用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶。实现方案为：获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第二运行参数；以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩；以及根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿。扭矩值进行补偿。扭矩值进行补偿。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆控制分为纵向控制和横向控制。车辆的纵向控制的系统通常设计成分层控制系统，车辆上层的控制器根据期望的车辆行进轨迹计算出期望的车辆加速度或者扭矩，并将与加速度或者扭矩相关的指令下发到下层的控制器。下层控制器通过控制实际的执行器(例如：车辆的底盘)，使得车辆按照期望的加速度或者扭矩行进。
[0003]一般的车辆在低速行驶时，为了防止车辆溜坡等，往往会提供一定的怠速扭矩。怠速扭矩的存在会对纵向控制存在一定的扰动，严重时会导致车辆在低速行驶时存在顿挫，造成乘客体感上的不适。为了更好地对车辆在低速行驶状态下进行控制，考虑怠速扭矩的影响是非常有必要的。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于控制车辆的方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种用于控制车辆的方法，包括：获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；响应于判定至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器下发指令信息到所述车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制车辆的装置，包括：获取单元，配置成获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；第一确定单元，配置成响应于判定至少一个第一运行参
数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；构建单元，配置成以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；第二确定单元，配置成根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器下发指令信息到车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；补偿单元，配置成根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及控制单元，配置成基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。
[0011]根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。
[0012]根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种能够确定车辆在当前时刻经历延迟之后的车辆的怠速扭矩，并且基于延迟后的怠速扭矩对控制器下发的扭矩指令中的扭矩值进行补偿，从而能准确消除由车辆怠速扭矩带来的扰动。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0015]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0016]图2示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法的流程图；
[0017]图3示出了根据本公开的实施例的确定怠速扭矩映射关系的方法的流程图；
[0018]图4示出了根据本公开的实施例的用于确定车辆产生怠速扭矩的方法的流程图；
[0019]图5示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的结构框图；
[0020]图6示出了根据本公开的另一实施例的用于控制车辆的装置的结构框图；
[0021]图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识
到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0024]在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0025]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0026]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的方法，包括：获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数均包括所述车辆的制动踏板的开度值；响应于判定所述至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定所述车辆产生怠速扭矩；以所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；根据所述目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定所述车辆在所述当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，所述延迟为从所述车辆的控制器下发指令信息到所述车辆的底盘接收到所述指令信息的时长，其中，所述怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，所述怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，所述多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；根据所述目标延迟怠速扭矩对所述车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及基于补偿后的扭矩值，对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定所述车辆在所述当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩之前还包括：根据所述多个样本数据建立高斯过程回归模型，所述高斯过程回归模型用于输入所述目标向量，以输出所述目标延迟怠速扭矩的预测值；以及根据与所述预测值相关的高斯分布关系确定所述怠速扭矩映射关系，其中，所述高斯分布关系表示所述预测值满足以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，其中，所述预测方差与所述样本向量和所述目标向量之间的差异相关。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力和主缸行程，所述响应于判定所述至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定所述车辆产生怠速扭矩包括：响应于判定所述行驶速度小于第一速度阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定所述行驶速度大于所述第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据所述车辆的主缸压力和主缸行程确定所述车辆产生怠速扭矩，其中所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于判定所述行驶速度大于所述第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据所述车辆的主缸压力和主缸行程确定所述车辆产生怠速扭矩包括：响应于判定所述主缸压力大于第一压力阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定所述主缸压力小于第一压力阈值且大于第二压力阈值并且所述主缸行程大于行程阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩，其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力、主缸行程，所述获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述
车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数包括：获取所述车辆的底盘在所述当前时刻反馈的主缸压力和主缸行程。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个第二运行参数包括所述车辆的制动踏板的开度值以及所述开度值的变化率，所述获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数还包括：获取所述车辆的控制器在所述至少一个第一时刻下发的制动踏板的开度值；以及根据所述控制器在预设时长内下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个第一时刻包括多个第一时刻，所述至少一个第二运行参数包括所述多个第一时刻中每个第一时刻的所述制动踏板的开度值和所述开度值的变化率，其中，所述根据所述控制器在预设时长内下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率包括：对于所述多个第一时刻中的每个第一时刻：根据所述控制器在该第一时刻的前后两个第一时刻之间下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多个第一时刻具有相同的时间间隔，所述多个第一时刻与所述当前时刻的最大时间间隔等于所述延迟的时长，其中，所述时间间隔为所述车辆的控制器下发包括所述扭矩值的指令信息的周期。9.一种用于控制车辆的装置，包括：获取单元，配置成获取车辆在当前时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柳涛，谭益农，刘征宇，梁琪，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：