图像配准方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种图像配准方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取拍摄对象的参照图像以及多个目标图像；其中，目标图像和参照图像为终端在同一拍摄位置拍摄同一拍摄对象生成的图像，且参照图像包括深度信息；根据参照图像的深度信息，对多个目标图像进行图像配准。该方法的算法简单，计算量较小，并且适用于多种极端场景(例如光线非常暗的场景、拍摄对象的重复特征较多的场景、拍摄对象的特征不明显的场景或者多个相机模组获取的多个图像的信息差异较大的场景等)，可以很好地完成多个目标图像的配准，便于多个目标图像的后续处理，进而提升拍摄效果。进而提升拍摄效果。进而提升拍摄效果。

【技术实现步骤摘要】
图像配准方法、装置、终端及存储介质


[0001]本公开涉及终端
，尤其涉及一种图像配准方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，很多终端中都设置了双相机模组或更多相机模组，利用设置有多个相机模组的终端拍摄图像时，常常会对多个相机模组拍摄得到的多个图像进行配准，以便于多个图像的融合或其他处理。
[0003]相关技术中，主要是利用特征匹配的方法完成配准。例如利用ISS特征点检测方法和FPFH特征描述子提取方法，提取特征点和特征点相应的特征描述子，然后利用基于特征点以及特征点描述子完成多个图像的配准。
[0004]但是，上述方法的算法完全依赖于图像的特征信息，算法比较复杂，计算量较大，而且在某些极端场景(例如光线非常暗的场景、拍摄对象的重复特征较多的场景、拍摄对象的特征不明显的场景或者多个相机模组获取的多个图像的信息差异较大的场景等)下，很难完成多个图像的配准，影响对多个图像的后续处理，进而影响拍摄效果。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种图像配准方法、装置、终端及存储介质。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像配准方法，应用于终端，所述方法包括：
[0007]获取拍摄对象的参照图像以及多个目标图像；其中，所述目标图像和所述参照图像为终端在同一拍摄位置拍摄同一所述拍摄对象生成的图像，且所述参照图像包括深度信息；
[0008]根据所述参照图像的深度信息，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0009]可选地，所述根据所述参照图像的深度信息，对所述多个目标图像进行图像配准，包括：
[0010]根据参照相机模组的内参信息和外参信息，以及所述参照图像的深度信息，确定所述参照图像基于世界坐标系的点云图像；其中，所述参照相机模组为生成所述参照图像的相机模组；
[0011]根据所述点云图像，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0012]可选地，所述根据所述点云图像，对所述多个目标图像进行图像配准，包括：
[0013]根据所述参照相机模组的外参信息以及所述参照图像的深度信息，确定单位采样点在所述世界坐标系中的坐标信息与其在所述参照相机坐标系中的位置信息的第一映射关系；
[0014]根据目标相机模组与所述参照相机模组的相对位置信息、所述目标相机模组的内参信息和外参信息、所述参照相机模组的内参信息和外参信息，确定单位采样点在所述参
照相机坐标系中的坐标信息与其在目标坐标系中的坐标信息的第二映射关系；其中，所述目标相机模组为生成所述目标图像的相机模组，所述目标坐标系为所述目标相机模组的相机坐标系；
[0015]根据所述点云图像、所述第一映射关系和所述第二映射关系，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0016]可选地，所述目标图像为RGB图像或IR图像。
[0017]可选地，所述单位采样点为像素点或特征点。
[0018]根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像配准装置，应用于终端，所述装置包括：
[0019]获取模块，用于获取拍摄对象的参照图像以及多个目标图像；其中，所述目标图像和所述参照图像为终端在同一拍摄位置拍摄同一所述拍摄对象生成的图像，且所述参照图像包括深度信息；
[0020]配准模块，用于根据所述参照图像的深度信息，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0021]可选地，所述配准模块，还用于：
[0022]根据参照相机模组的内参信息和外参信息，以及所述参照图像的深度信息，确定所述参照图像基于世界坐标系的点云图像；其中，所述参照相机模组为生成所述参照图像的相机模组；
[0023]根据所述点云图像，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0024]可选地，所述配准模块，还用于：
[0025]根据所述参照相机模组的外参信息以及所述参照图像的深度信息，确定单位采样点在所述世界坐标系中的坐标信息与其在所述参照相机坐标系中的位置信息的第一映射关系；
