车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：计算当前车辆与目标车辆的碰撞时间和预计相对距离；判断当前车辆的行驶状态是否为驾驶员制动状态；当满足第一制动条件时，根据当前车辆的当前行驶速度令制动执行器制动；当满足第二制动条件时，若预计相对距离大于安全距离阈值，则根据预计相对距离计算当前车辆的需求减速度，根据需求减速度发送对应的减速指令至当前车辆的制动执行器；当碰撞时间不大于第三碰撞时间时，根据当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度令制动执行器制动。本发明专利技术能够通过避免一级制动和二级制动的相互牵制，根据实际的车辆行驶情况调整制动减速度，提高了制动过程的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶系统的控制
，尤其涉及一种车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]具有前向防撞系统的汽车在行驶过程中，能够计算车辆的碰撞时间，并根据该碰撞时间实现车辆的自动制动，避免驾驶员反应或制动不及时的情况。
[0003]目前，常见的驾驶辅助功能前向防撞系统同时包括预警和自动紧急制动功能。常见的自动紧急制动为开环制动，各级制动根据TTC(Time to Collision,碰撞时间)判断是否满足制动触发条件，各级制动减速度设置为固定值，通过标定触发TTC，控制安全距离。然而，现有的制动方式的各级制动之间相互牵制，且各级制动减速度均为固定值，难以满足实际的制动情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆的自动制动方法、装置、系统及存储介质，能够通过避免一级制动和二级制动的相互牵制，根据实际的车辆行驶情况调整制动减速度，提高了制动过程的安全性。
[0005]本专利技术一实施例提供了一种车辆的自动制动方法，包括：
[0006]计算所述当前车辆与目标车辆的碰撞时间和预计相对距离；
[0007]获取当前车辆的行驶状态，并判断所述当前车辆的行驶状态是否为驾驶员制动状态；
[0008]当满足第一制动条件时，根据所述当前车辆的当前行驶速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器；其中，所述第一制动条件包括所述当前车辆的行驶状态不为驾驶员制动状态且所述碰撞时间不大于第一碰撞时间；
[0009]当满足第二制动条件时，若所述预计相对距离大于安全距离阈值，则根据所述预计相对距离计算所述当前车辆的需求减速度，根据所述需求减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器，若所述预计相对距离不大于安全距离阈值，则根据所述当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器；其中，所述第二制动条件包括所述当前车辆的行驶状态不为驾驶员制动状态且所述碰撞时间不大于第二碰撞时间；所述第二碰撞时间小于所述第一碰撞时间且大于第三碰撞时间；
[0010]当所述碰撞时间不大于第三碰撞时间时，根据所述当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器。
[0011]作为上述方案的改进，还包括：
[0012]当所述当前车辆的行驶状态为驾驶员制动状态时，执行如下步骤：
[0013]判断所述当前车辆的当前行驶速度是否大于第一行驶速度阈值；
[0014]当所述当前车辆的当前行驶速度不大于第一行驶速度阈值且所述预计相对距离大于安全距离阈值时，不进行制动；
[0015]当所述当前车辆的当前行驶速度大于第一行驶速度阈值，所述碰撞时间不大于第二碰撞时间且所述预计相对距离大于安全距离阈值时，根据所述预计相对距离计算所述当前车辆的需求减速度，根据所述需求减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器。
[0016]作为上述方案的改进，所述计算所述当前车辆与目标车辆的碰撞时间，包括：
[0017]获取所述当前车辆的当前行驶速度，并获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆的行驶状态；
