车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞风险的预测方法包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。本发明专利技术实施例达到了根据待预测车辆与目标障碍物的当前信息和目标障碍物的决策信息预测目标障碍物与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能汽车
，尤其涉及一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车的发展，对于在复杂应用场景下车辆行驶的研究越来越深入，对车辆碰撞风险预测的研究越来越深。
[0003]当前的车辆碰撞风险预测会根据目标障碍物与待预测车辆的相对距离、相对速度以及制动距离来判断是否会相撞。
[0004]这种风险预测只能在简单路况下进行预测，并不能有效的预测现实中待预测车辆在复杂路况下行驶所面临的各种碰撞风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质，可识别到潜在风险目标，提前预测风险目标的运动，基于目标障碍物与待预测车辆的决策行为、交通规则进行风险评估。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆碰撞风险的预测方法，包括：
[0007]根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；
[0008]根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；
[0009]根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆碰撞风险的预测装置，包括：
[0011]当前碰撞风险值确定模块，用于根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；
[0012]决策影响系数确定模块，用于根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；
[0013]最终碰撞风险预测模块，用于根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所述的车辆碰撞风险的预测方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所述的车辆碰撞风险的预测方法。
[0019]本专利技术实施例通过确定目标障碍物的当前状态风险值以及决策影响系数预测最终碰撞风险，克服了传统方法中不能有效预测目标障碍物的行为造成的不必要的刹车或者刹车不及时的缺陷，达到了提前预测目标障碍物行为带来的碰撞风险，以减少刹车误报以及提高碰撞预测准确性，提高乘客的舒适性和安全性的效果。
附图说明
[0020]图1是本专利技术实施例一中的车辆碰撞风险的预测方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例一中待预测车辆与目标障碍物位置关系的示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例一中根据相对速度确定的碰撞风险量化示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例二中目标障碍物为车辆的车辆碰撞风险的预测方法的流程图；
[0024]图5是本专利技术实施例二中的车辆碰撞风险的预测方法中目标障碍物为目标车辆的情况下，目标车辆与待预测车辆位置关系的示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例三中目标障碍物为行人的车辆碰撞风险的预测方法的流程图；
[0026]图7是本专利技术实施例三中的车辆碰撞风险的预测方法中目标障碍物为目标行人的情况下，目标行人与待预测车辆位置关系的示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例三中根据行人的区域和速度确定个体碰撞风险系数的量化示意图；
[0028]图9是本专利技术实施例三中目标障碍物为停止线的车辆碰撞风险的预测方法的流程图；
[0029]图10是本专利技术实施例四中目标障碍物为目标停止线情况下，目标停止线与待预测车辆位置关系的示意图；
[0030]图11是本专利技术实施例五中的车辆碰撞风险的预测装置的结构示意图；
[0031]图12是本专利技术实施例六中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0033]实施例一
[0034]图1是本专利技术实施例一中的车辆碰撞风险的预测方法的流程图，本实施例可适用于对复杂场景下车辆碰撞风险预测的情况。该方法可以由车辆碰撞风险的预测装置来执行，该装置可以采用软件或硬件的方式实现，并可配置在电子设备中，例如电子设备可以是计算机等具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：
[0035]S101、根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线。
[0036]其中，待预测车辆为车辆碰撞风险预测方法所要保护的车辆；目标障碍物可以是可能与待预测车辆产生碰撞或者限制待预测车辆行为的物体；当前碰撞风险值用于表征待
预测车辆与目标障碍物的碰撞可能性。
[0037]具体的，当前状态信息可以通过摄像头等识别装置、距离感应器等感应装置识别并获取。
[0038]在上述技术方案的基础上，可选的，当前状态信息至少包括待预测车辆与目标障碍物的相对距离、相对速度以及相对加速度；相应的，根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值，包括：根据待预测车辆与目标障碍物的相对距离、相对速度以及相对加速度确定碰撞时间；根据碰撞时间确定当前碰撞风险值。
[0039]其中，可以根据如下公式得到相对速度：v
r
＝v
目标障碍物
‑
v
待预测车辆
；v
待预测车辆
为待预测车辆的速度，v
目标障碍物
为目标障碍物的速度，v
r
为待预测车辆与目标障碍物的相对速度；
[0040]可以根据如下公式得到相对加速度a：
[0041][0042]碰撞时间TTC的公式为其中，TTC为碰撞时间，L
r
为待预测车辆与目标障碍物的相对距离；相对加速度能够从更全面的计算碰撞时间。
[0043]这样设置的有益效果：根据相对距离、相对速度以及相对加速度能够准确判断出根据待预测车辆和目标障碍物的当前状态若要产生碰撞所耗费的时间，根据碰撞时间确定当前碰撞风险值以提高风险值确定的准确性，例如预先建议碰撞时间和当前碰撞风险值之间的映射关系，根据该映射关系确定当前碰撞风险值，其中映射关系可以根据实际碰撞确定精度进行确定，在此不作限定。
[0044]具体的，以目标障碍物为车辆作示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞风险的预测方法，其特征在于，包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前状态信息至少包括所述待预测车辆与所述目标障碍物的相对距离、相对速度以及相对加速度；相应的，根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值，包括：根据所述待预测车辆与所述目标障碍物的相对距离、相对速度以及相对加速度确定碰撞时间；根据所述碰撞时间确定当前碰撞风险值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物为目标车辆，所述决策信息包括尾灯信息；其中，所述尾灯信息包括如下至少一种：刹车灯信息和转向灯信息；相应的，根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数，包括：获取所述目标车辆的车道信息；根据所述尾灯信息以及所述车道信息确定所述目标车辆的决策影响系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括与待预测车辆处于同一车道和相邻车道；相应的，根据所述尾灯信息以及所述车道信息确定所述目标车辆的决策影响系数，包括：若所述车道信息为与待预测车辆处于同一车道，则根据所述刹车灯信息和所述目标车辆的减速状态确定所述目标车辆的决策影响系数；若所述车道信息为与待预测车辆处于相邻车道，则根据所述转向灯信息和所述目标车辆的运动轨迹确定所述目标车辆的决策影响系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物为目标行人，所述决策信息包括与所述目标行人处于同一行人横穿区域内的行人的行为信息；其中，所述行为信息至少包括位置信息和速度信息；相应的，根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数，包括：根据所述目标行人的位置信息和速度信息确定所述目标行人的个体碰撞风险系数；若所述目标行人在所述行人横穿区域中的车道线范围内，则将所述个体碰撞风险系数作为所述目标行人的决策影响系数；若所述目标行人在所述行人横穿区域中的第一区域内，则根据位于所述车道线范围内是否存在行人对所述个体碰撞风险系数进行决策更新，得到决策影响系数；其中，所述第一区域为与车道线之间的距离小于或等于第一距离阈值范围；若所述目标行人在所述行人横穿区域中的第二区域内，则根据位于第一区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹，栗海兵，厉健峰，王祎男，王迪，于小洲，王恒凯，刘清宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：