[0026]根据目标相机模组与所述参照相机模组的相对位置信息、所述目标相机模组的内参信息和外参信息、所述参照相机模组的内参信息和外参信息，确定单位采样点在所述参照相机坐标系中的坐标信息与其在目标坐标系中的坐标信息的第二映射关系；其中，所述目标相机模组为生成所述目标图像的相机模组，所述目标坐标系为所述目标相机模组的相机坐标系；
[0027]根据所述点云图像、所述第一映射关系和所述第二映射关系，对所述多个目标图像进行图像配准。
[0028]可选地，所述目标图像为RGB图像或IR图像。
[0029]可选地，所述单位采样点为像素点或特征点。
[0030]根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括多个相机模组，其中所述多个相机模组包括至少一个深度相机模组，所述终端还包括：
[0031]处理器；
[0032]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0033]其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。
[0034]根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如第一方面所述的方法。
[0035]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该方法中，通过引入了具有深度信息的参照图像，根据该参照图像完成多个目标图像的配准，该方法的算法简单，计算量较小，并且适用于多种极端场景(例如光线非常暗的场景、拍摄对象的重复特征较多的场景、拍摄对象的特征不明显的场景或者多个相机模组获取的多个图像的信息差异较大的场景等)，可以很好地完成多个图像的配准，便于多个图像的后续处理，进而提升拍摄效果。
[0036]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0037]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0038]图1是根据一示例性实施例示出的图像配准方法的流程图。
[0039]图2是根据一示例性实施例示出的图像配准方法的流程图。
[0040]图3是根据一示例性实施例示出的图像配准方法的流程图。
[0041]图4是根据一示例性实施例示出的图像配准方法的流程图。
[0042]图5是根据一示例性实施例示出的图像配准装置的框图。
[0043]图6是根据一示例性实施例示出的终端的框图。
具体实施方式
[0044]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0045]本公开提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄对象的参照图像以及多个目标图像；其中，所述目标图像和所述参照图像为终端在同一拍摄位置拍摄同一所述拍摄对象生成的图像，且所述参照图像包括深度信息；根据所述参照图像的深度信息，对所述多个目标图像进行图像配准。2.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述参照图像的深度信息，对所述多个目标图像进行图像配准，包括：根据参照相机模组的内参信息和外参信息，以及所述参照图像的深度信息，确定所述参照图像基于世界坐标系的点云图像；其中，所述参照相机模组为生成所述参照图像的相机模组；根据所述点云图像，对所述多个目标图像进行图像配准。3.根据权利要求2所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述点云图像，对所述多个目标图像进行图像配准，包括：根据所述参照相机模组的外参信息以及所述参照图像的深度信息，确定单位采样点在所述世界坐标系中的坐标信息与其在所述参照相机坐标系中的位置信息的第一映射关系；根据目标相机模组与所述参照相机模组的相对位置信息、所述目标相机模组的内参信息和外参信息、所述参照相机模组的内参信息和外参信息，确定单位采样点在所述参照相机坐标系中的坐标信息与其在目标坐标系中的坐标信息的第二映射关系；其中，所述目标相机模组为生成所述目标图像的相机模组，所述目标坐标系为所述目标相机模组的相机坐标系；根据所述点云图像、所述第一映射关系和所述第二映射关系，对所述多个目标图像进行图像配准。4.根据权利要求1
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3任一项所述的图像配准方法，其特征在于，所述目标图像为RGB图像或IR图像。5.根据权利要求1
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3任一项所述的图像配准方法，其特征在于，所述单位采样点为像素点或特征点。6.一种图像配准装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取拍摄对象的参照图像以及多个目标图像；其中，所述目标图像和所述参照图像为终端在同一拍摄位置拍摄同一所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈沭，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：