一种多传感器融合、多自由度物流机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多传感器融合、多自由度物流机械手，属于机械手技术领域。一种多传感器融合、多自由度物流机械手，包括移动载体、控制装置和机械臂，所述机械臂远离移动载体的端部设置有抓取组件，所述抓取组件包括横板和两组夹抱部件，所述横板水平固定安装在机械臂远离移动载体一端的底面，两组所述夹抱部件均水平滑动安装在横板底面，所述夹抱部件包括立板、多根撑杆和多个滚轮，所述立板内设有往复部件，所述立板底面对称设有两组限位部件，所述横板内设有驱动部件。本实用新型专利技术有效解决了随着工作时间的延长，抓取面容易变得光滑，导致失稳，在抓取移动过程中，快递品容易脱落的问题。落的问题。落的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合、多自由度物流机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种多传感器融合、多自由度物流机械手。

技术介绍

[0002]当前大多数的物流公司在货物分拣时，使用机械手进行分拣，因快递较多，其工作量非常大，与人工分拣相比机械手进行分拣能够大大提高分拣效率。
[0003]现有的物流分拣机械手，大多为爪钳形状，抓取装置与物品接触面为固定的平面，随着工作时间的延长，抓取面容易变得光滑，导致失稳，在抓取移动过程中，快递品容易脱落。

