一种以路为中心的网联参考信标系统技术方案

本发明专利技术公开了一种以路为中心的网联参考信标系统，包括：网联参考信标网络，用于识别车辆在道路和驾驶环境中的物体地点和位置，以及检测和识别道路上和车辆行驶环境中的物体；中央运行单元，用于管理和操作网联参考信标CRM的本地位置关系表、道路虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表；路侧通信系统，用于在网联参考信标网络、中央运行单元和车辆之间提供通信和信息共享；路侧距离测量单元网络，用于测量所述路侧距离测量单元网络与车辆的距离和实时位置并将距离和实时位置进行存储；OBM2，用于从路侧距离测量单元网络接收车辆的实时位置信息，匹配车辆相对于CRM、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的相对位置。对位置。对位置。

A road centered network reference beacon system

【技术实现步骤摘要】
一种以路为中心的网联参考信标系统


[0001]本专利技术涉及车路系统自动驾驶领域，特别是涉及一种以路为中心的网联参考信标系统。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的增加，人们对车辆的要求也逐渐增加，除了对车辆的外观、内饰、安全性能和性能等常规要求以外，目前的汽车还有了多种多样的智能化功能，包括主动安全系统、智能语音助手、领航助手、自动驾驶以及悬挂自适应调节等智能功能，其中自动驾驶尤其受到人们的关注，目前车辆自动驾驶的技术虽已经较为成熟，但还是有小概率出现安全问题，因此如何提高自动驾驶的安全性能成了目前急需解决的问题。车路协同自动驾驶(CAVH)系统为缓解交通拥堵、提高交通安全、减少交通污染提供了重要的技术支持。智能路侧系统为车路协同自动驾驶(CAVH)系统提供协同感知、协同预测、协同决策和协同车辆控制等功能。而现有的智能路侧系统通常包括高度智能的基础设施组件。(布设成本较高，大规模布设较为困难等问题)，因此急需成本效益高、部署简易的智能路侧设施技术。
[0003]现有的自动驾驶需通过车路协同技术实现虚拟测试和训练，以提自动驾驶的安全性，车路协同技术是基于车车通信与车路通信技术的智能交通技术。车辆、路侧系统和交通信息管理中心之间能实时地交换车辆与道路状况的信息。因此，如何将接收的车辆和路况信息在车辆、路侧系统和交通管理系统之间快速、准确的传送和处理是目前主要的难题，而本申请就致力于解决其中有关于道路部分的问题及提供一种价格低廉且易于部署的网联参考信标系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种以路为中心的网联参考信标系统，以解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]本专利技术提供一种以路为中心的网联参考信标系统，包括：
[0007]网联参考信标系统，所述网联参考信标网络中的网联参考信标提供本地位置参考和/或物体参考以支持车辆识别道路和驾驶环境中物体的地点和位置，并支持车辆检测和识别道路和驾驶环境中的物体；
[0008]中央运行单元，用于管理和操作网联参考信标CRM的本地位置关系表、道路虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表，以及将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表传送给所述CRM和车辆；
[0009]路侧通信系统，用于在所述网联参考信标网络、所述中央运行单元和车辆之间提供通信和信息共享；
[0010]路侧距离测量单元网络，用于测量所述路侧距离测量单元网络与车辆的距离和实时位置并将距离和实时位置进行存储；
[0011]所述路侧距离测量单元网络包括路侧距离测量单元，所述路侧距离测量单元用于识别道路上和车辆行驶环境中物体的地点和位置，以及检测和识别道路上和车辆行驶环境中的物体，所述的道路和驾驶环境中的物体包括车辆、自行车、行人、动物、障碍物、建筑、事故、标志、标记或交通信号灯；
[0012]II类车载模块OBM2，用于从所述路侧距离测量单元接收车辆的实时位置信息，匹配车辆相对于一个或多个所述CRM、所述虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的相对位置；还用于接收道路上和车辆行驶环境中物体的实时位置信息和识别信息，匹配车辆相对于网联参考信标(CRM)、虚拟道路配置或行车道中心线关键点的相对位置。
[0013]可选的，所述路侧距离测量单元包括距离测量装置DMD、存储装置、计算模块和通信模块；其中，
[0014]所述DMD用于测量从车辆到所述DMD的距离；
[0015]所述存储装置用于存储车道配置信息、网联参考信标CRM位置信息和距离测量单元DMU的位置信息；
[0016]所述计算模块用于将车辆实时位置与距离所述距离测量单元DMU位置和所述网联参考信标网络匹配；
[0017]所述通信模块用于将车辆实时位置信息传输到车辆、所述距离测量单元网络和所述网联参考信标网络。
[0018]可选的，所述DMD包括雷达、激光雷达、摄像头、蓝牙组件或蜂窝收发器中的一种或多种，所述雷达包括毫米波雷达、微波雷达、红外线雷达或超声波雷达中的一种或多种。
[0019]可选的，所述计算模块使用三角位置识别方法来识别车辆相对于距离测量单元DMU的相对位置和虚拟道路配置；
[0020]所述三角位置识别方法包括用于水平道路的二维位置识别方法和用于上下坡道路的三维位置识别方法。
