一种基于视觉引导的自动对插方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了BMU板测试技术领域的一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，方法包括：步骤S10、设定偏移阈值、宽度范围；步骤S20、对BMU板和Flex软板进行视觉标定得到基准坐标；步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上并转动到预设角度；步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；步骤S50、PLC利用偏移阈值、基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；步骤S60、通过上相机获取对插后的实际宽度，利用宽度范围对实际宽度进行校验。本发明专利技术的优点在于：极大的提升了BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。效率以及质量。效率以及质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的自动对插方法及系统


[0001]本专利技术涉及BMU板测试
，特别指一种基于视觉引导的自动对插方法及系统。

技术介绍

[0002]在3C领域，BMU板是用于保护电池的PCBA板，BMU板生产后需要进行相关的测试。对BMU板进行测试，需要将Flex软板对插到BMU板上，传统上采用人工对插的方法，存在如下缺点：
[0003]1、人工将Flex软板插到BMU板上，不仅存在BMU板的插口被挤压损伤的风险，容易导致BMU板报废，而且效率低下，为了满足产线需求需要增加人工成本；2、人工对插，无法做到对插到同一个深度，且误差大，影响后续工位测试结果，降低BMU板的合格率；3、由于BMU板很小，需要用镊子夹取,BMU板表面易于留下压痕压伤，影响品质。
[0004]因此，如何提供一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，实现提升BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题，在于提供一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，实现提升BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种基于视觉引导的自动对插方法，包括如下步骤：
[0007]步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
[0008]步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
[0009]步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
[0010]步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
[0011]步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
[0012]步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。
[0013]进一步地，所述步骤S20具体为：
[0014]将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
[0015]将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到
下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
[0016]进一步地，所述步骤S40具体为：
[0017]PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
[0018]PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
[0019]进一步地，所述步骤S50具体包括：
[0020]步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；
[0021]步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。
[0022]进一步地，所述步骤S60具体为：
[0023]PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
[0024]第二方面，本专利技术提供了一种基于视觉引导的自动对插系统，包括如下模块：
[0025]参数设定模块，用于设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
[0026]视觉标定模块，用于对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
[0027]位置调整模块，用于将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
[0028]实际坐标获取模块，用于PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
[0029]偏移校验模块，用于PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
[0030]对插实际宽度校验模块，用于PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。
[0031]进一步地，所述视觉标定模块具体为：
[0032]将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
[0033]将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板
与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
[0034]进一步地，所述实际坐标获取模块具体为：
[0035]PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
[0036]PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
[0037]进一步地，所述偏移校验模块具体包括：
[0038]BMU板及Flex软板偏移校验单元，用于PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BM本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。2.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S20具体为：将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。3.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S40具体为：PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。4.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S50具体包括：步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。5.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若
是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。6.一种基于视觉引导的自动对插系统，其特征在于：包括如下模块：参...

【专利技术属性】
技术研发人员：李有财，刘维新，倪政平，李生草，陈志朋，陈堂，
申请(专利权)人：福建星云电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：