地图加载方法、地图加载装置、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及数据处理技术领域，提供了一种地图加载方法和装置、车辆以及存储介质。方法包括：获取车辆的实时位置；确定车辆的导航状态；当导航状态为未在导航中时，确定车辆的运动状态；当运动状态为停车中时，确定车辆的空余算力；根据空余算力确定地图数据对应的预设下载范围，预设下载范围是以实时位置为中心的第一预设范围；下载预设下载范围内的地图数据至非易失性存储介质中，并加载实时位置的第二预设范围内的地图数据至内存中，第一预设范围大于第二预设范围。将车辆实时位置的第一预设范围内的地图数据至内存中，以供车辆启动预设功能时，例如预设功能是自动驾驶，车机的CPU能够直接调用，以实现快速响应。以实现快速响应。以实现快速响应。

Map loading method, map loading device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
地图加载方法、地图加载装置、车辆以及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，更具体地，涉及一种地图加载方法、地图加载装置、车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图相较于传统的导航电子地图，专注于自动驾驶场景。高精度地图不仅高在其厘米级的量化程度，更高在其空间抽象层次。高精度地图作为自动驾驶系统的重要组成部分，让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，在自动驾驶车辆感知、决策、规划等模块起到重要作用，是自动驾驶解决方案较基础的一环，也是不可或缺的一环。但是，在加载高精度地图时，往往出现卡顿现象，这种卡顿会给自动驾驶行车带来巨大的安全隐患。
[0003]因此，该技术缺陷已成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种地图加载方法、地图加载装置、车辆以及存储介质，用于在一定程度上解决在加载高精度地图时出现卡顿现象的技术问题。
[0005]本申请实施例第一方面提供了一种地图加载方法，包括：获取车辆的实时位置；确定所述车辆的导航状态；当所述导航状态为未在导航中时，确定所述车辆的运动状态；当所述运动状态为停车中时，确定所述车辆的空余算力；根据所述空余算力确定地图数据对应的预设下载范围，所述预设下载范围是以所述实时位置为中心的第一预设范围；下载所述预设下载范围内的地图数据至非易失性存储介质中，并加载所述实时位置的第二预设范围内的地图数据至所述内存中，所述第一预设范围大于所述第二预设范围。
[0006]本申请实施例第二方面提供了一种地图加载装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的实时位置；第一确定模块，用于确定所述车辆的导航状态；第二确定模块，用于当所述导航状态为未在导航中时，确定所述车辆的运动状态；当所述运动状态为停车中时，确定所述车辆的空余算力；并根据所述空余算力确定地图数据对应的预设下载范围，所述预设下载范围是以所述实时位置为中心的第一预设范围；第一加载模块，用于下载所述预设下载范围内的地图数据至非易失性存储介质中，并加载所述实时位置的第二预设范围内的地图数据至所述内存中，所述第一预设范围大于所述第二预设范围。
[0007][0008]本申请实施例第三方面提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述第一方面所述的地图加载方法的步骤。
[0009]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述地图加载方法的步骤。
[0010]在本申请实施例中，当车辆未在导航中，且车辆处于停车中时，根据车辆的空余算力，确定车辆对应的地图加载范围，利用车辆的空余算力将以车辆实时位置为中心的第一预设范围内的地图数据从服务器下载至车辆的非易失性存储介质中，并将车辆实时位置的第一预设范围内的地图数据至内存中，以供车辆启动预设功能时，车机的CPU能够直接调用，以实现快速响应，例如预设功能是自动驾驶。从而可以实现：因为车辆运动时最小调用的是车辆周围一定范围的地图数据，车辆的实时位置的第二预设范围内的地图数据，相对于整幅高精度地图而言，数据量小很多，只将车辆所在地的第二预设范围内的地图数据加载至内存中，可以在一定程度上避免加载地图数据至内存中造成的卡顿现象。同时，车辆的非易失性存储介质中存储的地图数据能够支撑车辆随时运行基于地图数据的功能时有足够的地图数据进行调用。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1示出了根据本申请实施例提供的自动驾驶控制系统。
[0013]图2示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0014]图3示出了根据本申请实施例提供的一种地图数据加载范围的示意图。
[0015]图4示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0016]图5示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0017]图6示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0018]图7示出了根据本申请实施例提供的一种地图数据加载范围的示意图。
[0019]图8示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0020]图9示出了根据本申请实施例提供的一种地图数据加载范围的示意图。
[0021]图10示出了根据本申请实施例提供的一种地图切分的示意图。
[0022]图11示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载方法的流程图。
[0023]图12示出了根据本申请实施例提供的一种地图加载装置的结构示意图。
[0024]图13示出了根据本申请实施例提供的一种车辆的结构框图。
[0025]图14示出了根据本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的停车控制方法的程序代码的存储介质。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0027]高精度地图也称自动驾驶地图或高分辨率地图，与高精度地图相对的是普通导航电子地图(或称为一般导航电子地图)。
[0028]普通导航电子地图主要面向的是人员，例如是辅助驾驶员做驾驶导航使用或辅助人员做步行导航使用，其绝对坐标精度在10米左右就够用。
[0029]而高精度地图主要面向的是自动驾驶车辆，是一种新的地图数据范式。
[0030]在自动驾驶领域，车辆需要知道其自身在路上的精确位置。在行车的过程中，车辆与马路牙子的距离、与临近车道的距离通常在几十厘米左右，因此高精度地图的绝对精度要求都在1米以内。而且，为了防止行车时与临近车道内的车辆发生碰撞，在横向上的相对精度(例如车道和车道的相对位置精度，车道和车道线的相对位置精度)要求更高，通常相对精度要求在厘米级别，通常能够达到10
‑
20厘米。
[0031]此外，为了保证自动驾驶车辆在行车过程中能够正确决策(例如上坡时应该适当加大电门或油门，下坡时应当适当给以刹车降速等等)，高精度地图还需要能够准确和全面地表征道路特征，含有更丰富和细致的道路交通信息元素。道路数据包括道路形状，并可以包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等车道数据，车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性等等；所有这些信息也都需要准确的反映在高精度地图之中。
[0032]基于前述可知，高精度地图中含有丰富的信息，为了保证这些信息的完整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图加载方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的实时位置；确定所述车辆的导航状态；当所述导航状态为未在导航中时，确定所述车辆的运动状态；当所述运动状态为停车中时，确定所述车辆的空余算力；根据所述空余算力确定地图数据对应的预设下载范围，所述预设下载范围是以所述实时位置为中心的第一预设范围；下载所述预设下载范围内的地图数据至非易失性存储介质中，并加载所述实时位置的第二预设范围内的地图数据至所述内存中，所述第一预设范围大于所述第二预设范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述空余算力大于第一预设阈值时，所述预设下载范围为以所述实时位置为圆点且以第一预设距离为半径的方圆内；当所述空余算力大于第二预设阈值时，所述预设下载范围为以所述实时位置为圆点且以第二预设距离为半径的方圆内；其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值，所述第二预设距离大于第一预设距离，所述第二预设距离为以所述实时位置为圆点且以50公里为半径的方圆内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述运动状态为行车中时，加载所述实时位置的第二预设范围内的地图数据至内存中。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二预设范围为以所述实时位置为圆点且以第三预设距离为半径的方圆内，所述第三预设距离大于1千米且小于20千米。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述运动状态为停车中时，确定所述车辆的常驶路径；加载所述常驶路径的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷明，夏欣荣，况建平，徐林鵾，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：