[0018]当所述当前车辆的当前行驶速度大于所述目标车辆的当前行驶速度，且所述目标车辆的行驶状态为减速状态时，通过下式计算所述碰撞时间：
[0019][0020]当所述当前车辆的当前行驶速度大于所述目标车辆的当前行驶速度，且所述目标车辆的行驶状态不为减速状态时，通过下式计算所述碰撞时间：
[0021][0022]当所述当前车辆的当前行驶速度不大于所述目标车辆的当前行驶速度时，令所述碰撞时间为TTC'；
[0023]式中，v
sv1
为所述当前车辆的当前行驶速度，v
to1
为所述目标车辆的当前行驶速度，S
rel
为所述当前车辆和所述目标车辆之间的当前预计相对距离，a
to1
为所述目标车辆的当前速度变化率，TTC'为预设的碰撞时间标定值。
[0024]作为上述方案的改进，当满足第二制动条件时，还包括：
[0025]获取所述当前车辆的当前减速度；
[0026]当所述当前车辆的当前速度变化率小于预设的减速状态阈值时，判定所述当前车辆的行驶状态为减速状态，将所述当前车辆的制动执行器的制动延迟时间设为0；
[0027]当所述当前车辆的当前速度变化率不小于预设的减速状态阈值时，判定所述当前车辆的行驶状态不为减速状态，设置所述当前车辆的制动执行器的制动延迟时间，其中，所述制动延迟时间不为0；
[0028]当所述制动延迟时间不为0时，分别计算所述当前车辆和所述目标车辆的第一预计行驶距离，并根据所述当前车辆和所述目标车辆的第一预计行驶距离计算所述当前车辆和所述目标车辆之间的预计相对距离；其中，所述预计相对距离为第一预计相对距离；
[0029]其中，通过下式计算所述当前车辆的第一预计行驶距离：
[0030][0031]通过下式计算所述目标车辆的第一预计行驶距离：
[0032][0033]通过下式计算所述第一预计相对距离：
[0034]S
rel_1
＝S
to1
－S
sv1
+S
rel
[0035]式中，a
sv1
为所述当前车辆的当前速度变化率，t
delay
为所述制动延迟时间，S
sv1
为所述当前车辆的第一预计行驶距离，S
to1
为所述目标车辆的第一预计行驶距离，S
rel_1
为所述当前车辆和所述目标车辆之间的第一预计相对距离。
[0036]作为上述方案的改进，当所述制动延迟时间为0，且所述当前车辆的当前减速度递增时，将上一周期的减速指令对应的减速度值作为初始减速度，并根据所述初始减速度计算递增减速度；
[0037]根据所述递增减速度分别计算所述当前车辆和所述目标车辆的第二预计行驶距离，并根据所述当前车辆和所述目标车辆的第二预计行驶距离计算所述当前车辆和所述目标车辆之间的预计相对距离；其中，所述预计相对距离为第二预计相对距离；
[0038]其中，通过所述初始减速度根据下式计算所述递增减速度：
[0039]decelt1＝min(decel
t0
+b，decel
max
/2)
[0040]式中，decel
t1
为递增减速度，decel
t0
为初始减速度，decel
max
为所述当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度；b为递增量，当decel
t0
＝0时，令b＝decel
max
/2，当decel
t0
不等于0时，令其中，m为整数，j为减速度变化率；当所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动制动方法，其特征在于，包括：计算所述当前车辆与目标车辆的碰撞时间和预计相对距离；获取当前车辆的行驶状态，并判断所述当前车辆的行驶状态是否为驾驶员制动状态；当满足第一制动条件时，根据所述当前车辆的当前行驶速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器；其中，所述第一制动条件包括所述当前车辆的行驶状态不为驾驶员制动状态且所述碰撞时间不大于第一碰撞时间；当满足第二制动条件时，若所述预计相对距离大于安全距离阈值，则根据所述预计相对距离计算所述当前车辆的需求减速度，根据所述需求减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器，若所述预计相对距离不大于安全距离阈值，则根据所述当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器；其中，所述第二制动条件包括所述当前车辆的行驶状态不为驾驶员制动状态且所述碰撞时间不大于第二碰撞时间；所述第二碰撞时间小于所述第一碰撞时间且大于第三碰撞时间；当所述碰撞时间不大于第三碰撞时间时，根据所述当前车辆的制动执行器可执行的最大减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器。