一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人制造技术

本发明专利技术提供一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人，包括机械臂及夹持机械手，所述夹持机械手包括夹爪载具，所述夹爪载具通过尾部的法兰连接环与机械臂上的法兰盘固定连接，所述夹爪载具远离法兰连接环一侧沿其轴心环形阵列式开设有若干滑动槽，所述动作槽及器械舱内设置有同一圆弧形伸缩连杆，所述圆弧形伸缩连杆靠近平移夹爪一端固定连接有松动吸盘，本发明专利技术通过松动吸盘的设置，在夹爪夹取前对铸件进行吸附，通过高速震荡促使铸件与模具脱离，且振动过程完成后，通过升降丝杆的活动使得松动吸盘围绕圆弧形伸缩连杆的轴心做有限角度的运动，能够使得铸件在模具上呈现一定角度的剥落，有效保证了大型铸件的无损快捷分离。离。离。

A special flexible clamping spray cooling die casting robot for die casting machine

【技术实现步骤摘要】
一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人


[0001]本专利技术涉及压铸机机器人夹爪
，具体为一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中公开号为“CN103894583B”的一种压铸六轴机械手的控制方法，其包括机械手臂，该机械手臂上设有横行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部上设有取件夹爪，并设置压铸六轴机械手控制系统，该控制系统包括机械手臂运动控制装置及伺服控制喷雾回收装置，其包括以下步骤：设置机械手臂运动状态控制装置；设置机械手臂伺服驱动装置；设置伺服控制喷雾回收装置；启动压铸六轴机械手控制系统与压铸机，数据采集单元采集机械手臂的实时运动数据，输送到电脑绘制运动轨迹，得到校正信息，反馈到伺服控制单片机，纠正机械手臂的动作，实现准确控制机械手臂在动态时的空间动作及精度。
[0003]上述装置的取件夹爪属于现有技术中使用较为广泛的夹持机构，但是上述夹持机构在使用过程中仍然存在较为明显的缺陷：1、上述装置仅仅通过夹爪夹取方式进行铸件夹取，对于较大铸件而言，其未设置有效的辅助铸件脱离模具的装置，不利于铸件的无损脱落；2、上述装置及现有技术中铸件通常通过垂直于铸件模具方向平移式路径进行移动夹取，而采取该种夹取方式要求机械臂在铸件脱离前提供较大的夹取力度，对于铸件与模具结合面积较大的大型铸件，其从模具上脱落所需力度较大，而单纯采用机械臂平移式夹取方式容易导致脱爪现象发生，如若增加夹持力度增可能导致夹爪与铸件损伤，因此上述平移式取件方式的运用不够科学。

