【技术实现步骤摘要】
自动避让养殖场粪便清理与收集机器人
[0001]本专利技术涉及养殖场清理设备
及智能机器人控制领域,具体地,涉及一种能够实现自动避让的养殖场粪便清理与收集机器人。
技术介绍
[0002]随着我国养殖业规模、产能地不断增大,养殖牲畜地养殖户增多,养殖规模逐渐变大,养殖工作中的粪便清理已经成为了饲养人员较大的工作负担之一。而目前,养殖场的粪便清理主要分为人工清理作业和机械清理作业。传统的机械清理作业主要包括:铲车清理、水冲清理、电动刮板清理、智能化清理。
[0003]人工清理作业就是利用铁铲、扫把等工具,将粪便一一清扫,然后集中处理。这种方式劳动强度大、费时费力、工作环境恶劣,工作效率低。
[0004]机械清理作业就是利用机械的方式代替人工,相对于人工作业,机械清理作业具有效率更高,解放劳动力,无需考虑环境问题。但传统机械清理作业效率还是不够高,不够灵活方便,并且容易惊扰牲畜。
技术实现思路
[0005]本专利技术要解决的技术问题在于,提供一种结构合理、使用方便、自动化程度高的集清理收集、转运输送及智能避障等功能于一体的自动避让的养殖场粪便清理与收集机器人,降低工作人员的劳动量,提高清粪效率,提升清粪效果。
[0006]本专利技术提供的一种自动避让养殖场粪便清理与收集机器人,包括收集装置、输送装置、升降装置、存储装置、车架、行走装置、智能控制系统、电池系统,其特征在于:
[0007]所述收集装置包括左挡板、右挡板、旋转刮板、螺旋刮刀、中层盖、步进电机A、链条组、轴承座 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动避让养殖场粪便清理与收集机器人,包括收集装置(1)、输送装置(2)、升降装置(3)、存储装置(4)、车架(5),行走装置(6),智能控制系统(7),电池系统(8),其特征在于:所述收集装置(1)包括左挡板(10)、右挡板(11)、旋转刮板(12)、螺旋刮刀(13)、中层盖(14)、步进电机A(15)、链条组(16)、轴承座A(17)、轴承座B(18),齿轮(19),所述旋转刮板(12)包括旋转主轴(12
‑
1)、安装于旋转主轴(12
‑
1)的半轴套(12
‑
4)、安装于半轴套(12
‑
4)上的刮板(12
‑
3)、安装于刮板(12
‑
3)末端的毛刷(12
‑
2),所述螺旋刮刀(13)包括螺旋主轴(13
‑
1)、安装于螺旋主轴(13
‑
1)的左旋刮片(13
‑
2)和右旋刮片(13
‑
3),所述链条组(16)包括链条I(16
‑
1),链条II(16
‑
2),所述齿轮(19)包括步进电机A齿轮(19
‑
1)、螺旋刮刀内齿轮(19
‑
2)、螺旋刮刀外齿轮(19
‑
3)、旋转刮板齿轮(19
‑
4),所述旋转主轴(12
‑
1)和螺旋主轴(13
‑
1)分别通过轴承座A(17)和轴承座B(18)安装于左挡板(10)和右挡板(11)上,所述步进电机A(15)水平置于中层盖(14)右端,所述链条I(16
‑
1)通过步进电机A齿轮(19
‑
1)和螺旋刮刀内齿轮(19
‑
2)带动螺旋刮刀(13)转动,所述链条II(16
‑
2)通过螺旋刮刀外齿轮(19
‑
3)和旋转刮板齿轮(19
‑
4)带动旋转刮板(12)转动。所述输送装置(2)包括输送装置本体(20)及设于输送装置本体(20)内的输送传动组件(21)、提料斗(22),所述输送机构本体(20)包括提升通道(20
‑
1),所述提升通道(20
‑
1)倾斜设置,倾斜角度45
°
~60
°
,提升通道(20
‑
1)的上出料口(20
‑
2)位于存储装置(4)的上方,所述提升通道下设有通道底板(20
‑
4);所述输送传动组件(21)包括提升电机(21
‑
1)及设置于提升通道(20
‑
1)上端的主动轮轴(21
‑
2)上的主动轮(21
‑
4)、设于提升通道(20
‑
1)下端的从动轮轴(21
‑
3)上的从动轮(21
‑
5)、连接于主动轮(21
‑
4)和从动轮(21
‑
5)上的链条(21
‑
6),提升电机(21
‑
1)的动力输出端与主动轮轴(21
‑
2)通过传动连接组件(21
‑
7)连接,所述提料斗(22)包括刮料板(22
‑
1)、挡料板(22
‑
2)及侧挡板(22
‑
3),所述挡料板(22
‑
2)的两端分别连接与两组链条(21
‑
6)上且与链条运动方向平行,刮料板(22
‑
1)与挡料板(22
‑
2)垂直连接呈“L”形,侧挡板(22
‑
3)设于刮料板(22
‑
1)的两端。所述升降装置(3)包括升降传动组件(30)及设于升降传动组件(30)下的导向组件(31),所述升降传动组件(30)包括设于车架(5)上的升降电机座(30
‑
1),升降电机座(30
‑
1)上安装有升降电机(30
‑
2),升降电机(30
‑
2)的动力输出端连接升降丝杠(30
‑
3),升降丝杠(30
‑
3)安装于一组升降丝杠支撑座(30
‑
4)之间且在升降丝杠(30
‑
3)上套设升降块(30
‑
5),升降块(30
‑
5)与升降丝杠(30
‑
3)之间为螺纹连接,升降块(30
‑
...
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