车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆倒车的控制方法，包括：若当前车辆处于倒车模式下，获取第一障碍物距离及车后方图像信息，并根据车后方图像信息计算第二障碍物距离；判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；当判断出结果均为是时，根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警；当第一个判断结果为是，第二个判断结果为否时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示行人位置；若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。本发明专利技术实施例有效解决现有技术中车辆在倒车过程中的安全性差的问题。全性差的问题。全性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化的浪潮，辅助驾驶功能，如自动紧急制动系统(AEB)，自适应巡航系统(ACC)、自动泊车系统(APA)等功能在汽车上的搭载率越来越高，驾驶员以及乘客亦从中获益，在驾乘车辆的过程中获得了更高安全性和便利性的体验。
[0003]对于辅助驾驶系统而言，其主要组成部分包括感知，决策，执行三个主要部分。其中感知即通过光学摄像头、光学雷达(LiDAR)、毫米波雷达、导航系统等传感器采集车辆外部的环境信息。决策就是通过感知采集分析的外部信息,建立相应的模型,通过分析,制定出最适合的车辆报警与控制策略。执行则底层控制系统，负责执行汽车的刹车、加速、转向与报警等具体操作。而目前在辅助驾驶领域中，主要是研究对障碍物的精确探测，但是并未考虑到车辆在倒车过程中的安全性差的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质，能有效解决现有技术中车辆在倒车过程中的安全性差的问题。
[0005]本专利技术一实施例提供一种车辆倒车的控制方法，包括：
[0006]若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；
[0007]判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；
[0008]当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；
[0009]当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；
[0010]当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；
[0011]其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。
[0012]作为上述方案的改进，所述当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二
障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警，具体包括：
[0013]判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于不处于第二危险区域，则对应的报警模式为第一报警模式；根据所述第一障碍物距离确定所述第一报警模式中对应的子报警模式，并根据所述子报警模式进行报警；其中，所述第一报警模式包括：至少三个子报警模式；
[0014]判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，则对应的报警模式为第二报警模式，并根据所述第二报警模式进行报警，控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。
[0015]作为上述方案的改进，所述方法通过以下步骤获取所述第一障碍物距离对应的子报警模式，具体包括：
[0016]当(S2
‑
S1)/2＜第一障碍物距离≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式；
[0017]当S1＜第一障碍物距离≤(S2
‑
S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式；
[0018]当第一障碍物距离≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。
[0019]作为上述方案的改进，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：
[0020]当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。
[0021]作为上述方案的改进，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：
[0022]当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作。
[0023]作为上述方案的改进，在所述若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息之后，所述方法还包括：
[0024]根据所述第一障碍物距离及所述车后方图像信息获取当前车辆与障碍物的当前距离；
[0025]根据所述当前车辆的车速、预设的紧急制动减速度、反应时间及制动时间计算得到紧急制动距离；
[0026]根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作。
[0027]作为上述方案的改进，
[0028]所述控制指令包括：制动指令、制动预警指令；
[0029]相应地，所述根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作，具体包括：
[0030]当Dstop＝D
‑
De≤第二安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动预警指令进行预警操作；
[0031]当Dstop＝D
‑
De≤第一安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动指令进行紧急制动；
[0032]当Dstop＝D
‑
De>第二安全距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作；
[0033]其中，Dstop表示为当前车辆开始制动到当前车辆停止时与障碍物的距离，D表示为当前车辆与障碍物的当前距离，De表示为紧急制动距离，所述第二安全距离大于所述第一安全距离。
[0034]本专利技术另一实施例对应提供了一种车辆倒车的控制装置，包括：
[0035]获取模块，用于若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；
[0036]判断模块，用于判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；
[0037]第一响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；
[0038]第二响应模块，用于当判断出结果为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆倒车的控制方法，其特征在于，包括：若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。2.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警，具体包括：判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于不处于第二危险区域，则对应的报警模式为第一报警模式；根据所述第一障碍物距离确定所述第一报警模式中对应的子报警模式，并根据所述子报警模式进行报警；其中，所述第一报警模式包括：至少三个子报警模式；判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，则对应的报警模式为第二报警模式，并根据所述第二报警模式进行报警，控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。3.如权利要求2所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述方法通过以下步骤获取所述第一障碍物距离对应的子报警模式，具体包括：当(S2
‑
S1)/2＜第一障碍物距离≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式；当S1＜第一障碍物距离≤(S2
‑
S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式；当第一障碍物距离≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。4.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。
5.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐梓峰，张志德，尹超凡，何俏君，王薏，付颖，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：