一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法技术

本发明专利技术属于针灸技术领域，尤其是一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法，针对现有技术中对灸治过程中艾条燃烧部位与穴位之间距离如何保持恒定的问题，现提出以下方案，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱，所述驱动箱的底端固定有固定平台，且固定平台靠近一侧驱动箱的一侧边缘处开有圆孔，固定平台的下表面位于圆孔的下方设置有固定筒，固定筒的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管。本发明专利技术可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机，进而控制整体机构进行上升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中。距离适中。距离适中。

A acupuncture point moxibustion treatment robot suitable for different groups and its application method

【技术实现步骤摘要】
一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法


[0001]本专利技术涉及针灸
，尤其涉及一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法。

技术介绍

[0002]艾灸，将点燃的艾条，旋于施灸部位上，距离皮肤3厘米，平行往复左右移动或反复旋转，使皮肤有温热感而不至于灼痛；一般一根灸条可灸20
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30分钟；适用于风湿，神经麻痹以及广泛性皮肤病等，现如今的灸法治疗机器人虽然能够能确保将灸条对准施灸者的穴位进行悬灸，但是由于人们的皮肤表面并不是水平的，而且受治者也不可能在施灸过程中一动不动，再伴随着灸条的慢慢燃烧，使得灸条的点燃位置距离目标穴位也在变化，如此种种原因使得机器人在施灸过程中不得不经常过来对一些参数进行调整，大大降低了行医效率，因此就需要一种能够根据施灸过程的演变能够智能调整距离的新型智能灸法治疗机器人。
[0003]经检索中国专利公开号为CN108743370A公开的一种医用灸法治疗机器人，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂。六自由度主体加两自由度第一底盘和两自由度的工作头，工作空间大；机器人可移动，控制更加灵活智能。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定穴位、规划工作轨迹。两自由度的工作头，可带针一边旋转一边刺入皮肤，高度契合实际施针手法；虽然该装置可以根据事先测得的脉络实施精准施针，但是该种装置不能在施针过后进行艾灸治疗，更不能很好地解决艾条燃烧部位与穴位之间的动态距离平衡问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服现有技术中对灸治过程中艾条燃烧部位与穴位之间距离如何保持恒定的问题，提供一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱，所述驱动箱的底端固定有固定平台，且固定平台靠近一侧驱动箱的一侧边缘处开有圆孔，固定平台的下表面位于圆孔的下方设置有固定筒，固定筒的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管，且竖直导管靠近圆孔的一侧开有导向缺口，所述驱动箱的内壁通过螺栓固定有减速电机，且减速电机的输出轴顶端固定有传动杆，且传动杆的底端设置有艾条推进机构，艾条推进机构滑动连接在导向缺口中，从而能够在灸治过程中，随着艾条的灼烧位置不断地上移通过传动杆的转动慢慢将艾条推进机构向下移动，确保能够让艾条灼烧位置始终保持与皮肤之间的距离稳定在一个距离允许的波动范围之内，所述竖直导管的底端设置有智能定距机构，且智能定距机构的信号输出端连接有用来控制机械手下降和上升的位移伺服电机，从而可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机，进而控制整体机构进行上
升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中。
[0006]作为本专利技术中进一步设置，所述竖直导管的顶端固定有内径与传动杆相适配的向心轴承，且传动杆的底端固定有自锁螺杆，滑环块的中间嵌装有与自锁螺杆相适配的内螺纹管，滑环块远离竖直导管的一端设置有艾条夹持架构，从而可以在推进的时候，通过自锁螺杆的转动配合导向缺口的设置即可将传动杆的转动转化为滑环块的竖直运动，进而带动夹持的艾条慢慢随着燃烧的消耗而慢慢下降，以抵消燃烧点的上移。
[0007]作为本专利技术中进一步设置，所述艾条夹持机构包括开设在滑环块侧面靠近端部的滑槽，且滑槽的端部固定有C形滑条，所述C形滑条的滑槽内滑动连接有塔型滑块，且塔型滑块的两侧分别固定有拉簧弹簧和拉杆，滑环块远离槽底的一端固定有两个互相平行且开口朝向艾条本体的定位夹爪，且塔型滑块靠近定位夹爪的一端固定有移动夹爪，定位夹爪的内弧侧固定有若干轴心线互相平行的锥头，可以在使用时，需要对艾条本体进行夹持的时候，只需先向外拉拽拉杆，之后即可分开定位夹爪和移动夹爪，之后在锥头的作用下即可将艾条本体紧紧固定，避免传统的夹紧装置需要大力才能夹紧，还会导致将艾条夹碎的可能，影响使用效果。
[0008]作为本专利技术中进一步设置，所述固定筒的外壁靠近艾条推进机构的一侧开有切面，且切面上设置有除灰机构，除灰机构包括嵌装在切面上的滑动轴承以及转动连接在滑动轴承中的传动轴，所述传动轴的两端分别固定有皮带轮二和六棱固定块，且驱动箱的竖直内壁位于皮带轮二的正上方设置有轴杆，轴杆的外壁套接有皮带轮一，皮带轮一和皮带轮二的圆周外壁之间缠绕有同一根传送带，皮带轮一的表面以及传动杆的顶端分别设置有互相啮合的主动齿轮，两个主动齿轮为互相啮合的锥形齿轮，从而能够在传动杆的转动下通过啮合的锥齿轮以及传动带的设置即可带动六棱固定块按照需要的速度缓慢转动。
