本发明专利技术的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在构成结果序列的判定结果中的最新的特定判定结果是显示状态为允许通过与信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在特定判定结果是显示状态为允许显示的判定结果以外的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在与特定判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出特定判定结果。特定判定结果。特定判定结果。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信号机识别方法及信号机识别装置
[0001]本专利技术涉及一种信号机识别方法及信号机识别装置。
技术介绍
[0002]根据专利文献1，为了避免将被控制为点亮状态的信号机误判定为被控制为熄灭状态或闪烁状态的情况，提出了如下技术：在仅连续规定数量的拍摄图像中，基于被判定为信号机熄灭的拍摄图像的数量是否超过阈值，来判定信号机熄灭或闪烁。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：(日本)特许6228492号公报
[0006]专利技术要解决的课题
[0007]但是，根据专利文献1记载的技术，为了提高图像识别的精度，在参照以时间序列排列的多个图像来判定信号机的显示状态的情况下，在信号机的灯光显示从“绿信号”(表示“可以行进”的意思的颜色信号)变换到“绿信号”以外的颜色信号时，存在从灯光显示实际发生变换起到与变换后的灯光显示对应的处理开始为止产生延迟时间的问题。
技术实现思路
[0008]本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种信号机识别方法及信号机识别装置，其能够抑制从信号机的显示状态实际发生变换起到与变换后的显示状态对应的处理开始为止的延迟时间，同时能够参照按时间序列排列的多个图像来判定信号机的显示状态，并进行信号机的识别。
[0009]为了解决上述问题，本专利技术的一方式的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在构成结果序列的判定结果中的最新的特定判定结果是显示状态为允许通过与信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在特定判定结果是显示状态为允许显示的判定结果以外的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在与特定判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出特定判定结果。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，能够抑制从信号机的显示状态实际发生变换起到与变换后的显示状态对应的处理开始为止的延迟时间，同时能够参照按时间序列排列的多个图像来判定信号机的显示状态，进行信号机的识别。
附图说明
[0012]图1是表示本专利技术的一实施方式的信号机识别装置的结构的块图。
[0013]图2是表示本专利技术的一实施方式的信号机识别装置的处理顺序的流程图。
[0014]图3是表示本专利技术的一实施方式的信号机识别装置的处理顺序的变形例的流程图。
[0015]图4是表示由时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列的例子的图。
[0016]图5A是表示与结果序列对应的输出值的变化的第一例的图。
[0017]图5B是表示与结果序列对应的输出值的变化的第二例的图。
具体实施方式
[0018]接着，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。在说明中，对相同的部分标注相同的符号并省略重复说明。
[0019](信号机识别装置的结构)
[0020]图1是表示本实施方式的信号机识别装置的结构的块图。如图1所示，本实施方式的信号机识别装置具备摄像部71和控制器100，控制器100通过有线或无线的通信路径与摄像部71、车载传感器73、地图信息获取部75、车辆控制装置400连接。
[0021]在此，摄像部71、车载传感器73、车辆控制装置400搭载于未图示的车辆上，但地图信息获取部75、控制器100可以搭载于车辆上，也可以设置在车辆的外部。
[0022]摄像部71拍摄车辆的行进方向的图像。例如，摄像部71是具备CCD、CMOS等固体拍摄元件的数码相机，拍摄车辆的周围而获取周边区域的数字图像。摄像部71通过设定焦距、透镜的视场角、摄像机的垂直方向及水平方向的角度等，对车辆周围的规定范围进行拍摄。
