一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。可提高检测精度及稳定性等优点。可提高检测精度及稳定性等优点。
A driving device for controlling ultrasonic probe
【技术实现步骤摘要】
一种用于控制超声探头的驱动装置
[0001]本专利技术涉及一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。
技术介绍
[0002]经直肠超声探头可对直肠、前列腺、精囊腺、膀胱、盆腔等器官进行检查。经直肠超声探头是通过纵、横切及径向扫查，可辨认直肠壁各层次、肿瘤浸润范围和深度及直肠周围病变；测量前列腺体积，显示前列腺病变，以诊断前列腺增生和癌肿，可在超声探头的引导下对可疑病变进行穿刺活检以明确诊断；对已确诊的病变的部位可用超声引导进行近距离粒子放射植入治疗。目前，在检查过程中超声探头的操控主要以医生手动为主，像进行粒子植入治疗以及活检时会采用简单的、只具有前后移动及绕着自身转动两个自由度的机构来控制超声探头，并且由医生提前放置到指定位置才可，且由于无法调整超声探头的俯仰角度、平面旋转角度，在使用过程中探头会挤压器官组织使其变形，导致测量不准确，而且患者也会感觉到不舒服。因此，需要一款能同时满足前后运动、绕自身轴线旋转、调整俯仰角度、平面角度以及横向运动等功能的超声探头驱动装置。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种用于控制超声探头的驱动装置，用来实现超声探头的前后运动、绕自身轴线旋转、调整俯仰角度、平面角度以及横向运动等功能，能有效提高检测的精度，提高患者的舒适度，同时降低医生的劳动强度。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：1. 一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头安装在探头轴向旋转机构上，所述的探头轴向旋转机构通过螺钉安装在探头直线运动机构上，所述的探头直线运动机构与俯仰机构连接，所述的俯仰机构通过螺钉与平面旋转机构连接，所述的平面旋转机构通过螺钉与横向平移机构连接；所述的探头轴向旋转机构包括探头轴向旋转机构底板，所述的探头轴向旋转机构底板上安装探头轴向旋转支架，所述的探头轴向旋转支架轴承孔内安装后轴承和前轴承，所述的后轴承与所述的前轴承中间安装孔用轴承环安装在所述的探头轴向旋转支架的轴承孔内，所述的后轴承与所述的前轴承以及所述的轴用轴承环安装在空心从动齿轮轴上，所述的空心从动齿轮轴前端安装轴用弹性挡圈固定轴承，所述的前轴承外圈与探头轴向旋转支架端盖接触，所述的探头轴向旋转支架端盖安装在所述的探头轴向旋转支架上，所述的空心从动齿轮轴内部安装防滑固定胶垫，所述的防滑固定胶垫内部安装所述的超声探头，通过安装在所述的空心从动齿轮轴上的滚花高头螺钉固定，所述的空心从动齿轮轴与主动齿轮啮合，所述的主动齿轮安装在旋转驱动电机的电机轴上，所述的旋转驱动电机通过螺钉固定在旋转电机支架上，所述的旋转电机支架通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板上。
[0005]2. 所述的俯仰机构包括俯仰机构底板，所述的俯仰机构底板上安装前端顶起机
构，所述的前端顶起机构中的双向丝杆尾部安装从动带轮，所述的从动带轮通过齿形带与主动带轮连接，所述的主动带轮安装在前端顶起机构电机轴上，所述的前端顶起机构电机安装在前端顶起机构电机支架上，所述的前端顶起机构电机支架安装在所述的俯仰机构底板，所述的俯仰机构底板上还安装有后端支撑机构；所述的前端顶起机构包括顶起机构底板，所述的顶起机构底板一侧安装槽型传感器，所述的顶起机构底板前端安装顶起机构前轴承座，所述的顶起机构前轴承座通过轴承与所述的双向丝杆连接，所述的双向丝杆通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座连接，所述的双向丝杆螺母座与导轨连接，所述的导轨安装在所述的顶起机构底板上，所述的双向丝杆螺母座两侧安装有弹性垫片与支撑轴，所述的支撑轴通过无油衬套与支撑杆一端连接，所述的支撑轴外侧通过支撑轴轴用挡圈轴向固定所述的无油衬套，所述的支撑杆另一端通过无油衬套与支撑轴连接，所述的支撑轴穿过所述的弹性垫片与连接轴轴承座连接，所述的连接轴轴承座轴承孔内安装连接轴轴承，并用连接轴孔用挡圈轴向固定，所述的连接轴轴承内圈安装在连接轴上，并用连接轴轴用挡圈轴向固定；所述的后端支撑机构包括后端支撑机构轴承座，所述的后端支撑机构轴承座的轴承孔内安装后端支撑机构轴承，并用后端支撑机构孔用挡圈轴向固定，所述的后端支撑机构轴承内圈安装在后端支撑机构旋转轴上，并用后端支撑机构轴用挡圈轴向定位。
[0006]3. 所述的探头直线运动机构包括直线运动底板，所述的直线运动底板前端安装前轴承座，所述的前轴承座轴承孔内安装直线运动前轴承，所述的直线运动前轴承内圈安装在直线运动丝杆前端上，所述的直线运动丝杆与直线运动丝杆螺母配合，所述的直线运动丝杆螺母通过螺钉与直线运动螺母座连接，所述的直线运动螺母座安装在直线运动导轨上，所述的直线运动导轨安装在所述的直线运动底板上，所述的直线运动螺母座上安装直线运动挡片，所述的直线运动丝杆后端与轴承内圈连接，所述的轴承安装在后轴承座轴承孔内，所述的后轴承座安装在所述的直线运动底板上，所述的直线运动丝杆尾部通过联轴器与安装在后电机座上的直线运动驱动电机连接，所述的后电机座安装在所述的直线运动底板后端，所述的前轴承座与所述的后轴承座上安装光电传感器，所述的直线运动底板左右两侧安装滑轨。
