一种介入手术机器人从端装置，包括主体，所述主体上装设有固定驱动装置和第一移动驱动装置，所述固定驱动装置固定地安装于所述主体的最远端，所述第一移动驱动装置沿所述主体的方向移动，所述第一移动驱动装置包括第一支撑单元、第一递送单元和第一转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定驱动装置一起夹持、递送和转动第一细长型医疗器械，所述第一递送单元和第一转动部件用于夹持、递送和转动第二细长型医疗器械，当所述第一移动驱动装置移动时，所述第一递送单元松开第二细长型医疗器械。此介入手术机器人从端装置能实现将细长型医疗器械精准地递送到患者体内病灶的合适位置，并且能够避免细长型医疗器械在递送过程中弯曲和弯曲，也避免了医生长期暴露在X射线的辐射下对医生身体造成危害的积极效果。辐射下对医生身体造成危害的积极效果。辐射下对医生身体造成危害的积极效果。
【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端装置
[0001]本专利技术涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端装置。
技术介绍
[0002]介入手术治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]而为了减少医生在血管介入手术医疗过程中长期暴露于X射线的辐射危害，为此工程上开发了远程操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人从端装置可以在辐射的环境下工作，而医生则在能防止X射线辐射之外的工作台或专门的防X射线辐射的隔离工作室通过主端对其进行操作控制，进而完成介入式手术治疗，使得医生免于X射线的辐射而造成的人身危害。
[0004]手术过程中，介入手术机器人从端设备的操作装置夹持导管、导丝之类的细长型医疗器械从其近端移动到远端，通过装置的协同运动带动导管、导丝的前进并递送到患者的体内(如血管内)病灶处，便于医生进行后续的相关治疗比如造影、栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等。通常，这些介入手术需要的导管、导丝、扩张球囊、扩张支架等它医疗器械长度、直径及型号种类非常多。通常，这些导管、导丝等细长型医疗器械多数采用软材质制成并盘绕在一起放置，由于自身的重力原因在展开状态下也呈轻微弯曲状。特别是在长距离递送过程中，由于导管、导丝等细长型医疗器械远端的受力，更容易迂曲。
技术实现思路
[0005]基于此，为导管、导丝等细长型医疗器械在介入式手术过程中能够精准地传递到患者体内合适的位置并能导管、导丝等细长型医疗避免器械递送过程中的迂曲，本专利技术提供一种新型的介入手术机器人从端装置。
[0006]一种介入手术机器人从端装置，包括主体，所述主体上装设有固定驱动装置和第一移动驱动装置，所述固定驱动装置固定地安装于所述主体的最远端，所述第一移动驱动装置沿所述主体的方向移动，所述第一移动驱动装置包括第一支撑单元、第一递送单元和第一转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定驱动装置一起夹持、递送和转动第一细长型医疗器械，所述第一递送单元和第一转动部件用于夹持、递送和转动第二细长型医疗器械，当所述第一移动驱动装置移动时，所述第一递送单元松开第二细长型医疗器械。
[0007]进一步地，所述固定驱动装置设有固定递送单元和固定转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定递送单元和固定转动部件同步地递送和转动第一细长型医疗器械。
[0008]进一步地，所述第一支撑单元包括第一连接组件，所述第一连接组件的前端具有与所述第一细长型医疗器械固定连接的配合机构，所述配合机构上装设有第一转动齿轮，当所述第一转动齿轮转动时可带动所述配合机构转动，所述配合机构、所述第一转动齿轮和所述固定转动部件的轴心线重合。
[0009]进一步地，所述第一连接组件内部具有贯穿的长孔，所述长孔的轴心线和所述第一转动齿轮的轴心线重合。
[0010]进一步地，所述第一支撑单元还包括第一电机，所述第一电机的输出齿轮与所述第一转动齿轮啮合。
[0011]进一步地，所述主体上装设有用于夹持第一细长型医疗器械或/和第二细长型医疗器械的夹持器。
[0012]进一步地，所述介入手术机器人从端装置还包括交换机构，用于夹持、递送或转动快速交换导管。
[0013]一种介入手术机器人从端装置，包括主体，所述主体上装设有固定驱动装置、第一移动驱动装置和第二移动驱动装置，所述固定驱动装置固定地安装于所述主体的最远端，所述第一移动驱动装置、所述第二移动驱动装置可沿所述主体的方向移动，所述第一移动驱动装置包括第一支撑单元、第一递送单元和第一转动部件，所述第二移动驱动装置包括第二支撑单元、第二递送单元和第二转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定驱动装置一起夹持、递送和转动第一细长型医疗器械，所述第一递送单元、第一转动部件和所述第二支撑单元用于夹持、递送和转动第二细长型医疗器械，所述第二递送单元和第二转动部件用于夹持、递送和转动第三细长型医疗器械，当所述第二移动驱动装置移动时，所述第二递送单元松开第三细长型医疗器械。
[0014]进一步地，所述第二支撑单元用于与所述第一递送单元和第一转动部件同步地递送和转动第一细长型医疗器械。
