障碍物的识别方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种障碍物的识别方法、装置及电子设备，首先获取当前道路上目标障碍物的属性信息；该属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；然后基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；最后基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，该影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。该方式通过障碍物的属性信息，对障碍物进行估值，进而确定障碍物对当前车辆行驶路线的影响程度，准确地确定了道路障碍物对车辆行驶路线的影响程度，进而提高了车辆的行驶效率及安全性。辆的行驶效率及安全性。辆的行驶效率及安全性。

Obstacle identification method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
障碍物的识别方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种障碍物的识别方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，自动驾驶车辆在道路上行驶时，通常将检测到的道路上的障碍物均视为不可碰撞的，且不可碾压的，从而将行车路线规划为躲避所有障碍物，该方式可能会导致行车路线中出现急刹车或急转弯的现象，行车路线较为复杂，使得车辆的行驶效率较低，同时影响乘车人员的乘坐体验。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种障碍物的识别方法、装置及电子设备，以准确地确定道路障碍物对车辆行驶路线的影响程度，进而提高车辆的行驶效率及安全性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物的识别方法，该方法包括：获取当前道路上目标障碍物的属性信息；其中，属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；目标障碍物与当前车辆接触，包括当前车辆碾压或碰撞目标障碍物；基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。
[0005]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，上述获取当前道路上目标障碍物的属性信息的步骤，包括：识别当前道路上目标障碍物的障碍物种类；基于预设的障碍物种类与属性信息的对应关系，确定目标障碍物的障碍物种类对应的的属性信息；其中，对应关系中包括至少一种障碍物种类、至少一种属性信息、以及每种障碍物种类对应的每种属性信息的属性值。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，上述获取当前道路上目标障碍物的属性信息的步骤，包括：提取当前道路上目标障碍物的特征信息；将目标障碍物的特征信息输入至预设的属性估算模型，以通过属性估算模型基于目标障碍物的特征信息，确定目标障碍物与指定种类障碍物的相似程度，基于相似程度输出目标障碍物的属性信息。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，上述属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度；基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数的步骤，包括：基于目标障碍物的价值属性及目标障碍物的损伤程度，确定目标障碍物的损伤价值；基于当前车辆的价值参数及当前车辆的损伤程度，确定当前车辆的损伤价值；基于目标障碍物的损伤价值和当前车辆的损伤价值，确定目标障碍物的估值参数。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，上述属性信息还包括：目标障碍物对当前车辆的关注程度；基于目标障碍物的损伤价值和当前车辆的损伤价值，确定目标
障碍物的估值参数的步骤之后，该方法还包括：基于关注程度，调整目标障碍物的估值参数，得到最终的估值参数。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，上述目标障碍物对当前车辆的关注程度，通过下述方式确定：确定目标障碍物的运动属性，如果目标障碍物的运动属性为可运动，获取目标障碍物的速度变化信息；基于速度变化信息，确定目标障碍物对当前车辆的关注程度。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，上述影响类别包括：绝对不可碾压、不可碾压、可能不可碾压、可能可碾压及可碾压；每种影响类别对应预设的估值参数取值范围；基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别的步骤，包括：确定估值参数所属的估值参数取值范围，将估值参数所属的估值参数取值范围对应的影响类别，确定为目标障碍物的影响类别。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，上述基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别的步骤之后，该方法还包括：基于目标障碍物的影响类别，确定当前车辆的行驶路径；其中，行驶路径经过的障碍物的影响类别满足预设条件。
[0012]第二方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物的识别装置，该装置包括：属性信息获取模块，获取当前道路上目标障碍物的属性信息；其中，属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；目标障碍物与当前车辆接触，包括当前车辆碾压或碰撞目标障碍物；估值参数确定模块，用于基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；影响类别确定模块，用于基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的障碍物的识别方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述的障碍物的识别方法。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术实施例提供了一种障碍物的识别方法、装置及电子设备，首先获取当前道路上目标障碍物的属性信息；该属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；然后基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；最后基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，该影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。该方式通过障碍物的属性信息，对障碍物进行估值，进而确定障碍物对当前车辆行驶路线的影响程度，准确地确定了道路障碍物对车辆行驶路线的影响程度，进而提高了车辆的行驶效率及安全性。
[0017]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种障碍物的识别方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的另一种障碍物的识别方法的流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种障碍物的识别装置的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前道路上目标障碍物的属性信息；其中，所述属性信息包括所述目标障碍物的价值属性、所述目标障碍物与当前车辆接触时所述目标障碍物的损伤程度、以及所述目标障碍物与当前车辆接触时所述当前车辆的损伤程度中的至少一种；所述目标障碍物与当前车辆接触，包括所述当前车辆碾压或碰撞所述目标障碍物；基于所述属性信息，确定所述目标障碍物的估值参数；基于所述估值参数，确定所述目标障碍物的影响类别；其中，所述影响类别用于指示所述目标障碍物对所述当前车辆的行驶路线的影响程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前道路上目标障碍物的属性信息的步骤，包括：识别当前道路上目标障碍物的障碍物种类；基于预设的障碍物种类与属性信息的对应关系，确定所述目标障碍物的障碍物种类对应的的属性信息；其中，所述对应关系中包括至少一种障碍物种类、至少一种属性信息、以及每种所述障碍物种类对应的每种所述属性信息的属性值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前道路上目标障碍物的属性信息的步骤，包括：提取当前道路上目标障碍物的特征信息；将所述目标障碍物的特征信息输入至预设的属性估算模型，以通过所述属性估算模型基于所述目标障碍物的特征信息，确定所述目标障碍物与指定种类障碍物的相似程度，基于所述相似程度输出所述目标障碍物的属性信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括所述目标障碍物的价值属性、所述目标障碍物与当前车辆接触时所述目标障碍物的损伤程度、以及所述目标障碍物与当前车辆接触时所述当前车辆的损伤程度；所述基于所述属性信息，确定所述目标障碍物的估值参数的步骤，包括：基于所述目标障碍物的价值属性及所述目标障碍物的损伤程度，确定所述目标障碍物的损伤价值；基于所述当前车辆的价值参数及所述当前车辆的损伤程度，确定所述当前车辆的损伤价值；基于所述目标障碍物的损伤价值和所述当前车辆的损伤价值，确定所述目标障碍物的估值参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括：所述目标障碍物对所述当前车辆的关注程度；所述基于所述目标障碍物的损伤价值和所述当前车辆的损伤价值，确定所述目标障碍物的估值参数的步骤之后，所述方法还包括：基于所述关注程度，调整所述目标障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂吉林，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：