轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质。该方法包括：获取轮速信号，以及获取定位模块确定的运动参数；对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；确定所述滤波处理的延迟时间；根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。通过上述方式，本申请能够提高轮速检测的准确性。请能够提高轮速检测的准确性。请能够提高轮速检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及汽车轮速检测领域，特别是涉及轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在轮速估计检测领域，基于多传感器的融合定位算法有效地提高了定位的精度、可靠性和可用性。轮速作为多传感器融合定位的重要观测，能显著地提高隧道、城市峡谷等GNSS(全球导航卫星系统)异常区域的定位效果。但对于一些车辆，其输出的轮速观测会存在噪声大、频率低等问题，严重影响了车辆定位的效果。
[0003]目前，对于轮速信号的处理方式多种多样，例如有自适应卡尔曼滤波的轮速信号处理、基于FFT/IFFT(快速傅里叶变换/逆快速傅里叶变换)的轮速信号处理等技术手段，一般而言，自适应卡尔曼滤波模型可以分析轮速信号的检测误差，建立轮速估计的系统状态空间模型，采用用于轮速估计的自适应卡尔曼滤波算法进行滤波，这种方法响应速度快，平滑效果比较理想，但对于低频轮速则会造成较大的延迟；而基于FFT/IFFT的轮速信号处理技术通常使用傅里叶变换分析噪声信号频谱特点，确立合适的截止频率和通频带，对通频带内的信号予以保留，对截止频率外的频谱曲线进行曲线拟合，恢复正常信号的频谱曲线，研究结果证明基于傅里叶变换曲线拟合滤波能有效滤除叠加在轮速信号上的噪声，还原出真实的轮速脉冲信号，不过，在处理低频轮速观测时存在较大延迟。因此，需要一种能够消除或较少时间延迟的方法。

技术实现思路

[0004]本申请主要提供一种轮速检测方法、装置、车载系统及计算机可读存储介质，解决了现有技术中轮速检测延迟较大的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了轮速检测方法，所述方法包括：获取轮速信号，以及获取定位模块确定的运动参数；对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；确定所述滤波处理的延迟时间；根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。
[0006]可选地，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：利用n阶FIR低通滤波器对所述轮速信号进行滤波处理得到所述滤波后轮速信号。
[0007]可选地，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：利用下式，对所述轮速信号进行滤波处理：其中，式中，k表示滤波后的k时刻，y(k)为滤波后k时刻轮速信号，x(i)为滤波前的i时刻轮速信号，h(i
‑
k+n)为x(i)对应的比例系数。
[0008]可选地，所述确定所述滤波处理的延迟时间，包括：基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时间。
[0009]可选地，所述基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时
间，包括：利用下式计算所述延迟时间：T＝n
×
t1/2+t2，其中，T为所述延迟时间，n代表所述FIR低通滤波器的阶数，t1为所述轮速信号的采样时间间隔，t2为所述传输时间。
[0010]可选地，所述运动参数包括前向加速度和所述俯仰角，所述根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值，包括：根据所述延迟时间内获取到的所述前向加速度和所述俯仰角，确定所述延迟时间内的轮速变化值；根据所述滤波后轮速信号以及所述轮速变化值，确定所述轮速观测值。
[0011]可选地，所述根据所述延迟时间内获取到的所述前向加速度和所述俯仰角，确定所述延迟时间内的轮速变化值，包括：利用下式确定所述轮速变化值：其中，ΔV为所述轮速变化值，T为所述延迟时间，t为获取相邻组所述前向加速度和所述俯仰角的时间间隔，f
y,
为j时刻的前向加速度，B为f
y,
的零偏误差，g为重力加速度，θ
j
为j时刻的俯仰角。
[0012]为解决上述技术问题，本申请第二方面提供了车载系统，所述车载系统包括：定位模块，用于确定运动参数；轮速检测模块，用于采集轮速信号；滤波模块，用于对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；处理模块，用于确定所述滤波处理的延迟时间，以及根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。
[0013]为解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种装置包括相互耦接的处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如上述第一方面提供的轮速检测方法。
[0014]为解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时，实现如上述第一方面提供的轮速检测方法。
[0015]本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请获取轮速信号、以及定位模块确定的运动参数，对轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号，并确定滤波处理的延迟时间，根据滤波后轮速信号、延迟时间、以及运动参数，确定轮速观测值，在通过轮速信号进行轮速检测时，考虑滤波处理延迟时间，降低甚至消除延迟时间对于轮速检测准确性造成的不利影响，提高轮速预测的准确性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请轮速检测方法一实施例的流程示意框图；
[0018]图2是本申请步骤S14一实施例的流程示意框图；
[0019]图3是本申请车辆系统一实施例的结构示意框图；
[0020]图4是本申请车辆系统另一实施例的结构示意框图；
[0021]图5是本申请轮速检测装置一实施例的结构示意框图；
[0022]图6是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意框图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮速检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取轮速信号，以及获取定位模块确定的运动参数；对所述轮速信号进行滤波处理，得到滤波后轮速信号；确定所述滤波处理的延迟时间；根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间、以及所述运动参数，确定轮速观测值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：利用n阶FIR低通滤波器对所述轮速信号进行滤波处理得到所述滤波后轮速信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述轮速信号进行滤波处理，包括：利用下式，对所述轮速信号进行滤波处理：其中，k表示滤波后的k时刻，y(k)为滤波后k时刻轮速信号，x(i)为滤波前的i时刻轮速信号，h(i
‑
k+n)为x(i)对应的比例系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述滤波处理的延迟时间，包括：基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速信号的采样时间间隔以及传输时间确定所述延迟时间，包括：利用下式计算所述延迟时间：T＝n
×
t1/2+t2其中，T为所述延迟时间，n代表所述FIR低通滤波器的阶数，t1为所述轮速信号的采样时间间隔，t2为所述传输时间。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括前向加速度和俯仰角，所述根据所述滤波后轮速信号、所述延迟时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋舜辉，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：