2.如权利要求1所述的车辆的自动制动方法，其特征在于，还包括：当所述当前车辆的行驶状态为驾驶员制动状态时，执行如下步骤：判断所述当前车辆的当前行驶速度是否大于第一行驶速度阈值；当所述当前车辆的当前行驶速度不大于第一行驶速度阈值且所述预计相对距离大于安全距离阈值时，不进行制动；当所述当前车辆的当前行驶速度大于第一行驶速度阈值，所述碰撞时间不大于第二碰撞时间且所述预计相对距离大于安全距离阈值时，根据所述预计相对距离计算所述当前车辆的需求减速度，根据所述需求减速度发送对应的减速指令至所述当前车辆的制动执行器。3.如权利要求1所述的车辆的自动制动方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆与目标车辆的碰撞时间，包括：获取所述当前车辆的当前行驶速度，并获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆的行驶状态；当所述当前车辆的当前行驶速度大于所述目标车辆的当前行驶速度，且所述目标车辆的行驶状态为减速状态时，通过下式计算所述碰撞时间：当所述当前车辆的当前行驶速度大于所述目标车辆的当前行驶速度，且所述目标车辆的行驶状态不为减速状态时，通过下式计算所述碰撞时间：当所述当前车辆的当前行驶速度不大于所述目标车辆的当前行驶速度时，令所述碰撞时间为TTC'；式中，v
sv1
为所述当前车辆的当前行驶速度，v
to1
为所述目标车辆的当前行驶速度，S
rel
为所述当前车辆和所述目标车辆之间的当前预计相对距离，a
to1
为所述目标车辆的当前速度变化率，TTC'为预设的碰撞时间标定值。4.如权利要求3所述的车辆的自动制动方法，其特征在于，当满足第二制动条件时，还包括：获取所述当前车辆的当前减速度；当所述当前车辆的当前速度变化率小于预设的减速状态阈值时，判定所述当前车辆的行驶状态为减速状态，将所述当前车辆的制动执行器的制动延迟时间设为0；当所述当前车辆的当前速度变化率不小于预设的减速状态阈值时，判定所述当前车辆的行驶状态不为减速状态，设置所述当前车辆的制动执行器的制动延迟时间，其中，所述制动延迟时间不为0；当所述制动延迟时间不为0时，分别计算所述当前车辆和所述目标车辆的第一预计行驶距离，并根据所述当前车辆和所述目标车辆的第一预计行驶距离计算所述当前车辆和所述目标车辆之间的预计相对距离；其中，所述预计相对距离为第一预计相对距离；其中，通过下式计算所述当前车辆的第一预计行驶距离：通过下式计算所述目标车辆的第一预计行驶距离：通过下式计算所述第一预计相对距离：S
rel_1
＝S
to1
－S
sv1
+S
rel
式中，a
sv1
为所述当前车辆的当前速度变化率，t
delay
为所述制动延迟时间，S
sv1
为所述当前车辆的第一预计行驶距离，S
to1
为所述目标车辆的第一预计行驶距离，S
rel_1
为所述当前车辆和所述目标车辆之间的第一预计相对距离。5.如权利要求4所述的车辆的自动制动方法，其特征在于，还包括：当所述制动延迟时间为0，且所述当前车辆的当前减速度递增时，将上一周期的减速指令对应的减速度值作为初始减速度，并根据所述初始减速度计算递增减速度；根据所述递增减速度分别计算所述当前车辆和所述目标车辆的第二预计行驶距离，并根据所述当前车辆和所述目标车辆的第二预计行驶距离计算所述当前车辆和所述目标车辆之间的预计相对距离；其中，所述预计相对距离为第二预计相对距离；其中，通过所述初始减速度根据下式计算所述递增减速度：decelt1＝min(decel
t0
+b，decel
max
/2)式中，decel
t1
为递增减速度，dec...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志晓，梁伟强，林志超，蔡璐珑，王博，钟国旗，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：