技术实现思路

[0004]1、本技术要解决的技术问题
[0005]本技术的目的在于提供一种多传感器融合、多自由度物流机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题：
[0006]随着工作时间的延长，抓取面容易变得光滑，导致失稳，在抓取移动过程中，快递品容易脱落的问题。
[0007]2、技术方案
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0009]一种多传感器融合、多自由度物流机械手，包括移动载体、控制装置和机械臂，所述机械臂远离移动载体的端部设置有抓取组件，所述抓取组件包括横板和两组夹抱部件，所述横板水平固定安装在机械臂远离移动载体一端的底面，所述横板底面中部固定嵌设有第一传感器，所述第一传感器与控制装置之间电性连接，两组所述夹抱部件均水平滑动安装在横板底面，所述夹抱部件包括立板、多根撑杆和多个滚轮，所述立板垂直设置在横板底面，且顶端滑动安装在横板内，所述立板内侧壁垂直开设有安置槽，多根所述撑杆均水平转动安装在安置槽内，多个所述滚轮分别固定套接在多根撑杆上，所述立板内设有往复部件，所述立板底面对称设有两组限位部件，所述横板内设有驱动部件。
[0010]往复部件驱使滚轮转动，将货物向上移动，同时，可对滚轮进行锁紧，优选的，所述往复部件包括第一电机、多个蜗轮、蜗杆和联轴器，多个所述蜗轮分别固定套接在撑杆端部，所述蜗杆垂直转动安装在立板内部，且与多个蜗轮啮合连接，所述第一电机垂直固定套设在立板内部，且与控制装置之间电性连接，所述第一电机输出轴通过联轴器与蜗杆底端固定套接。
[0011]限位部件在垂直方向上对货物进行限定，提升装置的可靠性，优选的，所述限位部件包括转轴、挡板、第一电动推杆、压板和第二传感器，所述转轴垂直转动安装在立板底面，所述挡板固定套接在转轴上，所述第一电动推杆垂直固定安装在挡板上表面，且与控制装置之间电性连接，所述压板固定安装在第一电动推杆顶端，所述第二传感器固定嵌设在压
板上表面，且与控制装置之间电性连接。
[0012]限位部件可偏转，不会对货物的装载与卸下造成干扰，优选的，所述立板底部内设有转动部件，所述转动部件包括两个齿轮、两根齿条和第二电动推杆，所述立板底侧开设有内腔，两根所述转轴顶端均穿入内腔，两个所述齿轮分别固定套接在两根转轴顶端，所述第二电动推杆为双向推杆，且水平固定安装在内腔中，所述第二电动推杆与控制装置之间啮合连接，两根齿条相互靠近的一端分别与第二电动推杆两端固定连接，两根所述齿条分别与两个齿轮啮合连接。
[0013]3、有益效果
[0014](1)本技术通过两组夹抱部件配合，对物品进行夹持，多个滚轮与物品接触，由于滚轮之间有间隙，从而使得夹抱部件与物品之间的接触面，呈起伏状，可防止其下滑，提升稳定性；
[0015](2)本技术通过限位部件运转，使得压板和横板配合，对快递品进行夹持，可在垂直方向上对物品进行限制，进一步提升了装置的稳定性。
附图说明
[0016]图1为本技术的立体结构示意图；
[0017]图2为本技术中抓取组件的正视截面结构示意图；
[0018]图3为本技术中抓取组件的仰视截面结构示意图；
[0019]图4为本技术图1中A部分的结构示意图；
[0020]图5为本技术图2中B部分的结构示意图。
[0021]图中标号说明：
[0022]1、移动载体；2、控制装置；3、机械臂；4、横板；5、立板；6、撑杆；7、滚轮；8、安置槽；9、第一传感器；10、第一电机；11、蜗轮；12、蜗杆；13、联轴器；14、第二电机；15、第一锥齿轮；16、第二锥齿轮；17、螺杆；18、转轴；19、挡板；20、第一电动推杆；21、压板；22、第二传感器；23、齿轮；24、齿条；25、第二电动推杆；26、容纳箱。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例1：
[0025]请参阅图1
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5，一种多传感器融合、多自由度物流机械手，包括移动载体1、控制装置2和机械臂3，控制装置2固顶安装在移动载体1上表面，机械臂3垂直固定安装在移动载体1上表面，且与控制装置2之间电性连接，机械臂3远离移动载体1的端部设置有抓取组件，抓取组件包括横板4和两组夹抱部件，横板4水平固定安装在机械臂3远离移动载体1一端的底面，横板4底面中部固定嵌设有第一传感器9，第一传感器9与控制装置2之间电性连接，两组夹抱部件均水平滑动安装在横板4底面，夹抱部件包括立板5、多根撑杆6和多个滚轮7，立板5垂直设置在横板4底面，且顶端滑动安装在横板4内，立板5内侧壁垂直开设有安置槽8，多
根撑杆6均水平转动安装在安置槽8内，多个滚轮7分别固定套接在多根撑杆6上，滚轮7均为橡胶材质，可以增大其与快递品之间的摩擦力，立板5内设有往复部件，立板5底面对称设有两组限位部件，横板4内设有驱动部件，移动载体1上表面固定安装有容纳箱26，容纳箱26配合移动载体1的移动，可对货物进行运输，提升了装置的实用性。
[0026]往复部件包括第一电机10、多个蜗轮11、蜗杆12和联轴器13，多个蜗轮11分别固定套接在撑杆6端部，蜗杆12垂直转动安装在立板5内部，且与多个蜗轮11啮合连接，第一电机10垂直固定套设在立板5内部，且与控制装置2之间电性连接，第一电机10输出轴通过联轴器13与蜗杆12底端固定套接，蜗轮11与蜗杆12之间具有自锁特性。
[0027]驱动部件包括第二电机14，第一锥齿轮15、第二锥齿轮16和螺杆17，横板4内开设有安置腔，第二电机14垂直固定安装在安置腔中，且与控制装置2之间电性连接，螺杆17水平转动套设在横板4内，两个立板5均螺纹套接在螺杆17上，第一锥齿轮15固定套接在第二电机14输出轴上，第二锥齿轮16固定套接在螺杆17上，且与第一锥齿轮15啮合连接。
[0028]本技术通过设置有控制装置2，对机械臂3进行控制，机械臂3带动抓取组件移动，对货物进行分拣，机械臂3将抓取组件移动至货物附件，并使第一传感器9对准货物，对货物的规格尺寸识别感测，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合、多自由度物流机械手，包括移动载体(1)、控制装置(2)和机械臂(3)，所述机械臂(3)远离移动载体(1)的端部设置有抓取组件，其特征在于：所述抓取组件包括横板(4)和两组夹抱部件，所述横板(4)水平固定安装在机械臂(3)远离移动载体(1)一端的底面，所述横板(4)底面中部固定嵌设有第一传感器(9)，所述第一传感器(9)与控制装置(2)之间电性连接，两组所述夹抱部件均水平滑动安装在横板(4)底面，所述夹抱部件包括立板(5)、多根撑杆(6)和多个滚轮(7)，所述立板(5)垂直设置在横板(4)底面，且顶端滑动安装在横板(4)内，所述立板(5)内侧壁垂直开设有安置槽(8)，多根所述撑杆(6)均水平转动安装在安置槽(8)内，多个所述滚轮(7)分别固定套接在多根撑杆(6)上，所述立板(5)内设有往复部件，所述立板(5)底面对称设有两组限位部件，所述横板(4)内设有驱动部件。2.根据权利要求1所述的一种多传感器融合、多自由度物流机械手，其特征在于：所述往复部件包括第一电机(10)、多个蜗轮(11)、蜗杆(12)和联轴器(13)，多个所述蜗轮(11)分别固定套接在撑杆(6)端部，所述蜗杆(12)垂直转动安装在立板(5)内部，且与多个蜗轮(11)啮合连接，所述第一电机(10)垂直固定套设在立板(5)内部，且与控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敬凯，赵浩然，张继文，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：