[0015]进一步地，所述第二支撑单元包括第一连接组件，所述第二连接组件的前端具有与所述第二细长型医疗器械固定连接的配合机构，所述配合机构上装设有第二转动齿轮，当所述第二转动齿轮转动时可带动所述配合机构转动，所述配合机构、所述第二转动齿轮和所述第一转动部件的轴心线重合。
[0016]进一步地，所述第二连接组件内部具有贯穿的长孔，所述长孔的轴心线和所述第二转动齿轮的轴心线重合。
[0017]进一步地，所述第二支撑单元还包括第二电机，所述第二电机的输出齿轮与所述第二转动齿轮啮合。
[0018]进一步地，所述主体上装设有用于夹持第一细长型医疗器械、第二细长型医疗器械或/和第三细长型医疗器械的夹持器。
[0019]综上所述，本专利技术提供的一种介入手术机器人从端装置，能实现将长型医疗器械精准地递送到患者体内病灶的合适位置，并且能够避免细长型医疗器械在递送过程中弯曲和弯曲，也避免了医生长期暴露在X射线的辐射下对医生身体造成危害的积极效果。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例介入手术机器人从端装置结构示意图；
[0021]图2为本专利技术固定驱动装置结构示意图；
[0022]图3为本专利技术第一移动驱动装置结构示意图；
[0023]图4为本专利技术第二移动驱动装置结构示意图；
[0024]图5为本专利技术介入手术机器人从端装置第二实施例示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0026]本专利技术所使用的方向“远”为朝向患者的方向，方向“近”是远离患者的方向。术语“远端”、“前端”为靠近患者的一端，“近端”、“尾端”为远离患者的一端。术语“上”和“上部”指的是背离重力的方向的一般方向，术语“底部”、“下”和“下部”指的是重力的一般方向。术语“前”指的是介入手术机器人从端装置面向使用者的一侧、“前进”指的是让导丝或导管位移进入手术病人身体的方向。术语“后”指的是介入手术机器人从端装置背向使用者的一侧、“后退”指的是让导丝或导管位移退出手术病人身体的方向。术语“递送”包括“推送”和“回撤”。术语“移动”包括“前进”和“后退”。术语“转动”包括“正转”和“反转”，其中，“正转”指的是让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、“反转”指的是让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。
[0027]如图1至图4所示，本专利技术实施例公开的一种介入手术机器人从端装置，包括主体10，所述主体10上设有固定驱动装置11、第一移动驱动装置12、第二移动驱动装置13和至少一夹持器(图中未示出)本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体，所述主体上装设有固定驱动装置和第一移动驱动装置，所述固定驱动装置固定地安装于所述主体的最远端，所述第一移动驱动装置沿所述主体的方向移动，其特征在于：所述第一移动驱动装置包括第一支撑单元、第一递送单元和第一转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定驱动装置一起夹持、递送和转动第一细长型医疗器械，所述第一递送单元和第一转动部件用于夹持、递送和转动第二细长型医疗器械，当所述第一移动驱动装置移动时，所述第一递送单元松开第二细长型医疗器械。2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述固定驱动装置设有固定递送单元和固定转动部件，所述第一支撑单元用于与所述固定递送单元和固定转动部件同步地递送和转动第一细长型医疗器械。3.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述第一支撑单元包括第一连接组件，所述第一连接组件的前端具有与所述第一细长型医疗器械固定连接的配合机构，所述配合机构上装设有第一转动齿轮，当所述第一转动齿轮转动时可带动所述配合机构转动，所述配合机构、所述第一转动齿轮和所述固定转动部件的轴心线重合。4.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述第一连接组件内部具有贯穿的长孔，所述长孔的轴心线和所述第一转动齿轮的轴心线重合。5.如权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述第一支撑单元还包括第一电机，所述第一电机的输出齿轮与所述第一转动齿轮啮合。6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述主体上装设有用于夹持第一细长型医疗器械或/和第二细长型医疗器械的夹持器。7.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：还包括交换机构，用于夹持、递送或转动快速交换导管。8.一种介入手术机器人从端装置，包括主体，所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三七，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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