用于监控无人机的方法和系统技术方案

一种用于监控无人机的方法，包括：通过无人机的处理器获取无人机监控消息(S201)，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧(S202)，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；通过无人机无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；通过用户终端接收广播的服务发现帧(S203)；从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息(S204)；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息(S205)。终端的界面输出所述无人机监控消息(S205)。终端的界面输出所述无人机监控消息(S205)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监控无人机的方法和系统


[0001]本公开涉及远程监控方法的
，特别地，涉及一种用于监控无人机的方法。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的快速发展，正在使用的无人机数量急剧增加。民用无人机对国家安全、公共安全和航空安全的影响值得关注。用于监控无人机的方法正在研究和开发中，旨在确保无人机飞行的可见性和管理。然而，民用无人机，尤其是小型消费无人机，由于飞行高度低、速度低、体积小等因素，难以监控。需要改进的监控技术以最大限度地减少无人机的安全影响和无人机对安全的担忧。

技术实现思路

[0003]在本公开的一个方面，提供一种用于监控无人机的方法。所述方法包括：通过无人机的处理器获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，和与无人机相关的状态信息；通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；通过无人机无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；通过用户终端接收广播的服务发现帧；从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
[0004]在所述方法的某些实施例中，构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
[0005]在所述方法的某些实施例中，构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
[0006]在所述方法的某些实施例中，广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述方法还包括通过用户终端扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
[0007]在所述方法的某些实施例中，无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括通过全向天线广播所述服务发现帧。
[0008]在所述方法的某些实施例中，广播服务发现帧包括以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
[0009]在所述方法的某些实施例中，广播服务发现帧包括以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
[0010]在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
[0011]在所述方法的某些实施例中，所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机
的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
[0012]在所述方法的某些实施例中，所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。
[0013]在所述方法的某些实施例中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
[0014]在所述方法的某些实施例中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
[0015]在所述方法的某些实施例中，所述用户终端运行安卓操作系统。
[0016]在所述方法的某些实施例中，通过用户终端接收广播的服务发现帧包括：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来激活用户终端，以扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
[0017]在所述方法的某些实施例中，所述方法还包括：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
[0018]在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述方法还包括：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
[0019]在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及在地图上显示无人机图标包括：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
[0020]在所述方法的某些实施例中，通过界面输出无人机监控消息包括显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
[0021]在所述方法的某些实施例中，所述方法还包括：计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
[0022]在本公开的另一方面，提供一种用于监控无人机的系统。所述系统包括无人机和用户终端。所述无人机被配置为：获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，和与无人机相关的状态信息；构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧。所述用户终端被配置为：接收广播的服务发现帧；从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
[0023]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
[0024]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
[0025]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述用户终端还被配置为扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
[0026]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为通过全向天线广播所述服务发现帧。
[0027]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
[0028]在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
[0029]在所述系统的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及所述无人机还被配置为：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于监控无人机的方法，包括：通过无人机的处理器获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；通过无人机广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；通过用户终端接收广播的服务发现帧；从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。2.根据权利要求1所述的方法，其中：构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。3.根据权利要求2所述的方法，其中：构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。4.根据权利要求1所述的方法，其中：广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述方法还包括通过用户终端扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。5.根据权利要求1所述的方法，其中：广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括通过全向天线广播所述服务发现帧。6.根据权利要求1所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。7.根据权利要求1所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。8.根据权利要求1所述的方法，其中：所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。9.根据权利要求8所述的方法，其中：所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。10.根据权利要求8所述的方法，其中：所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应
于无人机的飞行速度的时变频率。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户终端运行安卓操作系统。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过用户终端接收广播的服务发现帧包括：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来激活用户终端，以扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。15.根据权利要求14所述的方法，还包括：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。16.根据权利要求1所述的方法，其中：所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述方法还包括：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。17.根据权利要求16所述的方法，其中：所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及在地图上显示无人机图标包括：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。18.根据权利要求1所述的方法，其中，通过界面输出无人机监控消息包括显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。19.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。20.一种用于监控无人机的系统，包括无人机和用户终端，其中：所述无人机被配置为：获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；
构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；以及所述用户终端被配置为：接收广播的服务发现帧；从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。21.根据权利要求20所述的系统，其中：所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。22.根据权利要求21所述的系统，其中：所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。23.根据权利要求20所述的系统，其中：所述无人机还被配置为在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述用户终端还被配置为扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。24.根据权利要求20所述的系统，其中：所述无人机还被配置为通过全向天线广播所述服务发现帧。25.根据权利要求20所述的系统，其中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。26.根据权利要求20所述的系统，其中，所述无人机还被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。27.根据权利要求20所述的系统，其中：所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及所述无人机还被配置为：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。28.根据权利要求27所述的系统，其中：所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。29.根据权利要求27所述的系统，其中：所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。30.根据权利要求27所述的系统，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。31.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。32.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端运行安卓操作系统。
33.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。34.根据权利要求33所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。35.根据权利要求20所述的系统，其中：所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述用户终端还被配置为：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。36.根据权利要求35所述的系统，其中：所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及所述用户终端还被配置为：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。37.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。38.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。39.一种无人机，包括：无线通信部件；以及处理器，所述处理器被配置为：获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及控制所述无线通信部件广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧，以使得用户终端
接收广播的服务发现帧并通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。40.根据权利要求39所述的无人机，其中：所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。41.根据权利要求40所述的无人机，其中：所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。42.根据权利要求39所述的无人机，其中：所述处理器还被配置为控制所述无线通信部件在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧。43.根据权利要求39所述的无人机，其中：通过全向天线广播所述服务发现帧。44.根据权利要求39所述的无人机，其中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。45.根据权利要求39所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为控制所述无线通信部件以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。46.根据权利要求39所述的无人机，其中：所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及所述处理器还被配置为：控制所述无线通信部件以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和控制所述无线通信部件以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。47.根据权利要求46所述的无人机，其中：所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亮亮，陈明，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：