一种托盘减震系统及配送机器人技术方案

本发明专利技术涉及送餐机器人技术领域，尤其涉及一种托盘减震系统及配送机器人，旨在解决因急停、加减速、转弯导致液体洒出的问题。本发明专利技术提供的托盘减震系包括托盘和减震机构；减震机构包括托盘固定架、机器固定架、第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧；托盘固定架配置为可沿机器人本体前进的方向相对于机器固定架前后移动并产生滑动摩擦；第一阻尼弹簧用于吸收加速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位；第二阻尼弹簧用于吸收减速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位。本发明专利技术通过第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧的缓冲及托盘固定架、机器固定架之间的滑动摩擦改善了因急停、加减速、转弯导致液体洒出的问题。导致液体洒出的问题。导致液体洒出的问题。

A tray damping system and distribution robot

【技术实现步骤摘要】
一种托盘减震系统及配送机器人


[0001]本专利技术涉及送餐机器人
，尤其涉及一种托盘减震系统及配送机器人。

技术介绍

[0002]随着电子、机械以及AI技术的飞速发展，机器人在一些简单重复的工作中正在一步步代替人工。在餐饮、酒店等行业中，为了节省人力并提高上菜效率，会使用送餐机器人替代服务员上菜。送餐机器人主要利用传感器、中央处理器、自动送餐装置、自动行走装置的相互配合来实现避障和路线规划，以保证送餐机器人送餐流程的正常进行，
[0003]在餐厅、酒店、KTV等室内运行环境下，送餐机器人在运送含汤汁、酒水等物料时面临因急停、加减速、颠簸等工况造成物料倾倒和液体振荡以致液体洒出的问题，严重影响了机器人的服务体验。现有的机器人通过底盘悬挂虽然可以有效地改善颠簸工况引起的振动洒出，但对急停、加减速、转弯造成的液体洒出束手无策。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种托盘减震系统及配送机器人，以解决因急停、加减速、转弯导致液体洒出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案在于：
[0006]本专利技术提供了一种托盘减震系统，其特征在于，包括托盘和减震机构；减震机构包括托盘固定架、机器固定架、第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧；托盘固定架与托盘连接，机器固定架与机器人本体连接；托盘固定架配置为可沿机器人本体的前进方向相对于机器固定架前后移动并产生滑动摩擦；第一阻尼弹簧水平设置，一端与托盘固定架连接，另一端与机器固定架连接；第一阻尼弹簧用于吸收加速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位；第二阻尼弹簧水平设置，一端与托盘固定架连接，另一端与机器固定架连接；第二阻尼弹簧用于吸收减速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位。
[0007]进一步的，第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧均为压缩弹簧；第一阻尼弹簧的长度小于第二阻尼弹簧。
[0008]进一步的，机器固定架上设置有第一弹簧槽和第二弹簧槽；第一弹簧槽用于容纳第一阻尼弹簧，第二弹簧槽用于容纳第二阻尼弹簧。
[0009]进一步的，托盘固定架上设置有第一弹簧挡板和第二弹簧挡板；第一弹簧挡板抵接于第一阻尼弹簧的远离第二阻尼弹簧的一端，配置为加速时压缩第一阻尼弹簧；第二弹簧挡板抵接于第二阻尼弹簧的远离第一阻尼弹簧的一端，配置为减速时压缩第二阻尼弹簧；
[0010]第一弹簧槽和第二弹簧槽相互背离的一端设置有开口，第一弹簧挡板和第二弹簧挡板在移动时可通过开口。
[0011]进一步的，减震机构还包括限位器，限位器包括压紧螺钉；压紧螺钉上设置有螺钉压板；压紧螺钉穿过托盘固定架后与机器固定架连接，螺钉压板将托盘固定架压紧于机器
固定架。
[0012]进一步的，限位器还包括预压弹簧，预压弹簧与压紧螺钉同轴设置；预压弹簧的一端抵接于托盘固定架，另一端抵接于螺钉压板；预压弹簧为压缩弹簧，并与压紧螺钉配合以提供托盘固定架与机器固定架之间的正压力。
[0013]进一步的，限位器还包括推力轴承，推力轴承一端抵接于托盘固定架，另一端抵接于预压弹簧背离螺钉压板的一端。
[0014]进一步的，限位器还包括限位柱，限位柱与压紧螺钉同轴设置；限位柱的一端穿过托盘固定架并抵接于机器固定架，另一端抵接于螺钉压板。
[0015]进一步的，减震机构还包括至少两个沿机器人本体的前进方向设置的移动轴承；机器固定架上设置有安装柱，移动轴承的内圈套装于安装柱；托盘固定架上设置有滑行槽，移动轴承的外圈抵接于滑行槽的上下两侧并相对于滑行槽滚动。
[0016]本专利技术的另一方面，提供了一种配送机器人，包括上述的托盘减震系统。
[0017]综合上述技术方案，本专利技术所能实现的技术效果在于：
[0018]本专利技术提供了一种托盘减震系统，包括托盘和减震机构；减震机构包括托盘固定架、机器固定架、第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧；托盘固定架与托盘连接，机器固定架与机器人本体连接；托盘固定架配置为可沿机器人本体的前进方向相对于机器固定架前后移动并产生滑动摩擦；第一阻尼弹簧水平设置，一端与托盘固定架连接，另一端与机器固定架连接；第一阻尼弹簧用于吸收加速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位；第二阻尼弹簧水平设置，一端与托盘固定架连接，另一端与机器固定架连接；第二阻尼弹簧用于吸收减速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位。
