用于自主控制运输系统的车辆的方法技术方案

一种用于自主控制运输系统(20)的车辆的方法，该运输系统(20)包括用于沿着道路(22)行驶的车辆队列(21)和为车辆队列提供车辆(24)的车辆站点(23)。该方法包括以下步骤：接收与沿着道路(22)行驶、并将经过车辆站点(23)而不在车辆站点处停车的车辆队列(21)有关的信息(9b、11)；以及，基于接收的与进入车辆站点(23)的车辆队列(21)有关的信息(9b、11)，控制车辆(24)离开车辆站点并沿着连接至道路(22)的加速匝道(25)加速；以及随后，当车辆队列经过车辆站点(23)时控制车辆(24)连接至车辆队列(21)。(21)。(21)。

Method for autonomous control of vehicles in transportation systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主控制运输系统的车辆的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于自主控制运输系统的车辆的方法和一种用于自主控制运输系统的车辆的控制系统。

技术介绍

[0002]在包括车辆队列且各个车辆队列具有领头车辆和在领头车辆之后以车队形式行驶的多个跟随车辆的运输系统或交通系统中，需要将单个车辆连接至车辆队列和使得单个车辆从车辆队列脱离。然而，车辆与车辆队列连接/从车辆队列脱离应当在不造成干扰而延误和延长驾驶时间的情况下进行。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于自主控制运输系统的车辆的方法，通过该方法可以以有效的方式执行车辆与车辆队列的连接。
[0004]该目的是通过一种用于自主控制运输系统的车辆的方法来实现的，运输系统包括用于沿着道路行驶的车辆队列和为车辆队列提供车辆的车辆站点，其中，该方法包括以下步骤：接收与沿着道路行驶、并将经过车辆站点而不在车辆站点处停车的车辆队列有关的信息；以及，基于接收的与进入车辆站点的车辆队列有关的信息，控制车辆离开车辆站点并沿着连接至道路的加速匝道加速；以及随后，当车辆队列经过车辆站点时控制车辆连接至车辆队列。
[0005]本专利技术基于如下见解，即，通过此种方法，可以在保持车辆队列的较高速度的同时将车辆连接至车辆队列。车辆可以在没有任何延迟和驾驶员协助的情况下连接至具有某个计划目的地的车辆队列。与车辆队列有关的信息可以包括例如当进入的车辆队列接近车辆站点时适当地接收的车辆队列的位置和速度，和/或车辆队列将经过车辆站点的时间点。在车辆队列经过车辆站点之前，可以对这样的信息进行更新。
[0006]根据该方法的一个实施方式，该方法包括以下步骤：控制车辆在车辆队列的后端处且在车辆队列的末尾车辆之后的位置连接至车辆队列。由此，由于连接的时机不那么关键，因此可以提高安全性，并且可以使控制不那么复杂。此外，由于不需要在车辆队列的车辆之间创造出空隙，因此可以使用最少的能量。
[0007]根据该方法的另一实施方式，该方法包括以下步骤：控制车辆从零加速到与车辆队列在经过车辆站点时所具有速度的基本相同的速度。由此，可以减少用于执行连接所用的时间，以及为了实现与车辆队列的其他车辆的预定时间间隔而对车辆速度进行的任何调整所用的时间。
[0008]根据该方法的另一实施方式，该方法包括以下步骤：在检测到车辆队列相对于车辆站点处于预定位置处时，执行车辆加速。由此，可以提高安全性，并且可以避免车辆的任何不必要的加速。
[0009]本专利技术的目的在于提供另一种用于自主控制运输系统的车辆的方法，通过该方法
可以以有效的方式执行车辆从车辆队列中的脱离。
[0010]这一目的是通过一种用于自主控制运输系统的车辆的方法来实现的，运输系统包括用于沿着道路行驶的车辆队列和车辆站点，其中，该方法包括以下步骤：接收与沿着道路行驶、并将经过车辆站点而不在车辆站点处停车的车辆队列有关的信息；以及，基于接收的与进入车辆站点的车辆队列有关的信息，当车辆队列经过车辆站点时，控制车辆队列的车辆从车辆队列脱离；以及随后，控制车辆沿着连接至道路的减速匝道减速并进入车辆站点。
[0011]本专利技术基于如下见解，即通过此种方法，可以在保持车辆队列的较高速度的同时使车辆从车辆队列脱离。车辆可以在没有任何延迟和驾驶员协助的情况下从具有某个计划目的地的车辆队列中脱离。与车辆队列有关的信息可以包括例如当车辆队列接近车辆站点时适当地接收的车辆队列的位置和速度，和/或车辆队列将经过车辆站点的时间点。在车辆队列经过车辆站点之前，可以对这样的信息进行更新。
[0012]根据该方法的一个实施方式，该方法包括以下步骤：控制在车辆队列的后端处的车辆队列的末尾车辆从车辆队列脱离。由此，可以提高安全性，并且可以降低控制的复杂性，因为这不会对车辆队列的其余车辆造成影响。
[0013]根据本专利技术的另一个方面，一个目的在于提供一种用于自主控制运输系统的车辆的控制系统，通过该控制系统可以以有效的方式执行车辆对车辆队列的连接。
[0014]该目的是通过一种用于自主控制运输系统的车辆的控制系统来实现的，运输系统包括用于沿着道路行驶的车辆队列和为车辆队列提供车辆的车辆站点，其中，该控制系统被配置成能够：接收与沿着道路行驶、并将经过车辆站点而不在车辆站点处停车的车辆队列有关的信息；以及，基于接收的与进入车辆站点的车辆队列有关的信息，控制车辆离开车辆站点并沿着连接至道路的加速匝道加速；以及，当车辆队列经过车辆站点时控制车辆连接至车辆队列。
