一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，包括：运货机器人和拣货机器人；第一自主移动底盘、第二自主移动底盘的左前侧和右后侧各设置一个第一激光雷达；第一激光雷达用于对行使路径进行扫描生成地图，并对地图上的地点对应设置航点，第一自主移动底盘和第二自主移动底盘通过所述第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行通讯和配对。本实用新型专利技术运货机器人与拣货机器人，配对后实现自动跟随，实现自动运货和拣货；到达目的地后,拣货机器人转为泊车模式利用第二激光雷达探测运货机器人背面的反光条，计算相互之间的距离，并进行位置调整，准确度更高；拣货机器人机械臂的前端设置一摄像头夹取物品的位置的准确性更高。品的位置的准确性更高。品的位置的准确性更高。

A robot cooperation system composed of picking robot and transporting robot

【技术实现步骤摘要】
一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统


[0001]本技术涉及自动化设备
，具体涉及一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展，自主移动机器人应用已扩展至不同领域。其中，拣货机器人和运货机器人已成为最为重要的两个发展趋势。当下的拣货机器人主要是由自主移动底盘和机械臂或伸缩叉组装而成的复合机器人，根据不同的指令从而使自主移动底盘带领机械臂在特定位置或货架上进行检放工作。同时，市面上运货机器人则主要是由自主移动底盘和储存货架组装而成，通过操作员将物品放置在货架上,再由自主移动底盘运送至特定位置。目前并没有两者协同工作的运作模式，现有工作模式依附操作员参与，即拣货机器人需将货物给予操作员，然后运货机器人将由操作员放置到货架上的货品运送给另一名操作员。由此可见，当前运行模式并不允许拣货机器人将物品直接放到运送机器人上，继而进行指定工作。
[0003]因此，需要一种新的设备，既能够拣货又能够运货。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本技术提供一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统。
[0005]为实现上述目的，本技术的具体方案如下：
[0006]本技术提供一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，包括：运货机器人和拣货机器人；
[0007]所述运货机器人包括：第一自主移动底盘、第一激光雷达、第一无线通讯模块、存储货架；
[0008]所述拣货机器人包括：第二自主移动底盘、第二激光雷达、第二无线通讯模块、机械臂、末端效应器；
[0009]所述存储货架安装在所述第一自主移动底盘的顶部，所述第一无线通讯模块安装在第一自主移动底盘中，所述第一自主移动底盘的左前侧和右后侧各设置一个第一激光雷达；
[0010]所述机械臂安装在所述第二自主移动底盘的顶部，所述末端效应器安装在所述机械臂的末端，所述第二无线通讯模块安装在所述第二自主移动底盘中，所述第二自主移动底盘的左前侧和右后侧各安装一个第二激光雷达；
[0011]所述第一激光雷达用于对行使路径进行扫描生成地图，并对地图上的地点对应设置航点，所述第一自主移动底盘和第二自主移动底盘通过所述第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行通讯和配对。
[0012]进一步的，所述运货机器人的背面设置有反光物料。
[0013]进一步的，所述反光物料为反光条，配置有两个，其高度与第二激光雷达的高度一致，用于提高第二激光雷达的探测精度。
[0014]进一步的，所述机械臂的末端还设置有一镜头，所述镜头用于末端效应器拣、放物品时对位。
[0015]进一步的，所述末端效应器为夹爪。
[0016]进一步的，所述存储货架包括：底座、固定架、侧臂、固定块；
[0017]所述底座安装在所述第一自主移动底盘顶部，所述固定架安装在所述底座的顶部的前侧，所述侧臂安装在所述固定架的右侧，所述侧臂与所述固定架相互垂直，所述侧臂的数量为三个。
[0018]进一步的，所述侧臂上分别设置有两个固定块，通过更换安装位置，两个所述固定块之间的距离可以调整。
[0019]进一步的，所述底座的上表面还设置有四个定位柱，所述定位柱上表面各设置有一个定位槽。
[0020]进一步的，所述固定架的上端还设置有一控制面板，所述控制面板上设置有若干按钮，所述按钮用于手动控制所述运货机器人，所述按钮包括待命按钮、跟随按钮、配对按钮、取消配对按钮。
[0021]进一步的，所述第一自主移动底盘和第二自主移动底盘的底部均设置有轮子，所述轮子用于带动所述第一自主移动底盘和第二自主移动底盘运动。
[0022]采用本技术的技术方案，具有以下有益效果：
[0023]1.运货机器人通过第一激光雷达对行使路径进行扫描生成地图，所述地图上不同地点对应设置航点，即位置坐标，运货机器人将地图和航点信息通过第一无线模块发送给拣货机器人，拣货机器人接收到地图和航点信息后进行跟随，实现自动运货和拣货；
[0024]2.拣货机器人利用第二激光雷达探测运货机器人背面的反光条，计算相互之间的距离，并进行位置调整，准确度更高；
[0025]3.拣货机器人机械臂的前端设置一摄像头，确定待夹取物品的位置的准确性更高。
附图说明
[0026]图1是本技术的运货机器人和拣货机器人配合工作示意图；
[0027]图2是本技术的运货机器人俯视角度的立体图；
[0028]图3是本技术的运货机器人仰视角度的立体图；
[0029]图4是本技术的运货机器人主视图；
[0030]图5是本技术的拣货机器人俯视角度的立体图；
[0031]图6是本技术的拣货机器人仰视角度的立体图；
[0032]图7是本技术的末端效应器的立体图。
[0033]图中：1、第一自主移动底盘；2、第一激光雷达；3、反光条；4、底座；5、固定架；6、侧臂；7、固定块；8、定位柱；9、定位槽；10、控制面板；11、第二自主移动底盘；12、第二激光雷达；13、机械臂；14、镜头；15、末端效应器。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0035]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通或两个组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0037]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0038]如图1所示，本技术提供一种由拣货机器人和运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，其特征在于，包括：运货机器人和拣货机器人；所述运货机器人包括：第一自主移动底盘(1)、第一激光雷达(2)、第一无线通讯模块、存储货架；所述拣货机器人包括：第二自主移动底盘(11)、第二激光雷达(12)、第二无线通讯模块、机械臂(13)、末端效应器(15)；所述存储货架安装在所述第一自主移动底盘(1)的顶部，所述第一无线通讯模块安装在第一自主移动底盘(1)中，所述第一自主移动底盘(1)的左前侧和右后侧各设置一个第一激光雷达(2)；所述机械臂(13)安装在所述第二自主移动底盘(11)的顶部，所述末端效应器(15)安装在所述机械臂(13)的末端，所述第二无线通讯模块安装在所述第二自主移动底盘(11)中，所述第二自主移动底盘(11)的左前侧和右后侧各安装一个第二激光雷达(12)；所述第一激光雷达(2)用于对行使路径进行扫描生成地图，并对地图上的地点对应设置航点，所述第一自主移动底盘(1)和第二自主移动底盘(11)通过所述第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行通讯和配对。2.根据权利要求1所述的由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，其特征在于，所述运货机器人的背面设置有反光物料。3.根据权利要求2所述的由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，其特征在于，所述反光物料为反光条(3)，配置有两个，其高度与第二激光雷达(12)的高度一致，用于提高第二激光雷达(12)的探测精度。4.根据权利要求1所述的由拣货机器人和运货机器人组成的机器人协作系统，其特征在于，所述机械臂(13)的末端还设置有一镜头(14)，所述镜头(14)用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周定汉，陈彦元，刘显杰，陈炎材，李逸曦，伍淦鸿，
申请(专利权)人：精锐动力科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：