机器人头部结构和机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的头部结构和机器人，头部结构包括：支撑座；安装平台，安装平台位于支撑座上方且用于安装头部本体；连杆机构，连杆机构包括多个，每个连杆机构具有主动杆和从动杆，主动杆与支撑座连接，从动杆与安装平台连接；第一驱动件，第一驱动件设于支撑座且与主动杆配合以驱动主动杆活动，带动从动杆活动使安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。根据本发明专利技术实施例的机器人头部结构，通过设置多个连杆机构，实现控制头部本体做出多种运动形式的目的，提高机器人头部结构运动的灵活性，且整体结构简单，通过连杆机构将支撑座和安装平台连接，提高了机器人头部结构的支撑刚度。头部结构的支撑刚度。头部结构的支撑刚度。

Robot head structure and robot

【技术实现步骤摘要】
机器人头部结构和机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人头部结构和机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，现有机器人头部结构，大多只有俯仰和旋转两个自由度，且俯仰和横滚的角度小，导致机器人头部结构的运动灵活度不足，同时还使用云台支撑的方案来实现头部的运动，导致头部结构的支撑刚度小，提高了机器人头部结构生产与装配的难度。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种机器人头部结构，所述头部结构的运动模式多，运动的灵活性强，易于操作，头部结构的整体支撑强度大，且结构简单，便于生产与装配。
[0004]本专利技术还提出一种机器人。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的机器人头部结构，包括：支撑座；安装平台，安装平台位于所述支撑座上方且用于安装头部本体；连杆机构，所述连杆机构包括多个，每个所述连杆机构具有主动杆和从动杆，所述主动杆与所述支撑座连接，所述从动杆与所述安装平台连接；第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支撑座且与所述主动杆配合以驱动所述主动杆活动，带动所述从动杆活动使所述安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。
[0006]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，通过设置多个连杆机构，第一驱动件驱动连杆机构活动带动头部本体俯仰或横滚，实现控制头部本体做出多种运动形式的目的，提高了机器人头部结构运动的灵活性，且整体结构简单，通过连杆机构将支撑座和安装平台连接，提高了机器人头部结构的支撑刚度，同时，连杆机构可以是相互铰接，连接点的运动副均为简单的平面转动副，降低了加工难度，便于机器人头部结构的制造和装配。根据本专利技术实施例的机器人头部结构，所述第一驱动件包括：第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第一伸缩杆的第二端与一个所述连杆机构的主动杆可转动连接；第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第二伸缩杆的第二端与另一个所述连杆机构的主动杆可转动连接。
[0007]在一些示例中，所述第一伸缩杆的第一端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第一端的转动轴线垂直，所述第一伸缩杆的第二端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第二端的转动轴线垂直。
[0008]在一些示例中，所述支撑座包括底板和支撑柱，所述支撑柱设置在所述底板上，所述第一伸缩杆的第一端和所述第二伸缩杆的第一端分别与所述底板配合，每个所述连杆机构的主动杆分别与所述支撑柱的上端配合。
[0009]在一些示例中，多个所述连杆机构的主动杆沿所述支撑柱的周向间隔布置，多个所述连杆机构的从动杆沿所述安装平台的周向间隔布置。
[0010]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，所述头部结构还包括：第二驱动件，所述第
二驱动件设在所述安装平台上，所述第二驱动件与所述安装平台配合以驱动所述头部本体做旋转运动。
[0011]在一些示例中，所述安装平台包括：连接座，所述头部本体设于所述连接座，且所述第二驱动件与所述连接座配合；固定座，所述第二驱动件的输出端设于所述固定座，第二驱动件的壳体自转带动所述头部本体做旋转运动。
[0012]在一些示例中，还包括：轴承，所述轴承设于所述连接座和所述固定座之间，所述轴承的内圈与所述固定座配合，所述轴承的外圈与所述连接座配合。
[0013]在一些示例中，所述连杆机构还包括：连接杆，所述主动杆与所述连接杆的一端可转动连接，所述从动杆与所述连接杆的另一端可转动连接。
[0014]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，所述连杆机构包括三个或者四个，所述三个连杆机构或者所述四个连杆机构沿一周向等间隔布置。
[0015]根据本专利技术第二方面实施例的机器人，包括根据本专利技术第一方面实施例的机器人头部结构，通过采用上述机器人头部结构，可以实现机器人做出多种运动的目的，可以提高机器人运动的灵活性，利于操纵机器人，并提高机器人的支撑刚度，同时，由于机器人头部结构简单，便于制造并装配，利于降低机器人的生产成本。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的机器人头部结构的爆炸图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的机器人头部结构的局部结构示意图；
[0020]图3是图2的俯视图；
[0021]图4是沿图3中A
‑
A线的剖视图；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在一运动状态下的结构示意图；
[0023]图6是图5所示的机器人头部结构的局部示意图；
[0024]图7是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在另一运动状态下的结构示意图；
[0025]图8是图7所示的机器人头部结构的局部示意图；
[0026]图9为本专利技术其中一个实施方式的多足机器人的硬件结构示意图；
[0027]图10是根据本专利技术实施例的多足机器人的结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]机器人头部结构100，
[0030]支撑座10，底板11，支撑柱12，
[0031]安装平台20，连接座21，开口211，轴承22，轴承压块23，固定座24，
[0032]头部本体30，
[0033]连杆机构40，主动杆41，连接杆42，从动杆43，
[0034]第一驱动件50，第一伸缩杆51，第二伸缩杆52，第一伸缩杆的第一端53，第一伸缩杆的第二端54，第二伸缩杆的第一端55，第二伸缩杆的第二端56，
[0035]第二驱动件60。
具体实施方式
[0036]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0037]在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0038]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0039]请参阅图1
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10，图9为本专利技术其中一个实施方式的多足机器人1000的硬件结构示意图。在图9所示的实施方式中，多足机器人1000包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制模块110、电源111。多足机器人1000的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图9中示出的多足机器人1000的具体结构并不构成对多足机器人1000的限定，多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部结构，其特征在于，包括：支撑座；安装平台，安装平台位于所述支撑座上方且用于安装头部本体；连杆机构，所述连杆机构包括多个，每个所述连杆机构具有主动杆和从动杆，所述主动杆与所述支撑座连接，所述从动杆与所述安装平台连接；第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支撑座且与所述主动杆配合以驱动所述主动杆活动，带动所述从动杆活动使所述安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。2.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一驱动件包括：第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第一伸缩杆的第二端与一个所述连杆机构的主动杆可转动连接；第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第二伸缩杆的第二端与另一个所述连杆机构的主动杆可转动连接。3.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一伸缩杆的第一端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第一端的转动轴线垂直，所述第一伸缩杆的第二端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第二端的转动轴线垂直。4.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述支撑座包括底板和支撑柱，所述支撑柱设置在所述底板上，所述第一伸缩杆的第一端和所述第二伸缩杆的第一端分别与所述底板配合，每个所述连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾涛，王佩，黄诗轩，梁冠棋，李波，唐宇佳，张雨田，陈志伟，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：