[0023]另外，由摄像部71拍摄的拍摄图像被输出到控制器100，在规定的期间内被存储到未图示的存储部。例如，摄像部71以规定的时间间隔获取拍摄图像，并将以规定的时间间隔获取的拍摄图像作为历史图像存储到存储部。历史图像也可以在从该历史图像的拍摄时刻起经过了规定的期间之后删除。
[0024]车载传感器73由搭载于车辆的激光雷达、毫米波雷达、摄像机等检测存在于车辆周围的物体的物体检测传感器等构成。车载传感器73也可以具备多个不同类型的物体检测传感器。
[0025]车载传感器73检测车辆周围的环境。例如，车载传感器73检测包括其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体、以及包括停止车辆的静止物体，也可以检测移动物体以及静止物体相对于车辆的位置、姿态、大小、速度、加速度、减速度、横摆率等。车载传感器73也可以输出例如从车辆上方的空中观察的俯瞰图(也称为平面图)中的二维物体的行为作为检测结果。另外，车载传感器73也可以检测存在于车辆周围的标识(道路标识或路面显示的标识)或导轨等。此外，车载传感器73也可以检测车辆具备的车轮的转速或转速差，检测车辆行驶的车道的路面的易滑性。
[0026]另外，除了车辆周围的环境之外，车载传感器73还检测车辆的状态。例如，车载传感器73也可以检测车辆的移动速度(前后方向、左右方向的移动速度、转弯速度)、以及车辆所具备的车轮的转向角、转向角的变化速度。
[0027]此外，车载传感器73也可以包括使用GPS(全球定位系统)或测距仪等测量车辆的绝对位置的位置检测传感器等测量车辆的绝对位置的位置检测传感器来测量车辆的绝对位置，即车辆相对于规定的基准点的位置、姿态以及速度的传感器。
[0028]地图信息获取部75获取表示车辆行驶的道路的结构的地图信息。在地图信息获取
部75获取的地图信息中包含车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。另外，在地图信息获取部75获取的地图信息中也可以包含停车场、加油站等设施信息。此外，在地图信息中可以包含信号机的位置信息、信号机的类型、与信号机对应的停止线的位置等。地图信息获取部75可以具有存储地图信息的地图数据库，或者也可以通过云计算从外部地图数据服务器获取地图信息。另外，地图信息获取部75也可以使用车车间通信、路车间通信来获取地图信息。
[0029]车辆控制装置400基于由控制器100得到的信号机的识别结果，控制未图示的车辆。例如，车辆控制装置400可以是按照规定的行驶路径通过自动驾驶使车辆行驶的装置，也可以是辅助车辆的乘员的驾驶操作的装置。此外，车辆控制装置400也可以是将信号机的识别结果通知给车辆的乘员的通报装置。
[0030]控制器100(控制部或处理部的一例)是具备CPU(中央处理装置)、存储器及输入输出部的通用的微型计算机。在控制器100中安装有用于作为信号机识别装置的一部分发挥功能的计算机程序(信号机识别程序)。通过执行计算机程序，控制器100作为信号机识别装置所具备的多个信息处理电路(150、155、160、180、190)发挥功能。
[0031]另外，在此表示通过软件实现信号机识别装置所具备的多个信息处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信号机识别方法，其特征在于，使用搭载于车辆的摄像部多次拍摄位于所述车辆的行进方向上的信号机，获取多个图像，获取由对每个所述图像判定所述信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在基于构成所述结果序列的判定结果中的最新的判定结果、即特定判定结果设定个数阈值时，在所述特定判定结果是所述显示状态为允许通过与所述信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为所述个数阈值，在所述特定判定结果是所述显示状态为所述允许显示的判定结果以外的情况下，将比所述第一阈值小的第二阈值设定为所述个数阈值，在与所述特定判定结果相同的判定结果的个数比所述个数阈值多的情况下，输出所述特定判定结果。2.如权利要求1所述的信号机识别方法，其特征在于，对于显示所述允许显示、禁止通过所述停止线的禁止显示、在所述允许显示之后且在所述禁止显示之前显示的中间显示中的至少一个的所述信号机，在所述特定判定结果是所述禁止显示或所述中间显示的情况下，将所述第二阈值设定为所述个数阈值。3.如权利要求2所述的信号机识别方法，其特征在于，在所述特定判定结果是所述禁止显示的情况下，将比所述第一阈值小的第三阈值设定为所述个数阈值。4.如权利要求3所述的信号机识别方法，其特征在于，所述第二阈值比所述第三阈值小。5.如权利要求1～4中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，所述结果序列...
【专利技术属性】
技术研发人员：西村俊彦，松尾治夫，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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