[0007]4. 所述的平面旋转机构包括平面旋转机构底板，所述的平面旋转机构底板上安装旋转台，所述的旋转台上安装电机。
[0008]5. 所述的横向平移机构包括横向运动机构底板，所述的横向运动机构底板前端安装横向运动机构前轴承座，所述的横向运动机构前轴承座通过轴承与横向运动丝杆连接，所述的通过横向运动丝杆螺母与横向运动机构螺母座连接，所述的横向运动机构螺母座与横向运动导轨连接，所述的横向运动导轨安装在所述的横向运动机构底板上，所述的横向运动机构螺母座侧面安装传感器挡片，所述的横向运动丝杆后端通过轴承与横向运动机构后轴承座连接，所述的横向运动机构后轴承座安装在所述的横向运动机构底板上，所述的横向运动丝杆尾部通过横向运动机构联轴器与安装在横向运动机构电机座上的横向运动机构电机连接，所述的横向运动机构电机座安装在横向运动机构底板的后端，所述的横向运动机构前轴承座与所述的横向运动机构后轴承座侧面均安装有传感器。
[0009]6. 本专利技术的有益效果是：本专利技术旨在提供一种用于控制超声探头的驱动装置，本专利技术工作原理，超声探头绕轴线旋转运动，主要是通过旋转驱动电机带主动齿轮旋转，将运
动传递给了空心从动齿轮轴，进而带动安装在空心从动齿轮轴内部的超声探头转动，其中防滑固定胶垫可保护超声探头在固定及运动过程中不被损坏；超声探头的前后运动是由直线运动驱动电机通过联轴器带动直线运动丝杆转动，带动直线运动丝杆螺母与直线运动螺母座运动实现的；超声探头的俯仰运动是通过前端顶起机构电机带动主动带轮旋转，通过齿形带传递给从动带轮带动前端顶起机构中的双向丝杆旋转，使双向丝杆螺母座同时向中间运动或者向两边运动，而安装在双向丝杆螺母座两侧的支撑杆与连接轴轴承座构成平行四边形结构，连接轴与直线运动机构两侧的滑轨连接，直线运动机构末端与后端支撑机构中的后端支撑机构旋转轴连接固定，从而实现了超声探头的俯仰运动；超声探头的平面旋转是通过电机带动旋转台转动，进而带动安装在旋转台上面的机构转动实现的；而横向运动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头1安装在探头轴向旋转机构2上，所述的探头轴向旋转机构2通过螺钉安装在探头直线运动机构3上，所述的探头直线运动机构3与俯仰机构4连接，所述的俯仰机构4通过螺钉与平面旋转机构5连接，所述的平面旋转机构5通过螺钉与横向平移机构6连接；所述的探头轴向旋转机构2包括探头轴向旋转机构底板201，所述的探头轴向旋转机构底板201上安装探头轴向旋转支架202，所述的探头轴向旋转支架202轴承孔内安装后轴承213和前轴承210，所述的后轴承213与所述的前轴承210中间安装孔用轴承环211安装在所述的探头轴向旋转支架202的轴承孔内，所述的后轴承213与所述的前轴承210以及所述的轴用轴承环212安装在空心从动齿轮轴205上，所述的空心从动齿轮轴205前端安装轴用弹性挡圈209固定轴承，所述的前轴承210外圈与探头轴向旋转支架端盖203接触，所述的探头轴向旋转支架端盖203安装在所述的探头轴向旋转支架202上，所述的空心从动齿轮轴205内部安装防滑固定胶垫214，所述的防滑固定胶垫214内部安装所述的超声探头1，通过安装在所述的空心从动齿轮轴205上的滚花高头螺钉204固定，所述的空心从动齿轮轴205与主动齿轮206啮合，所述的主动齿轮206安装在旋转驱动电机208的电机轴上，所述的旋转驱动电机208通过螺钉固定在旋转电机支架207上，所述的旋转电机支架207通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板201上。2.所述的前端顶起机构402包括顶起机构底板40209，所述的顶起机构底板40209一侧安装槽型传感器40208，所述的顶起机构底板40209前端安装顶起机构前轴承座40207，所述的顶起机构前轴承座40207通过轴承与所述的双向丝杆40210连接，所述的双向丝杆40210通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座40206连接，所述的双向丝杆螺母座40206与导轨40211连接，所述的导轨40211安装在所述的顶起机构底板40209上，所述的双向丝杆螺母座40206两侧安装有弹性垫片40205与支撑轴40204，所述的支撑轴40204通过无油衬套40202与支撑杆40203一端连接，所述的支撑轴40204外侧通过支撑轴轴用挡圈40201轴向固定所述的无油衬套40202，所述的支撑杆40203另一端通过无油衬套40202与支撑轴40204连接，所述的支撑轴40204穿过所述的弹性垫片40205与连接轴轴承座40415连接，所述的连接轴轴承座40415轴承孔内安装连接轴轴承40214，并用连接轴孔用挡圈40213轴向固定，所述的连接轴轴承40214内圈安装在连接轴40216上，并用连接轴轴用挡圈40212轴向固定；所述的后端支撑机构403包括后端支撑机构轴承座40304...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，王丽锋，张新然，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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