述限位螺母用以限制所述摆桨沿所述限位杆轴向方向的移动。
[0039]本技术具有以下的有益效果：
[0040]本技术的技术方案的结构简单，能够有效抵降低制造该水母机器人的成本，并且能够模仿水母伞盖的运动并作为现有推进装置的辅助使用，能够达到水母机器人作为工作机器人使用的要求，尤其是本技术方案可构架体积小巧的水母机器人，适用范围广。
附图说明
[0041]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明。
[0042]图1为本技术的结构示意图；
[0043]图2为本技术摆臂机构的结构示意图；
[0044]图3为本技术的限位组件的局部放大图；
[0045]图中的附图标记表示为：
[0046]伞盖10、驱动机构20、摆臂机构30、连接部件40；
[0047]支架结构410、刺丝胞安装部420、支撑柱430、支架440；
[0048]箱体450、驱动电机460；
[0049]第一摇臂310、摆桨320、限位组件330、第一牵引部件340、第二牵引部件 350；
[0050]转动连接件50、滑槽321、限位杆331、限位螺母332。
具体实施方式
[0051]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围；需要说明的是，本申请中为了便于描述，以当前视图中“左侧”为“第一端”，“右侧”为“第二端”，“上侧”为“第一端”，“下侧”为“第二端”，如此描述的目的在于清楚的表达该技术方案，不应当理解为对本申请技术方案的不当限定。
[0052]本技术要解决现有技术中的在模仿水母伞盖运动时机构较为复杂，提高了制造成本的技术问题，请参阅图1所示，该仿生水母机器人，包括：软质材料制造的伞盖10；多组驱动机构20，多组驱动机构20被罩设在伞盖10之中、且呈旋转对称布置；多组摆臂机构30，多组摆臂机构30与多组驱动机构20一一对应布置；一组驱动机构20对应驱动与其对应布置的摆臂机构30摆动；当多组驱动机构20同步进入工作时，多组摆臂机构30同时摆动，以驱动多组摆臂机构30 的第一端带动伞盖的下缘、多组摆臂机构30的第二端带动伞盖的中缘，以使伞盖10的下缘和伞盖10的中缘能够起伏交替。本申请主要利用摆臂机构30的摆动去驱使伞盖10的下缘和伞盖10的中缘的交替运动，实现起伏交替，以模拟水母伞盖，相当于伞盖10的下缘和伞盖10的中缘之间的部分伞盖往复运动，最终起到模拟水母，并辅助推进机构推进的目的，具体推进机构，不在本申请中赘述，现行方式中主要依靠改变推进机构的腔体体积提供动力；想而易见，及时本申请中不依据现有技术，仅依靠上述结构，同样能够使得本申请提供的仿生水母机器人能够在水中完成运动的动作，而需要说明的是，采用软质材料制造的伞盖10以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生水母机器人，其特征在于，包括：软质材料制造的伞盖(10)；多组驱动机构(20)，被罩设在所述伞盖(10)之中、且呈旋转对称布置；多组摆臂机构(30)，与多组所述驱动机构(20)一一对应布置；一组所述驱动机构(20)对应驱动与其对应布置的摆臂机构(30)摆动；当多组驱动机构(20)同步进入工作时，多组所述摆臂机构(30)同时摆动，以驱动多组所述摆臂机构(30)的第一端带动伞盖(10)的下缘、多组所述摆臂机构(30)的第二端带动伞盖的中缘，以使伞盖(10)的下缘和伞盖(10)的中缘能够起伏交替。2.如权利要求1所述的仿生水母机器人，其特征在于，至少包括四组所述驱动机构(20)以及对应的摆臂机构(30)；四组所述驱动机构(20)的旋转对称角度为90度。3.如权利要求2所述的仿生水母机器人，其特征在于，还包括有：连接部件(40)，其第二端与所述伞盖的下缘平齐；呈十字状的支架结构(410)，其安装在所述连接部件(40)上；所述支架结构(410)用以安装所述驱动机构(20)。4.如权利要求3所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述连接部件(40)包括：刺丝胞安装部(420)，其下端用以连接刺丝胞装饰物；支撑柱(430)，垂直安装在所述刺丝胞安装部(420)的中心。5.如权利要求4所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述支架结构(410)包括：四组呈三角形造型的支架(440)，沿所述支撑柱(430)的周向布置，以构成所述十字状；任意一组支架(440)的一端设置有一箱体(450)，所述箱体(450)内安装有驱动电机(460)，所述驱动电机(460)的输出端延伸至所述箱体外，并用以连接所述摆臂机构(30)。6.如权利要求5所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述摆臂机构(30)包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东杰，何欢，
申请(专利权)人：青岛策海自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：