路径规划方法、终端设备和存储介质技术

本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、终端设备和存储介质。其中，上述路径规划方法具体包括：获取初始通行区域，其中，初始通行区域包括未执行路径规划的区域；根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径；根据预设的路径过滤条件对初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径；将待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，更新预设路径探索方向和预设的路径过滤条件，重新对待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束路径规划；对所有通行路径进行连接，以形成初始通行区域的全局覆盖路径。本申请的实施例可以提高路径的全局覆盖率。路径的全局覆盖率。路径的全局覆盖率。

Path planning method, terminal device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、终端设备和存储介质


[0001]本申请属于路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法、终端设备和存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划是在规定区域内找到一条让目标对象从起点到终点的无碰撞安全移动路径。例如，对于在室外场景下工作的割草机器人，需要通过路径规划，使割草机器人的作业区域涵盖所有草坪。又例如，对于在室内场景下工作的扫地机器人，需要通过路径规划，使扫地机器人的清洁区域覆盖所有地面。
[0003]现有的路径规划方案中，一部分只通过传感器或GPS实现定位和路径规划。路径规划所使用的场地信息来源于目标对象本身的里程计、红外传感器，或者超声波传感器等设备，难以实现全局路径覆盖。另一部分是利用构建好的地图实现全局路径规划，但实际应用中发现，得到的路径在规定区域中实际的覆盖面并不完整，全局覆盖率低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种路径规划方法、终端设备和存储介质，可以解决目前的路径规划方法规划得到的路径全局覆盖率低的问题。
[0005]本申请实施例第一方面提供一种路径规划方法，包括：
[0006]步骤S1：获取初始通行区域，其中，所述初始通行区域包括未执行路径规划的区域；
[0007]步骤S2：根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对所述未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径；
[0008]步骤S3：根据预设的路径过滤条件对所述初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径；
[0009]步骤S4：将所述待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，并更新所述预设路径探索方向和所述预设的路径过滤条件，重复上述步骤S2和步骤S3对所述待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束所述路径规划；
[0010]步骤S5：对所有所述通行路径进行连接，以形成所述初始通行区域的全局覆盖路径。
[0011]本申请实施例第二方面提供的一种路径规划装置，包括：
[0012]获取单元，用于获取初始通行区域，其中，所述初始通行区域包括未执行路径规划的区域；
[0013]探索单元，用于根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对所述未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径；
[0014]过滤单元，用于根据预设的路径过滤条件对所述初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径；
[0015]更新单元，用于将所述待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，并更新所述预设路径探索方向和所述预设的路径过滤条件，重复上述探索单元和过滤单元的功能对所述待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束所述路径规划；
[0016]路径规划单元，用于对所有所述通行路径进行连接，以形成所述初始通行区域的全局覆盖路径。
[0017]本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述路径规划方法的步骤。
[0018]本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法的步骤。
[0019]本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的路径规划方法。
[0020]在本申请的实施方式中，通过获取初始通行区域，根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径，并根据预设的路径过滤条件对初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径，然后，将待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，并更新预设路径探索方向和预设的路径过滤条件，以重复上述对待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束路径规划，并对所有通行路径进行连接，可以形成初始通行区域的全局覆盖路径。由于路径探索可以在预设路径探索方向上进行路径规划，一方面，对于不规则区域可以根据初始通行区域的形状或边界设置探索方向，以根据探索方向对初始通行区域进行路径规划，实现规则区域和不规则区域的通用，另一方面，采用不同的探索方向进行路径规划，可以使得路径方向排布得更加合理，减少可移动设备的转向次数，从而提高可移动设备的工作效率，并且，通过多次循环的路径探索，使过滤结果满足预设的路径覆盖条件，可以避免初始通行区域内出现未执行路径规划的区域，提高了路径在规定区域中的全局覆盖率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的一种路径规划方法的实现流程示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的电子地图的示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的路径规划过程的示意图；
[0025]图4是图3中第一行像素点对应的路径规划过程的示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的步骤S4的具体实现流程示意图；
[0027]图6是本申请实施例提供的重复工作区域的示意图；
[0028]图7是本申请实施例提供的步骤S43的具体实现流程示意图；
[0029]图8是本申请实施例提供的多次路径规划的示意图；
[0030]图9是采用本申请实施例提供的路径规划方法规划得到的全局覆盖路径的示意图；
[0031]图10是本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
[0032]图11是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。
[0034]为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0035]图1示出了本申请实施例提供的一种路径规划方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提升路径的全局覆盖率的情形。
[0036]其中，上述终端设备可以是割草机器人、扫地机器人、无人驾驶汽车等可移动设备，能够在路径规划后根据规划得到的路径进行移动；上述终端设备也可以是计算机、智能手机、基站等设备，能够在路径规划后将规划得到的路径发送至可移动设备。
[0037]具体的，上述路径规划方法可以包括以下步骤S1至步骤S5。
[0038]步骤S1，获取初始通行区域。
[0039]其中，上述初始通行区域包括未执行路径规划的区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取初始通行区域，其中，所述初始通行区域包括未执行路径规划的区域；步骤S2：根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对所述未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径；步骤S3：根据预设的路径过滤条件对所述初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径；步骤S4：将所述待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，并更新所述预设路径探索方向和所述预设的路径过滤条件，重复上述步骤S2和步骤S3对所述待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束所述路径规划；步骤S5：对所有所述通行路径进行连接，以形成所述初始通行区域的全局覆盖路径。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4：将所述待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，并更新所述预设路径探索方向和所述预设的路径过滤条件，重复上述步骤S2和步骤S3对所述待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束所述路径规划，包括：对所述预设的路径过滤条件进行更新，以获取更新后的路径过滤条件；对所述预设路径探索方向进行更新，以获得更新后的路径探索方向；根据所述路径间隙值和更新后的路径探索方向，对所述待规划路径的所在区域进行路径规划；根据所述更新后的路径过滤条件和所述更新后的路径探索方向，对路径规划后的路径进行过滤；在过滤结果不满足预设的路径覆盖条件时，将过滤得到的待规划路径的所在区域作为更新后的通行区域，并返回执行所述对所述预设的路径过滤条件进行更新，以获取更新后的路径过滤条件的步骤。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路径间隙值和更新后的路径探索方向，对所述待规划路径的所在区域进行路径规划，包括：根据所述路径间隙值获取所述更新后的路径探索方向的路径规划次数；获取每次路径规划的调整步长，其中，所述调整步长小于所述路径间隙值；根据所述路径间隙值和所述调整步长，确定每次路径规划中的起始路径位置；根据所述起始路径位置，对所述待规划路径的所在区域进行路径规划，以获取每次路径规划的多个子路径。4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径过滤条件包括路径长度过滤值；所述根据所述更新后的路径过滤条件和所述更新后的路径探索方向，对路径规划后的路径进行过滤包括：获取每次路径规划的总路径长...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，陈熙，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：