车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质，车辆数据处理方法包括：接收感知单元发送的第一车辆数据，第一车辆数据包括数据标记，基于数据标记确定目标算力单元，在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息，基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，将第一车辆数据分发至目标计算单元，接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据，基于第二车辆数据确定决策信息，进而通过决策信息可以对车辆的各个区域进行控制，提高了自动驾驶车辆的灵活性、稳定性和安全性。定性和安全性。定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机处理
，具体涉及一种车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的兴起，视频摄像头、毫米波雷达以及激光雷达等外部传感单元的加入，对于车载控制器的计算能力要求越来越高，传统的分布式电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)架构已经不能满足自动驾驶对于控制器算力的要求，线束的冗余也难以满足车载环境下高速通信及可靠性的要求。因此，车载电子电气架构逐步由分立向集中转变，以满足当前自动驾驶对于车载智能化的要求。
[0003]因此，现有技术中，逐渐将整个自动驾驶分为座舱域、自驾域、底盘控制域等几大核心域控制器，在进行空中下载(Over the Air，OTA)升级时，是利用网关将OTA升级包分发至各个域控制器当中，这在一定程度上减少了线束，实现了集中管理，然而各个域控制器在功能上仍然是分开独立的，各个域控制器的传感单元与对应的域控制器之间强耦合。例如，用于座舱域的摄像头对接在座舱域的处理器(System on Chip，SoC)中，自驾域无法对其进行调取利用，整机资源处于割裂的状态，各域控制器的传感单元、SoC算力资源无法进行共享。
[0004]此外，这种传感单元与SoC强耦合的设计方式，对于功能安全策略上也存在较大的设计及执行压力。以自驾域为例，现有方案中每颗SoC均对接不同的传感单元，例如前视、后视、环视等。一旦某一颗SoC出现功能异常，与之对接的传感单元将无法继续工作，处于功能安全考虑，车辆必须进行自动驾驶功能降级，执行减速、靠边停车等动作，影响了客户体验，也存在安全风险。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质，减小了现有多域控制器架构下单一SoC失效导致的可靠性风险和自动驾驶功能降级，且可以根据业务算力需求灵活调整算力单元而不影响车辆传感器的接入，提高了自动驾驶车辆的灵活性、稳定性和安全性。
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种车辆数据处理方法，方法包括：
[0007]接收感知单元发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括数据标记；
[0008]基于数据标记确定目标算力单元；
[0009]在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息；
[0010]基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元；
[0011]将第一车辆数据分发至目标计算单元；
[0012]接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据；
[0013]基于第二车辆数据确定决策信息。
[0014]进一步的，基于数据标记确定目标算力单元包括：
[0015]获取数据接收映射关系；
[0016]基于数据标记和数据接收映射关系确定目标算力单元。
[0017]进一步的，第一车辆数据包括多帧待处理数据；
[0018]基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：
[0019]确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；需求算力信息是处理单帧待处理数据所需要的算力信息；
[0020]基于需求算力信息和多个待选计算单元的空余算力信息，从多个待选计算单元中确定出多个目标计算单元。
[0021]进一步的，单帧待处理数据包括时间戳信息；
[0022]将第一车辆数据分发至目标计算单元包括：
[0023]将第一车辆数据中的多帧待处理数据按照时间戳信息的顺序，依次将多帧待处理数据中的单帧待处理数据分发至多个目标计算单元。
[0024]进一步的，接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据包括：
[0025]接收多个目标计算单元基于单帧待处理数据处理得到的多个反馈数据；
[0026]对多个反馈数据进行整合，得到第二车辆数据。
[0027]进一步的，方法还包括：
[0028]接收通信单元发送的升级包数据；升级包数据包括升级标记；
[0029]基于升级标记，从目标算力单元中的多个待选计算单元中确定出待升级计算单元；
[0030]将升级包数据发送至待升级计算单元。
[0031]进一步的，第一车辆数据包括多帧待处理数据；
[0032]基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：
[0033]确定多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；需求算力信息为处理单帧待处理数据所需要的算力；
