本发明专利技术实施例涉及雷达技术领域，公开了一种基于雷达的目标跟踪的方法,所述方法包括当所述雷达探测到目标时，获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数据具有连续性；根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；获取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；判断所述新探测数据是否满足所述惯性运动方程；若是，则将所述新探测数据作为目标下一时刻的跟踪数据；将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够通过将探测数据与惯性运动方程进行关联，将丢失的跟踪数据找回，保证目标的跟踪数据连续性，使得雷达的跟踪探测性能更加稳定。能更加稳定。能更加稳定。
【技术实现步骤摘要】
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示 或暗示相对重要性。
[0023]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本 专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中 所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本专利技术。 本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任 意的和所有的组合。
[0024]此外，下面所描述的本专利技术不同实施例中所涉及的技术特征只要彼 此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0025]参阅图1，图1是本专利技术实施例一种车辆1的结构示意图，包括： 车体10、雷达20和控制器30，雷达30和控制器20均设置于所述车体， 雷达30用于探测车辆周围的环境及物体，雷达30可以为激光雷达、超 声波雷达。控制器20分别与雷达30和车体10连接，控制器用于根据 雷达探测到的数据进行处理，例如：根据雷达探测到的数据控制车体行 进，实现自动驾驶等等。
[0026]请参阅图2，本专利技术实施例提供一种基于雷达的目标跟踪的方法，所述 方法包括：
[0027]步骤S101：当所述雷达探测到目标时，获取所述雷达探测到所述目标的 若干探测数据，所述若干探测数据具有连续性；
[0028]所述目标是指雷达在探测范围内探测到的物体，例如：车辆、障碍 物等等，所述探测数据包括：所述目标的速度、所述雷达与目标的距离、 以及、所述雷达与所述目标之间的角度等等。若干探测数据具连续性是 指该若干探测数据是连续的，例如：雷达每隔1微秒采集一个探测数据， 连续5微秒采集到的探测数据则为具有连续性的若干数据。
[0029]步骤S102：根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；
[0030]在一些实施例中，为了保证所建立的惯性运动方程的准确性，对采 集到的若干连续探测数据进行验证，当若干连续探测数据出现突变数据 时，则不采用该若干连续探测数据。通常，雷达采集探测数据的时间间 隔比较短，相邻的探测数据之间的变化比较小，因此，可以通过比较相 邻两个探测数据的差值，再判断差值是否大于预设阈值，若是，则确定 相邻两个探测数据中后一探测数据为突变数据。当然，也可以使用其 它方式验证是否为突变数据，例如：当探测数据为距离时，可以结合公 式R＝v*Δt，其中R为所述雷达与目标的距离，v为所述目标的速度， Δt为所述时间间隔，将雷达探测到距离与计算到的距离进行比较，若差 距大于设定值，则认为为突变数据。
[0031]步骤S103：获取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；
[0032]步骤S104：判断所述新探测数据是否满足所述惯性运动方程，若是， 则进入步骤S105，否则，则进入步骤S107；
[0033]雷达采集时间的时间间隔比较小，因此，目标在运动过程中是满足 惯性运动方程，反而言之，可以通过惯性运动方程来验证新探测数据是 否为突变数据。
[0034]值得说明的是：当雷达采集数据的时间间隔过大时，探测数据就不 一满足惯性运动方程，因此，本申请的雷达采集时间的时间间隔比较小， 例如：每隔1微秒采集一个探测数据、每隔2微秒采集一个探测数据等 等。
[0035]步骤S105：若是，则将所述新探测数据作为目标下一时刻的跟踪数 据；
[0036]当所述新探测数据满足所述惯性运动方程，则说明下一时刻的新探测数 据不是突变数据，是正确的数据，因此，可以将下一时刻的新探测数据 作为跟踪数据，从而确保跟
踪数据的准确性。
[0037]步骤S106：将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列。
[0038]步骤S107：若所述新探测数据不满足所述惯性运动方程，则根据所 述惯性运动方程，计算所述目标下一时刻的跟踪数据。
[0039]当新探测数据是突变数据时，把该新探测数据踢除掉，再根据惯性 运动方程，计算所述目标下一时刻的跟踪数据，再把计算得到的目标下 一时刻的跟踪数据输入目标跟踪队列，保证了跟踪数据输入目标跟踪队 列的连续性，换而言之，当新探测数据是突变数据时，则将根据惯性运 动方程计算得到的跟踪数据替换新探测数据进入目标跟踪队列。