[0019]本专利技术提供的托盘减震系统由于托盘固定架可沿机器人本体的前进方向相对于机器固定架前后移动并产生滑动摩擦，并且通过第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧的长度变化来逐渐增大托盘固定架受到的的推力，以减小托盘固定架加速度的变化，进而使托盘在加速和减速时的加速度变化趋于均匀，加减速更加平稳，防止托盘上的液体物料因加速度突然变大而洒出。同时在第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧自身的弹力作用下，托盘固定架复位，以保证再次发生冲击时具有足够的缓冲能力。
[0020]并且托盘固定架和机器固定架支架之间的滑动摩擦可以降低加速或减速带来的影响，吸收一部分能量以减缓冲击。此外，托盘减震系统还可以缓冲在转弯时因速度变化引起的冲击，改善在转弯时因机器人本体前进速度的变化导致液体洒出的问题。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例一提供的托盘减震系统的结构示意图；
[0023]图2为减震机构的结构示意图；
[0024]图3为减震机构的左视图；
[0025]图4为图3中的A
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A剖视图；
[0026]图5为图4中的B
‑
B剖视图；
[0027]图6为托盘固定架的结构示意图；
[0028]图7为机器固定架的结构示意图；
[0029]图8为托盘和托盘固定架的连接示意图；
[0030]图9为实施例一提供的托盘减震系统的结构示意图。
[0031]图标：a
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托盘；b
‑
减震机构；c
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连接螺钉；d
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转接板；100
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托盘固定架；200
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机器固定架；300
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第一阻尼弹簧；400
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第二阻尼弹簧；500
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限位器；600
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移动轴承；110
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第一弹簧挡板；120
‑
第二弹簧挡板；130
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滑行槽；140
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滑行长孔；210
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第一弹簧槽；220
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第二弹簧槽；230
‑
安装柱；240
‑
连接孔；510
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘减震系统，其特征在于，包括托盘(a)和减震机构(b)；所述减震机构(b)包括托盘固定架(100)、机器固定架(200)、第一阻尼弹簧(300)和第二阻尼弹簧(400)；所述托盘固定架(100)与托盘(a)连接，所述机器固定架(200)与机器人本体连接；所述托盘固定架(100)配置为可沿所述机器人本体的前进方向相对于所述机器固定架(200)前后移动并产生滑动摩擦；所述第一阻尼弹簧(300)水平设置，一端与所述托盘固定架(100)连接，另一端与所述机器固定架(200)连接；所述第一阻尼弹簧(300)用于吸收加速时所述托盘固定架(100)所受的冲击并使所述托盘固定架(100)复位；所述第二阻尼弹簧(400)水平设置，一端与所述托盘固定架(100)连接，另一端与所述机器固定架(200)连接；所述第二阻尼弹簧(400)用于吸收减速时所述托盘固定架(100)所受的冲击并使所述托盘固定架(100)复位。2.根据权利要求1所述的托盘减震系统，其特征在于，所述第一阻尼弹簧(300)和所述第二阻尼弹簧(400)均为压缩弹簧；所述第一阻尼弹簧(300)的长度小于所述第二阻尼弹簧(400)。3.根据权利要求2所述的托盘减震系统，其特征在于，所述机器固定架(200)上设置有第一弹簧槽(210)和第二弹簧槽(220)；所述第一弹簧槽(210)用于容纳所述第一阻尼弹簧(300)，所述第二弹簧槽(220)用于容纳所述第二阻尼弹簧(400)。4.根据权利要求3所述的托盘减震系统，其特征在于，所述托盘固定架(100)上设置有第一弹簧挡板(110)和第二弹簧挡板(120)；所述第一弹簧挡板(110)抵接于所述第一阻尼弹簧(300)的远离所述第二阻尼弹簧(400)的一端，配置为加速时压缩所述第一阻尼弹簧(300)；所述第二弹簧挡板(120)抵接于所述第二阻尼弹簧(400)的远离所述第一阻尼弹簧(300)的一端，配置为减速时压缩所述第二阻尼弹簧(400)；所述第一弹簧槽(210)和所述第二弹簧槽(220)相互背离的一端设置有开口，所述第一弹簧挡板(110)和所述第二弹簧挡板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇轩，黄永强，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：