基于污水检测的自清洁方法及相关设备技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备，用于有效地对清洁组件进行自清洗。应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，基于污水检测的自清洁方法包括：获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。

Self cleaning method and related equipment based on sewage detection

【技术实现步骤摘要】
基于污水检测的自清洁方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，清洁机器人等移动机器人作为智能家用设备的一种，给现代生活提供便利。清洁机器人在清洁完成或清洁过程中，需要对清洁组件进行清洗，对于清洁机器人，因无法判断地面的干净度，而常常会通过判断清洗一定的面积或运作一定时间后返回基站对清洁组件进行清洗，但是通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定，导致无法有效对清洁组件进行自清洗。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备，用于有效对清洁组件进行自清洗。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种基于污水检测的自清洁方法，应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，所述基于污水检测的自清洁方法包括：
[0005]获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；
[0006]判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；
[0007]若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述清洁件为滚刷，所述若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，包括：
[0009]若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；
[0010]若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务；
[0011]若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述清洁件为滚刷，所述判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值之后，还包括：
[0013]若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；
[0014]若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前
回收液体容积信息；
[0015]基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
[0016]在一种可行的实施方式中，所述污水箱设有水位检测探针，所述若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息，包括：
[0017]若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则判断所述水位检测探针是否导通；
[0018]若所述水位检测探针不导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息；
[0019]若所述水位检测探针导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息。
[0020]在一种可行的实施方式中，所述基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务，包括：
[0021]若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，则控制所述移动机器人执行清扫任务；
[0022]若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
[0023]在一种可行的实施方式中，所述若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内之后，还包括：
[0024]若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人离开所述清洁基站并执行清扫任务。
[0025]在一种可行的实施方式中，所述污水箱设有脏污检测探针，所述获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值，包括：
[0026]通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测AD值；
[0027]通过所述实时检测AD值确定所述污水箱箱体内当前的回收液体的脏污实时检测值。
[0028]在一种可行的实施方式中，所述通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测AD值，包括：
[0029]若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测AD值；
[0030]若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则判断当前清洁模式是否为刚开始启动；
[0031]若当前清洁模式为刚开始启动，则通过所述移动机器人对所述滚刷进行预湿润，并将预湿润的液体回收到所述污水箱箱体内；
[0032]通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实
时检测AD值。
[0033]本专利技术的第二方面提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括移动机器人和清洁基站；
[0034]所述移动机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的第一控制器、污水箱和滚刷；
[0035]所述污水箱设有污水箱箱体、污水箱箱盖、水位检测探针和脏污检测探针；
[0036]所述污水箱箱体与所述污水箱箱盖连接组成密闭的回收腔，用于容纳回收的液体；
[0037]所述脏污检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的脏污；
[0038]所述水位检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值；
[0039]所述第一控制器用于基于所述脏污检测探针和所述水位检测探针的检测值控制所述移动机器人执行对应的任务；
[0040]所述清洁基站包括基站本体以及设于基站本体内的第二控制器和清洁模块；
[0041]所述第二控制器用于控制所述清洁模块对所述清洁件和/或所述污水箱进行自清洁。
[0042]本专利技术实施例的第三方面提供了一种智能设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述智能设备执行上述的基于污水检测的自清洁方法。
[0043]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于污水检测的自清洁方法。
[0044]本专利技术提供的技术方案中，获取污水箱内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于污水检测的自清洁方法，应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，其特征在于，所述方法包括：获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。2.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述清洁件为滚刷，所述若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，包括：若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务；若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务。3.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述清洁件为滚刷，所述判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值之后，还包括：若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息；基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。4.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述污水箱设有水位检测探针，所述若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息，包括：若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则判断所述水位检测探针是否导通；若所述水位检测探针不导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息；若所述水位检测探针导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息。5.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务，包括：若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，则控制所述移动机器人执行清扫任务；
若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。6.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内之后，还包括：若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人离开所述清洁基站并执行清扫任务。7.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述污水箱设有脏污检测探针，所述获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值，包括：通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测AD值；通过所述实时检测AD值确定所述污水箱箱体内当前的回收液体的脏污实时检测值。8.根据权利要求7所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵健聪，孙金宁，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：