[0040]本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施 例提供了一种基于雷达的目标跟踪的方法，包括：当所述雷达探测到目 标时，获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数 据具有连续性；然后根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；再获 取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；最后判断所述新探测 数据是否满足所述惯性运动方程；若是，则将所述新探测数据作为目标 下一时刻的跟踪数据；将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟 踪队列，将探测数据与惯性运动方程进行关联，将丢失的跟踪数据找回， 保证目标的跟踪数据连续性，使得雷达的跟踪探测性能更加稳定。
[0041]请参阅图3，本专利技术基于雷达的目标跟踪的方法第二实施例流程图， 该方法与上述实施例的不同之处在于，所述方法还包括：
[0042]步骤S108：统计根据所述惯性运动方程计算得到的修正数量；
[0043]修正数量指的是所述目标的所有运动轨迹数据点。
[0044]步骤S109：判断所述修正数量是否大于预设数量；
[0045]步骤S110：若是，则确定所述目标跟踪结束；
[0046]所述预设数量是预先定义的数据，对于预设数量的具体数值可以根 据实际设定。如果所述目标的修正数量大于预设数量，则说明雷达探测 到该目标的探测数据出现偏离的次数过多，也即：说明雷达目标跟踪结 束。
[0047]在本专利技术实施例中，通过统计根据所述惯性运动方程计算得到的修 正数量，然后判断所述修正数量是否大于预设数量，再判断所述修正数 量是否大于预设数量，若是，则确定所述目标跟踪结束，通过统计修正 数量，与预设数量进行对比，判断目标是否存在偏离，使得雷达的跟踪 探测性能更加稳定。
[0048]请参阅图4，本专利技术基于雷达的目标跟踪的方法第三实施例流程图， 该方法与上述实施例的不同之处在于，所述方法还包括：
[0049]步骤S120：根据所述目标跟踪队列，生成所述目标的跟踪数据图表；
[0050]步骤S130：呈现所述跟踪数据图表。
[0051]在本专利技术实施例中，据所述目标跟踪队列，生成所述目标的跟踪数据图 表，然后呈现所述跟踪数据图表，可以使得用户十分直观的查看目标的 行驶轨迹，以便用户能及时判断是否跟踪结束。
[0052]请参阅图5，本专利技术实施例还提供了一种基于雷达的目标跟踪的装 置，包括：第一获取模块40、建立模块50、第二获取模块60、第一判 断模块70、第一确定模块80和输入模块90。第一获取模块40，当所述 雷达探测到目标时，用于获取所述雷达探测到所述目标的若
干探测数据， 所述若干探测数据具有连续性；建立模块50，用于根据所述若干探测数 据，建立惯性运动方程；第二获取模块60，用于获取所述雷达下一时刻 探测所述目标的新探测数据；第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的目标跟踪的方法，其特征在于，包括：当所述雷达探测到目标时，获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数据具有连续性；根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；获取所述雷达下一时刻探测所述目标的新探测数据；判断所述新探测数据是否满足所述惯性运动方程；若是，则将所述新探测数据作为目标下一时刻的跟踪数据；将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述新探测数据不满足所述惯性运动方程，则根据所述惯性运动方程，计算所述目标下一时刻的跟踪数据，并且进入所述将所述目标下一时刻的跟踪数据输入所述目标跟踪队列的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：统计根据所述惯性运动方程计算得到的修正数量；判断所述修正数量是否大于预设数量；若是，则确定所述目标跟踪结束。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标跟踪队列，生成所述目标的跟踪数据图表；呈现所述跟踪数据图表。5.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述探测数据包括所述目标的速度、所述雷达与目标的距离、以及、所述雷达与所述目标之间的角度。6.一种基于雷达的目标跟踪的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，当所述雷达探测到目标时，用于获取所述雷达探测到所述目标的若干探测数据，所述若干探测数据具有连续性；建立模块，用于根据所述若干探测数据，建立惯性运动方程；第二获取模块，用于获取所述雷达下一时刻探测...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊焕，万永伦，范尔慕，孙进，
申请(专利权)人：深圳市九洲卓能电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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