[0015]另一目的在于，提供一种用于自主控制运输系统的车辆的控制系统，通过该控制系统，可以以有效的方式执行车辆从车辆队列的脱离。
[0016]该目的是通过一种用于自主控制运输系统的车辆的控制系统来实现的，运输系统包括用于沿着道路行驶的车辆队列和车辆站点，其中，控制系统被配置成能够：接收与沿着道路行驶、并将经过车辆站点而不在车辆站点处停车的车辆队列有关的信息；以及，基于接收的与进入车辆站点的车辆队列有关的信息，当车辆队列经过车辆站点时，控制车辆队列的车辆从车辆队列脱离；以及，控制车辆沿着连接至道路的减速匝道减速并进入车辆站点。
[0017]此外，本专利技术还涉及根据权利要求14所述的运输系统。
[0018]控制系统和运输系统的优点类似于上文参考方法的不同实施方式已经讨论过的优点。
[0019]在下面的说明和权利要求中公开了本专利技术的更多优点和有利特征。
附图说明
[0020]参照附图，下面将对作为示例引用的本专利技术的实施例进行更详细的描述。
[0021]在附图中：
[0022]图1示出了车辆队列，
[0023]图2示出了具有车辆站点的运输系统，其中车辆队列正要进入车辆站点，
[0024]图3示出了用于自主控制运输系统的车辆的控制系统，以及在车辆站点处连接至车辆队列的车辆，以及
[0025]图4示出了用于自主控制运输系统的车辆的控制系统，以及在车辆站点处从车辆队列脱离的车辆。
具体实施方式
[0026]图1示出了车辆队列1，车辆队列1具有领头车辆2和多个跟随车辆3。领头车辆2和跟随车辆3是单独的车辆，但是作为组或车队一起行驶的。跟随车辆3在领头车辆2之后排成一条线。箭头8表示行驶方向。领头车辆2可以是所谓的自主或自动驾驶车辆，或者领头车辆2可以至少部分地由该领头车辆的操作者控制。车辆队列中的跟随车辆3在没有任何驾驶员辅助的情况下适当地受到自动控制。车辆适合用于运输车辆的乘客，但车辆也可以用于运输货物。
[0027]当在车辆队列1中行驶时，控制跟随车辆3使其跟随领头车辆2或最靠近的前方车辆，使得当领头车辆2的速度增大/减小时，相应地增大/减小跟随车辆3的速度，以用于维持或实现车辆之间的期望距离和时间间隔。此外，当领头车辆2改变行驶方向时，跟随车辆3也将改变行驶方向并跟随该领头车辆，或者更确切地说，跟随最靠近的前方车辆。
[0028]为了能够控制车辆2、3，各个车辆可以设有用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自主控制运输系统(20)的车辆的方法，所述运输系统(20)包括用于沿着道路(22)行驶的车辆队列(21)和为所述车辆队列提供车辆(24)的车辆站点(23)，所述方法包括以下步骤：接收与沿着所述道路(22)行驶、并将经过车辆站点(23)而不在所述车辆站点处停车的所述车辆队列(21)有关的信息(9b、11)；以及基于接收的与进入所述车辆站点(23)的所述车辆队列(21)有关的信息(9b、11)，控制所述车辆(24)离开所述车辆站点并沿着连接至所述道路(22)的加速匝道(25)加速；以及随后，当所述车辆队列经过所述车辆站点(23)时，控制所述车辆(24)连接至所述车辆队列(21)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆(24)在所述车辆队列的后端处且在所述车辆队列的末尾车辆(35)之后的位置连接至所述车辆队列(21)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述车辆(24)从零加速到与所述车辆队列(21)在经过所述车辆站点(23)时具有的速度基本相同的速度。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收与进入所述车辆站点(23)的所述车辆队列(21)的位置和速度有关的信息。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收与刚进入的车辆队列(21)将经过所述车辆站点(23)的时间点有关的信息。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果检测到所述车辆队列(21)相对于所述车辆站点(23)处于预定位置，则执行所述车辆(24)的加速。7.一种用于自主控制运输系统(20)的车辆的方法，所述运输系统(20)包括用于沿着道路(22)行驶的车辆队列(21)和车辆站点(23)，所述方法包括以下步骤：接收与沿着所述道路(22)行驶、并将经过所述车辆站点(23)而不在所述车辆站点处停车的所述车辆队列(21)有关的信息(9b、11)；以及基于接收的与进入所述车辆站点的所述车辆队列(21)有关的信息(9b、11)，当所述车辆队列经过所述车辆站点(23)时，控制所述车辆队列(21)的车辆(27)从所述车辆队列脱离；以及随后，控制所述车辆(27)沿着连接至所述道路(22)的减速匝道(26)减速并进入所述车辆站点(23)。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制位于所述车辆队列后端的所述车辆队列(21)中的末尾车辆(27)从所述车辆队列脱离。9.一种用于自主控制运输系统(20)的车辆的控制系统(30a)，所述运输系统(20)包括用于沿着道路(22)行驶的车辆队列(21)和为所述车辆队列提供车辆(24)的车辆站点(23)，所述控制系统(30a)被配置成能够：接收与沿着所述道路(22)行驶、并将经过所述车辆站点(23)而不在所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：