[0021]可选的，所述车辆使用车辆实时位置信息、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点来实现车道保持功能；
[0022]所述车辆在虚拟行车网格的虚拟行车单元内使用车辆实时位置信息、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表完成车辆的横纵向运动；
[0023]所述车辆使用车辆实时位置信息影响所述车辆在道路和驾驶环境上行驶的物体的实时位置和虚拟道路配置信息，或行车道中心线关键点的本地位置关系表，在虚拟行车网格的虚拟行车单元内完成车辆的横纵向运动。
[0024]可选的，所述路侧距离测量单元网络支持路侧智能单元RIU和智能路侧工具箱IRT系统。
[0025]可选的，所述路侧距离测量单元网络支持智能道路设施系统IRIS，所述的以路为中心的网联参考信标系统支持车路协同自动驾驶CAVH系统。
[0026]可选的，通过向自动驾驶系统ADS提供一个或多个所述CRM和所述II类车载模块OBM2来支持所有天气条件下的所述自动驾驶系统ADS。
[0027]可选的，所述以路为中心的网联参考信标系统支持车路协同自动驾驶系统，当车路协同自动驾驶传感器或智能网联自动驾驶车辆CAV传感器不能对道路和道路标记进行光学检测时，通过向所述自动驾驶系统ADS提供一个或多个所述CRM和所述II类车载模块OBM2
来支持自动驾驶系统ADS。
[0028]本专利技术公开了以下技术效果：
[0029]本专利技术通过网联参考信标网络为车辆识别道路上和驾驶环境中物体的地点和位置，以及为车辆检测和识别道路上和驾驶环境中的物体，提升了物体位置获取和识别的实时性及准确性获取的实时性及准确性，通过中央运行单元管理和操作网联参考信标CRM的本地位置关系表、道路虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表，并将本地位置关系表和虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表传送给CRM和车辆；通过路侧通信系统，在网联参考信标网络、中央运行单元和车辆之间提供通信和信息共享，提升了本系统的信息传输效率并实现了各单元的信息共享；通过路侧距离测量单元网络测量距离车辆的距离和实时位置并存储；通过II类车载模块OBM2从路侧距离测量单元网络接收车辆的实时位置信息，匹配车辆相对于CRM、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的相对位置，本申请的以路为中心的网联参考信标系统(R
‑
CRM)可以改进自动驾驶系统(ADS)和/或向自动驾驶系统(ADS)提供支持，例如，包括正常或极端天气条件下、提供车辆位置信息、提高车辆定位信息的准确性和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种以路为中心的网联参考信标系统，其特征在于，包括：网联参考信标系统，所述网联参考信标网络中的网联参考信标提供本地位置参考和/或物体参考以支持车辆识别道路和驾驶环境中物体的地点和位置，并支持车辆检测和识别道路和驾驶环境中的物体；中央运行单元，用于管理和操作网联参考信标CRM的本地位置关系表、道路虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表，以及将所述本地位置关系表和所述虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表传送给所述CRM和车辆；路侧通信系统，用于在所述网联参考信标网络、所述中央运行单元和车辆之间提供通信和信息共享；路侧距离测量单元网络，用于测量所述路侧距离测量单元网络与车辆的距离和实时位置并将距离和实时位置进行存储；所述路侧距离测量单元网络包括路侧距离测量单元，所述路侧距离测量单元用于识别道路上和车辆行驶环境中物体的地点和位置，以及检测和识别道路上和车辆行驶环境中的物体，所述的道路和驾驶环境中的物体包括车辆、自行车、行人、动物、障碍物、建筑、事故、标志、标记或交通信号灯；II类车载模块OBM2，用于从所述路侧距离测量单元接收车辆的实时位置信息，匹配车辆相对于一个或多个所述CRM、所述虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的相对位置；还用于接收道路上和车辆行驶环境中物体的实时位置信息和识别信息，匹配车辆相对于网联参考信标(CRM)、虚拟道路配置或行车道中心线关键点的相对位置。2.根据权利要求1所述的以路为中心的网联参考信标系统，其特征在于，所述路侧距离测量单元包括距离测量装置DMD、存储装置、计算模块和通信模块；其中，所述DMD用于测量从车辆到所述DMD的距离；所述存储装置用于存储车道配置信息、网联参考信标CRM位置信息和距离测量单元DMU的位置信息；所述计算模块用于将车辆实时位置与距离所述距离测量单元DMU位置和所述网联参考信标网络匹配；所述通信模块用于将车辆实时位置信息传输到车辆、所述距离测量单元网络和所述网联参考信标网络。3.根据权利要求2所述的以路为中心的网联参考信标系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆文琦，冉斌，伊笑莹，梁炳杰，芮一康，沈喆，李林恒，何赏璐，易紫薇，
申请(专利权)人：上海丰豹商务咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：