定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及智能清扫技术领域，公开了一种定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质，首先，获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置。然后，从该环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像，在扫地机器人的导航地图中查找该路沿轮廓图像，若查找成功，则确定污点区域在导航地图中的目标位置。最后，根据当前位置和目标位置规划路径，并控制扫地机器人按该路径移动至污点区域进行定点清扫。在此方案中，用户只需要拍摄一段包括污点区域的环境视频发送给执行该方法的终端，即可调用扫地机器人自动行驶至污点区域进行定点清扫，相比于全屋盲扫，能够提高清扫效率，满足用户个性化需求。满足用户个性化需求。满足用户个性化需求。

Fixed point cleaning method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能清扫
，尤其涉及一种定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，家用机器人也趋向于智能化。其中，扫地机器人能够自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来，因此，迅速成为现代家庭的常用家电用品。
[0003]目前，扫地机器人大多是盲目性地、全区域地清扫，清扫效率低，不能个性化设置。针对一些只含有少量垃圾或垃圾集中在小范围区域的待清扫地方，越来越多的用户期望扫地机器人能够在有垃圾或垃圾相对集中的小范围内进行智能化局部清扫，有利于节约扫地机器人资源，提高清扫效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现智能化的定点清扫，提高清扫效率，满足用户个性化需求。
[0005]为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例中提供给了一种定点清扫方法，包括：
[0006]获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置；
[0007]从环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像；
[0008]在扫地机器人的导航地图中查找路沿轮廓图像，若查找成功，则确定污点区域在导航地图中的目标位置；
[0009]根据当前位置和目标位置规划路径，并控制扫地机器按路径移动至污点区域进行定点清扫。
[0010]在一些实施例中，前述从环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：
[0011]从环境视频中选择多个关键帧；
[0012]根据多个关键帧中的特征标识，确定污点区域附近的路沿轮廓图像。
[0013]在一些实施例中，前述根据多个关键帧中的特征标识，确定污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：
[0014]根据特征标识，对多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像；
[0015]从第一图像中，提取污点区域附近的路沿轮廓；
[0016]截取第一图像中位于污点区域附近的路沿轮廓内的像素点，构成路沿轮廓图像。
[0017]在一些实施例中，前述根据特征标识，对多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像，包括：
[0018]获取多个关键帧中相同的特征标识；
[0019]以相同的特征标识为基准，将多个关键帧进行去重拼接延伸处理，得到第一图像。
[0020]在一些实施例中，前述导航地图包括地面上的路沿轮廓，前述在扫地机器人的导航地图中查找路沿轮廓图像，包括：
[0021]将路沿轮廓图像与扫地机器人的导航地图进行轮廓匹配，以查找路沿轮廓图像。
[0022]在一些实施例中，前述确定污点区域在导航地图中的目标位置，包括：
[0023]将路沿轮廓图像映射至导航地图中，获取路沿轮廓图像在导航地图中的第一像素位置；
[0024]获取污点区域在路沿轮廓图像中的第二像素位置；
[0025]根据第一像素位置和第二像素位置，确定目标位置。
[0026]在一些实施例中，前述获取污点区域在路沿轮廓图像中的第二像素位置，包括：
[0027]将路沿轮廓图像等分格栅化，并提取污点区域所占的格栅；
[0028]根据污点区域所占的格栅，确定第二像素位置。
[0029]为解决上述技术问题，第二方面，本申请实施例中提供给了一种定点清扫装置，包括：
[0030]获取模块，用于获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置；
[0031]提取模块，用于从环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像；
[0032]查找确定模块，用于在扫地机器人的导航地图中查找路沿轮廓图像，若查找成功，则确定污点区域在导航地图中的目标位置；
[0033]控制模块，用于根据当前位置和目标位置规划路径，并控制扫地机器按路径移动至污点区域进行定点清扫。
[0034]为解决上述技术问题，第三方面，本申请实施例中提供给了一种电子设备，包括：
[0035]至少一个处理器，以及
[0036]与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，
[0037]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上第一方面中的方法。
[0038]为解决上述技术问题，第四方面，本申请实施例中提供给了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行如上第一方面的方法。
[0039]本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的定点清扫方法，首先，获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置。然后，从该环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像，在扫地机器人的导航地图中查找该路沿轮廓图像，若查找成功，则确定污点区域在导航地图中的目标位置。最后，根据当前位置和目标位置规划路径，并控制扫地机器人按该路径移动至污点区域进行定点清扫。在此方案中，用户只需要拍摄一段包括污点区域的环境视频发送给执行该方法的终端，即可调用扫地机器人自动行驶至污点区域进行定点清扫，相比于全屋盲扫，能够提高清扫效率，满足用户个性化需求。
附图说明
[0040]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说
明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0041]图1为本申请一些实施例中定点清扫系统的应用场景示意图；
[0042]图2为本申请一些实施例中扫地机器人所在空间的示意图；
[0043]图3为本申请一些实施例中电子设备的结构示意图；
[0044]图4为本申请一些实施例中定点清扫装置的结构示意图；
[0045]图5为本申请一些实施例中定点清扫方法的流程示意图；
[0046]图6为本申请一些实施例中导航地图的示意图。
具体实施方式
[0047]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
[0048]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0049]需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定点清扫方法，其特征在于，包括：获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置；从所述环境视频的图像帧中提取所述污点区域附近的路沿轮廓图像；在所述扫地机器人的导航地图中查找所述路沿轮廓图像，若查找成功，则确定所述污点区域在所述导航地图中的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机器按所述路径移动至所述污点区域进行定点清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述环境视频的图像帧中提取所述污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：从所述环境视频中选择多个关键帧；根据所述多个关键帧中的特征标识，确定所述污点区域附近的路沿轮廓图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关键帧中的特征标识，确定所述污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：根据所述特征标识，对所述多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像；从所述第一图像中，提取所述污点区域附近的路沿轮廓；截取所述第一图像中位于所述污点区域附近的路沿轮廓内的像素点，构成所述路沿轮廓图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征标识，对所述多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像，包括：获取所述多个关键帧中相同的特征标识；以所述相同的特征标识为基准，将所述多个关键帧进行去重拼接延伸处理，得到所述第一图像。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的方法，其特征在于，所述导航地图包括地面上的路沿轮廓，所述在所述扫地机器人的导航地图中查找所述路沿轮廓图像，包括：将所述路沿轮廓图像与所述扫地机器人的导航地图进行轮廓匹配，以查找所述路沿轮廓图像。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：