[0034]基于需求算力信息和非待升级计算单元的空余算力信息，从非待升级计算单元中确定出目标计算单元；非待升级计算单元为多个待选计算单元中除待升级计算单元之外的待选计算单元。
[0035]另一方面，提供了一种车辆数据处理方法，方法包括：
[0036]接收车辆传感器发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括多帧待处理数据；
[0037]基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据的接收时间点，为单帧待处理数据设置时间戳信息；
[0038]基于车辆传感器的身份信息为第一车辆数据添加数据标记；
[0039]基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据。
[0040]进一步的，车辆传感器的个数为多个；
[0041]接收车辆传感器发送的第一车辆数据，包括：
[0042]接收多个车辆传感器分别发送的多个第一车辆数据；多个第一车辆数据中的每个第一车辆数据均包括多帧待处理数据；
[0043]基于时间戳信息的顺序依次发送第一车辆数据中的多帧待处理数据，包括：
[0044]接收同步脉冲信号；
[0045]基于同步脉冲信号，按照时间戳信息的顺序，依次同步发送多个第一车辆数据中的时间戳信息相同的多帧待处理数据中的单帧待处理数据。
[0046]另一方面，提供了一种车辆数据处理装置，装置包括：
[0047]第一接收模块，用于接收感知单元发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括数据标记；
[0048]第一确定模块，用于基于数据标记确定目标算力单元；
[0049]第二确定模块，用于在目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定多个待选计算单元的空余算力信息；
[0050]第三确定模块，用于基于空余算力信息从多个待选计算单元中确定目标计算单元；
[0051]分发模块，用于将第一车辆数据分发至目标计算单元；
[0052]第二接收模块，用于接收目标计算单元基于第一车辆数据处理得到的第二车辆数据；
[0053]第四确定模块，用于基于第二车辆数据确定决策信息。
[0054]另一方面，提供了一种数据处理装置，装置包括：
[0055]第三接收模块，用于接收车辆传感器发送的第一车辆数据；第一车辆数据包括多帧待处理数据；
[0056]设置模块，用于基于多帧待处理数据中的单帧待处理数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收感知单元发送的第一车辆数据；所述第一车辆数据包括数据标记；基于所述数据标记确定目标算力单元；在所述目标算力单元包括多个待选计算单元的情况下，确定所述多个待选计算单元的空余算力信息；基于所述空余算力信息从所述多个待选计算单元中确定目标计算单元；将所述第一车辆数据分发至所述目标计算单元；接收所述目标计算单元基于所述第一车辆数据处理得到的第二车辆数据；基于所述第二车辆数据确定决策信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据标记确定目标算力单元包括：获取数据接收映射关系；基于所述数据标记和所述数据接收映射关系确定目标算力单元。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆数据包括多帧待处理数据；所述基于所述空余算力信息从所述多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：确定所述多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；所述需求算力信息是处理所述单帧待处理数据所需要的算力信息；基于所述需求算力信息和所述多个待选计算单元的空余算力信息，从所述多个待选计算单元中确定出多个目标计算单元。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述单帧待处理数据包括时间戳信息；所述将所述第一车辆数据分发至所述目标计算单元包括：将所述第一车辆数据中的所述多帧待处理数据按照所述时间戳信息的顺序，依次将所述多帧待处理数据中的所述单帧待处理数据分发至所述多个目标计算单元。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标计算单元基于所述第一车辆数据处理得到的第二车辆数据包括：接收所述多个目标计算单元基于所述单帧待处理数据处理得到的多个反馈数据；对所述多个反馈数据进行整合，得到所述第二车辆数据。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收通信单元发送的升级包数据；所述升级包数据包括升级标记；基于所述升级标记，从所述目标算力单元中的所述多个待选计算单元中确定出待升级计算单元；将所述升级包数据发送至所述待升级计算单元。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一车辆数据包括多帧待处理数据；所述基于所述空余算力信息从所述多个待选计算单元中确定目标计算单元，包括：确定所述多帧待处理数据中的单帧待处理数据的需求算力信息；所述需求算力信息为处理所述单帧待处理数据所需要的算力；基于所述需求算力信息和非待升级计算单元的空余算力信息，从所述非待升级计算单元中确定出目标计算单元；所述非待升级计算单元为所述多个待选计算单元中除所述待升级计算单元之外的待选计算单元。
8.一种车辆数据处理方法，其特征在于，所述方法包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宏，孔庆宇，徐康，黄歆，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：