机器人臂用手爪装置制造方法及图纸

根据本发明专利技术一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。上移动。上移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人臂用手爪装置


[0001]本专利技术实施例涉及一种机器人臂用手爪装置，更具体地，涉及一种能够在减轻冲击的同时有效地夹持非定型物体的机器人臂用手爪装置。

技术介绍

[0002]一般而言，机器人臂(robot arm)主要用于制造业生产线等工业现场，以实现产品生产的自动化。在设置于生产线的机器人臂的前端，通常安装用于夹持产品的手爪(gripper)，手爪的形状和功能会根据要夹持的产品和工作内容而有所不同。
[0003]由于现有的手爪与产品装载的现场的凸出部分发生碰撞，并且其在移动到多个物体随机堆叠的地方时被夹住，存在工作效率显着降低的问题。
[0004]中国专利技术专利公报第107053242号(2017年8月18日公开，专利技术名称：Robot bionic gripper)公开了一种机器人臂。

技术实现思路

[0005]技术问题
[0006]本专利技术的目的在于提供一种机器人臂用手爪装置，其能够稳定地夹持轴承、电子部件、加工部件等非定型物体。
[0007]此外，本专利技术的目的在于，由于动力传输部能够在缓冲部上移动，减轻因在非定型物体和工作现场所发生的碰撞而造成的冲击，从而能够防止损坏。
[0008]此外，本专利技术的目的在于，提供一种机器人臂用手爪装置，其由于缓冲部能够相对于机器人臂主体相对旋转，可以避免与现场地形和物体的突然碰撞，并且可以有效地夹持物体。
[0009]然而，这些课题是示例性的，并且本专利技术的范围不限于此。
[0010]技术方案
[0011]根据本专利技术一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。
[0012]此外，根据本专利技术另一方面，包括：机器人臂主体；夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到所述机器人臂主体，其中，所述缓冲部能够相对于所述机器人臂主体进行相对旋转运动。
[0013]有益效果
[0014]根据本专利技术一实施例，由于通过从动力传输部接收动力来进行铰链运动的夹具部，具有能够稳定地夹持非定型物体的效果。
[0015]此外，根据本专利技术一实施例，由于与夹具部结合的动力传输部在缓冲部上移动，具
有能够减轻因在非定型物体、工作环境和周围环境所发生的意外碰撞而造成的冲击的效果。
[0016]此外，根据本专利技术一实施例，由于缓冲部相对于机器人臂主体相对旋转，可以避免与装载在外部地形或现场上的物体的突然碰撞，并且可以防止因碰撞而造成的损坏。
[0017]此外，根据本专利技术一实施例，传感器部通过测量缓冲部的弹力，当装载在外部地形或现场上的物体施加过大的力时，其控制机器人臂主体的驱动，从而能够防止碰撞和由此造成的损坏。
附图说明
[0018]图1是示出根据本专利技术一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。
[0019]图2是示出根据本专利技术一实施例的机器人臂用手爪装置的分解透视图。
[0020]图3a是示出根据本专利技术一实施例的夹具部的透视图。
[0021]图3b是示出根据本专利技术一实施例的夹具主体和夹具靴的图。
[0022]图4a和图4b是示出根据本专利技术一实施例的缓冲部的透视图。
[0023]图5a至图5c是示出根据本专利技术一实施例的机器人臂用手爪装置的使用状态的图。
[0024]图6是示出根据本专利技术另一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。
[0025]图7是示出根据本专利技术另一实施例的机器人臂用手爪装置的分解图。
[0026]图8是放大图6的A部分的图。
[0027]图9是示出根据本专利技术另一实施例的缓冲部的透视图。
[0028]图10是示出根据本专利技术另一实施例的缓冲基底的透视图。
[0029]图11是示出根据本专利技术另一实施例的缓冲基底、机器人臂主体和轴承部的分解图。
[0030]图12示出在图10中缓冲基底相对于机器人臂主体旋转的状态。
[0031]图13是示出根据本专利技术另一实施例的传感器部的透视图。
[0032]图14a是示出根据本专利技术另一实施例的轴承部的透视图。
[0033]图14b是基于图14a的X
‑
X'线的正剖视图。
[0034]最佳实施方式
[0035]根据本专利技术一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。
[0036]这里，所述夹具部可以包括：夹具基底，其结合到所述动力传输部，并且被固定就位；以及夹具主体，其通过从所述动力传输部接收动力来可铰链地连接到所述夹具基底。
[0037]这里，在所述夹具主体中，至少一个弯曲部可以形成在与连接到所述夹具基底的一侧相反的另一侧上。
[0038]这里，在所述夹具主体中，可以形成有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部铰链结合到所述夹具基底，所述第二连接部设置为与所述第一连接部间隔开，且通过从所述动力传输部接收动力来使所述夹具主体旋转。
[0039]这里，所述夹具部可以进一步包括附接到所述夹具主体的夹具靴。
[0040]这里，所述动力传输部可以包括：动力传输基底，其设置为与所述夹具基底相对，并且能够在所述缓冲部上移动；以及驱动部，其分别结合到所述动力传输基底和所述夹具主体，并且能够调整长度。
[0041]这里，所述驱动部以液压或气压缸的方式调整长度，并且可以将动力传输到所述夹具主体。
[0042]这里，所述驱动部可以铰链结合到所述动力传输基底。
[0043]这里，所述动力传输部可以进一步包括：支撑部，其连接所述夹具基底和所述动力传输基底之间，并且接触并支撑所述夹具基底和所述动力传输基底。
[0044]这里，所述缓冲部可以包括：连接到所述机器人臂主体的缓冲基底；移动部，其结合到所述动力传输部，并且能够向所述缓冲基底侧方向进行往复运动；以及缓冲主体，其设置在所述缓冲基底和所述移动部之间，并且弹性地支撑所述移动部。
[0045]这里，所述缓冲部可以以所述机器人臂主体的纵向中心轴为旋转中心可旋转地结合到所述机器人臂主体。
[0046]此外，根据本专利技术另一方面，包括：机器人臂主体；夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到所述机器人臂主体，其中，所述缓冲部能够相对于所述机器人臂主体进行相对旋转运动。
[0047]这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。2.如权利要求1所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述夹具部包括：夹具基底，其结合到所述动力传输部，且被固定就位；以及夹具主体，其通过从所述动力传输部接收动力来可铰链地连接到所述夹具基底。3.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，在所述夹具主体中，至少一个弯曲部形成在与连接到所述夹具基底的一侧相反的另一侧上。4.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，在所述夹具主体中，形成有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部铰链结合到所述夹具基底，所述第二连接部设置为与所述第一连接部间隔开，且通过从所述动力传输部接收动力来使所述夹具主体旋转。5.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述夹具部进一步包括附接到所述夹具主体的夹具靴。6.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述动力传输部包括：动力传输基底，其设置为与所述夹具基底相对，且能够在所述缓冲部上移动；以及驱动部，其分别结合到所述动力传输基底和所述夹具主体，且能够调整长度。7.如权利要求6所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述驱动部以液压或气压缸的方式调整长度，且将动力传输到所述夹具主体。8.如权利要求7所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述驱动部铰链结合到所述动力传输基底。9.根据权利要求6所述的机器人臂用手爪装置，其中，所述动力传输部进一步包括：支撑部，其连接所述夹具基底和所述动力传输基底之间，且接触并支撑所述夹具基底和所述动力传输基底。10.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑铉锡，
申请(专利权)人：韩华株式会社，
类型：发明
国别省市：