技术实现思路

>[0004]本专利技术的目的在于提供一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人，包括机械臂及夹持机械手，所述夹持机械手包括夹爪载具，所述夹爪载具通过尾部的法兰连接环与机械臂上的法兰盘固定连接，所述夹爪载具远离法兰连接环一侧沿其轴心环形阵列式开设有若干滑动槽，若干所述滑动槽的延长线相交于夹爪载具的轴心，若干所述滑动槽内均滑动设置有平移夹爪，所述平移夹爪在平移机构驱动下同步伸缩运动，所述夹爪载具内部开设有器械舱，所述夹爪载具靠近平移夹爪一侧的轴心处开设有贯穿内外的动作槽，所述动作槽及器械舱内设置有同一圆弧形伸缩连杆，所述圆弧形伸缩连杆靠近平移夹爪一端固定连接有松动吸盘，所述松动吸盘内侧开设有负压孔及喷雾孔，所述负压孔及喷雾孔经圆弧形伸缩连杆内部开设的通道分别与负压管及喷雾管连通，所述圆弧形伸缩连杆远离松动吸盘一端贯穿夹爪载具侧边开设的伸缩孔并固定连接有活动磁铁，所述活动磁铁与夹爪载具之间通过牵引弹簧连接，所述活动磁铁与固定电磁铁磁性配合，所述固定电磁铁固定安装在升降架上，所述升降
架上还固定安装有升降滑杆和升降丝杆，所述升降滑杆活动插设于夹爪载具侧边开设的滑杆孔内，所述升降丝杆与丝杆伸缩套螺纹配合，所述丝杆伸缩套固定安装在升降电机的驱动轴上，所述固定电磁铁通过改变磁场方向使得活动磁铁带动圆弧形伸缩连杆进行伸缩运动，所述圆弧形伸缩连杆围绕其环形轴心作α
°
的伸缩运动。
[0007]优选的，若干所述平移夹爪的平移驱动机构包括但不限于电机传动或气动传动方式。
[0008]优选的，若干所述滑动槽的数目为三个，三个所述平移夹爪与待取工件抵靠一侧均设置有压力传感器，所述压力传感器与主控PLC电性连接，所述主控PLC用以控制平移驱动机构进而控制平移夹爪的伸缩。
[0009]优选的，所述器械舱内还安装有一对抱箍轮，所述抱箍轮抵靠在圆弧形伸缩连杆两侧。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0011]1、本专利技术不仅采用夹爪式铸件夹取方式进行取件，还通过松动吸盘的设置，在夹爪夹取前对铸件进行吸附，在吸附过程中采用固定电磁铁磁场快速变换方式实现活动磁铁的高速震荡，通过高速震荡促使铸件与模具脱离，进而使后续夹爪夹取过程无需采用较大拉力，有效防止脱爪或铸件损伤；
[0012]2、本专利技术的松动吸盘通过圆弧形伸缩连杆，当振动过程完成后，通过改变固定电磁铁的磁场使其对活动磁铁进行持续牵引，并通过升降丝杆的活动使得松动吸盘围绕圆弧形伸缩连杆的轴心做有限角度的运动，该角度的设置相较于现有技术中垂直式平移夹取方式而言，能够使得铸件在模具上呈现一定角度的剥落，相较于整体式剥落方式而言，更加省力，有效保证了大型铸件的无损快捷分离。
[0013]本专利技术不仅采用夹爪式铸件夹取方式进行取件，还通过松动吸盘的设置，在夹爪夹取前对铸件进行吸附，通过高速震荡促使铸件与模具脱离，且振动过程完成后，通过升降丝杆的活动使得松动吸盘围绕圆弧形伸缩连杆的轴心做有限角度的运动，能够使得铸件在模具上呈现一定角度的剥落，有效保证了大型铸件的无损快捷分离。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的整体结构立体示意图；
[0015]图2为本专利技术的夹持机械手整体结构立体示意图；
[0016]图3为本专利技术的夹爪载具内部结构剖视示意图；
[0017]图4为本专利技术的松动吸盘撬动状态示意图。
[0018]图中：1机械臂、2夹持机械手、3夹爪载具、4法兰连接环、5法兰盘、6滑动槽、7平移夹爪、8器械舱、9动作槽、10圆弧形伸缩连杆、11松动吸盘、12负压孔、13喷雾孔、14负压管、15喷雾管、16伸缩孔、17活动磁铁、18牵引弹簧、19固定电磁铁、20升降架、21升降滑杆、22升降丝杆、23滑杆孔、24丝杆伸缩套、25升降电机、26压力传感器、27抱箍轮。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]实施例：
[0021]请参阅图1
‑
4，本专利技术提供一种技术方案：
[0022]实施例一：
[0023]一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人，包括机械臂1及夹持机械手2，夹持机械手2包括夹爪载具3，夹爪载具3通过尾部的法兰连接环4与机械臂1上的法兰盘5固定连接，夹爪载具3远离法兰连接环4一侧沿其轴心环形阵列式开设有若干滑动槽6，若干滑动槽6的延长线相交于夹爪载具3的轴心，若干滑动槽6内均滑动设置有平移夹爪7，平移夹爪7在平移机构驱动下同步伸缩运动，夹爪载具3内部开设有器械舱8，夹爪载具3靠近平移夹爪7一侧的轴心处开设有贯穿内外的动作槽9，动作槽9及器械舱8内设置有同一圆弧形伸缩连杆10，圆弧形伸缩连杆10靠近平移夹爪7一端固定连接有松动吸盘11，松动吸盘11内侧开设有负压孔12及喷雾孔13，负压孔12及喷雾孔13经圆弧形伸缩连杆10内部开设的通道分别与负压管14及喷雾管15连通，圆弧形伸缩连杆10远离松动吸盘11一端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压铸机专用柔性夹持喷雾冷却压铸机器人，包括机械臂(1)及夹持机械手(2)，所述夹持机械手(2)包括夹爪载具(3)，所述夹爪载具(3)通过尾部的法兰连接环(4)与机械臂(1)上的法兰盘(5)固定连接，所述夹爪载具(3)远离法兰连接环(4)一侧沿其轴心环形阵列式开设有若干滑动槽(6)，若干所述滑动槽(6)的延长线相交于夹爪载具(3)的轴心，若干所述滑动槽(6)内均滑动设置有平移夹爪(7)，所述平移夹爪(7)在平移机构驱动下同步伸缩运动，其特征在于：所述夹爪载具(3)内部开设有器械舱(8)，所述夹爪载具(3)靠近平移夹爪(7)一侧的轴心处开设有贯穿内外的动作槽(9)，所述动作槽(9)及器械舱(8)内设置有同一圆弧形伸缩连杆(10)，所述圆弧形伸缩连杆(10)靠近平移夹爪(7)一端固定连接有松动吸盘(11)，所述松动吸盘(11)内侧开设有负压孔(12)及喷雾孔(13)，所述负压孔(12)及喷雾孔(13)经圆弧形伸缩连杆(10)内部开设的通道分别与负压管(14)及喷雾管(15)连通，所述圆弧形伸缩连杆(10)远离松动吸盘(11)一端贯穿夹爪载具(3)侧边开设的伸缩孔(16)并固定连接有活动磁铁(17)，所述活动磁铁(17)与夹爪载具(3)之间通过牵引弹簧(18)连接，所述活动磁铁(17)与固定电磁铁(19)...

【专利技术属性】
技术研发人员：周芮冬，
申请(专利权)人：蚌埠隆华压铸机有限公司，
类型：发明
国别省市：