[0009]作为本专利技术中进一步设置，所述六棱柱块的外壁固定有可调伸缩杆，且可调伸缩杆远离六棱柱块的一端插接有延伸杆，延伸杆的端部固定有开口朝向六棱柱块的接料盒，延伸杆的外壁位于接料盒的盒口上方固定有档杆，档杆的位置位于艾条本体燃烧位置下方毫米
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毫米之间，从而能够在灸治过程中，能够定期将档杆和接料盒一同旋转过来，档杆首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒中，避免传统的需要持久的在艾条本体燃烧位置的下方设置一个挡网，一则影响艾灸治疗效果，其次还会有细小的灰尘落在患者身上造成烫伤。
[0010]作为本专利技术中进一步设置，所述接料盒远离前进端连通有临时收集盒，且临时收集盒远离延伸杆的一侧开有出料口，出料口处设置有互相平行的栅板，栅板引导灰尘落入临时收集盒中，避免自由下落外撒，驱动箱的外壁位于接料盒顺时针转向的一侧竖直外壁靠近底端固定有吸料箱，且吸料箱的正面开有与出料口位置吻合的进料口，吸料箱中设置有抽风机，从而能够在使用时，当除灰机构带动临时收集盒旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱中，之后再次进行下次的除灰工作。
[0011]作为本专利技术中进一步设置，所述智能定距机构包括固定在竖直导管底端的柱形桶，且柱形桶为内设空腔顶部开口的圆柱形结构，且柱形桶的底端嵌装有导向环，滑块的顶端固定有圆杆，且圆杆穿过导向环在其顶端外壁处固定有触块二，滑块的底端开有球形槽，且球形槽内卡接有滚珠，柱形桶的底端与滑块之间固定有压缩弹簧，从而可以在灸治过程中，当艾条本体行走过程中遇到凹凸不平处，可以通过检测压缩弹簧的距离来控制整体机
构的上升和下降，滚珠还可进行按摩。
[0012]作为本专利技术中进一步设置，所述柱形桶的内壁位于触块二的上下两侧分别设置有触块一和触块三，且触块一和触块三并联在两个方向控制位移伺服电机的电路中，触块二形成单刀双掷开关，从而可以在灸治过程中，当遇到凸起位置的时候，燃烧位置与皮肤距离缩小；位于中间的接触块二 被迫迅速上移一大段紧紧与接触块一接触，进而接通正向移动电路，即位移伺服电机带动机械手端部的整体机构上移，确保燃烧位置与皮肤距离重新回归正常。
[0013]本专利技术还公开了一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人的智能针灸系统，具体步骤包括：步骤一：使用前先控制机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱（1），所述驱动箱（1）的底端固定有固定平台（22），且固定平台（22）靠近一侧驱动箱（1）的一侧边缘处开有圆孔（23），固定平台（22）的下表面位于圆孔（23）的下方设置有固定筒（16），其特征在于，固定筒（16）的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管（8），且竖直导管（8）靠近圆孔（23）的一侧开有导向缺口（39），所述驱动箱（1）的内壁通过螺栓固定有减速电机（19），且减速电机（19）的输出轴顶端固定有传动杆（34），且传动杆（34）的底端设置有艾条推进机构（20），艾条推进机构（20）滑动连接在导向缺口（39）中，所述竖直导管（8）的底端设置有智能定距机构（21），且智能定距机构（21）的信号输出端连接有用来控制机械手下降和上升的位移伺服电机（40）。2.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述竖直导管（8）的顶端固定有内径与传动杆（34）相适配的向心轴承，且传动杆（34）的底端固定有自锁螺杆（41），滑环块（5）的中间嵌装有与自锁螺杆（41）相适配的内螺纹管（33），滑环块（5）远离竖直导管（8）的一端设置有艾条夹持架构。3.根据权利要求2所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述艾条夹持机构包括开设在滑环块（5）侧面靠近端部的滑槽，且滑槽的端部固定有C形滑条（35），所述C形滑条（35）的滑槽内滑动连接有塔型滑块（37），且塔型滑块（37）的两侧分别固定有拉簧弹簧（42）和拉杆（38），滑环块（5）远离槽底的一端固定有两个互相平行且开口朝向艾条本体（27）的定位夹爪（7），且塔型滑块（37）靠近定位夹爪（7）的一端固定有移动夹爪（6），定位夹爪（7）的内弧侧固定有若干轴心线互相平行的锥头（36）。4.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述固定筒（16）的外壁靠近艾条推进机构（20）的一侧开有切面，且切面上设置有除灰机构（28），除灰机构（28）包括嵌装在切面上的滑动轴承（2）以及转动连接在滑动轴承（2）中的传动轴（3），所述传动轴（3）的两端分别固定有皮带轮二（30）和六棱固定块，且驱动箱（1）的竖直内壁位于皮带轮二（30）的正上方设置有轴杆（25），轴杆（25）的外壁套接有皮带轮一（26），皮带轮一（26）和皮带轮二（30）的圆周外壁之间缠绕有同一根传送带（29），皮带轮一（26）的表面以及传动杆（34）的顶端分别设置有互相啮合的主动齿轮（24），两个主动齿轮（24）为互相啮合的锥形齿轮。5.根据权利要求4所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述六棱柱块的外壁固定有可调伸缩杆（4），且可调伸缩杆（4）远离六棱柱块的一端插接有延伸杆（15），延伸杆（15）的端部固定有开口朝向六棱柱块的接料盒（14），延伸杆（15）的外壁位于接料盒（14）的盒口上方固定有档杆（13），档杆（13）的位置位于艾条本体（27）燃烧位置下方5毫米
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10毫米之间。6.根据权利要求5所述的一种可...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴缙，任婷，林天龙，霍宏，王若愚，王洪旭，姜北，闫起，赵楠，贾洪涛，景伟超，刁旺平，
申请(专利权)人：黑龙江中医药大学，
类型：发明
国别省市：