双控爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及爬楼机器人技术领域，具体公开了一种由遥控装置和智能终端控制的双控爬楼机器人，包括驱动机构、载货箱、树莓派及与树莓派连接的CAN通信模块，驱动机构包括车身及车身底部的前履带、驱动轮、中履带、后履带、带动驱动轮工作的第一电机、断开或恢复后履带与中履带连接的模式切换推杆及控制模式切换推杆动作的第二电机；无线信号接收装置与外部遥控装置远程连接，树莓派通过5G路由器与外部智能终端连接；CAN通信模块接收树莓派传送的智能终端指令或无线信号接收装置传送的遥控装置指令时，MCU电控模块控制第一电机使驱动轮带动前履带与中履带转动；或控制第一电机与第二电机工作，使前履带、中履带以及后履带同时动作。时动作。时动作。

【技术实现步骤摘要】
双控爬楼机器人


[0001]本技术涉及爬楼机器人
，特别是涉及一种双控爬楼机器人。

技术介绍

[0002]爬楼机器人是用于将重物搬上楼梯以解决重物过重或人力不足问题的机械设备，其取代了人力搬运重物的方式，降低了重物搬运的难度，对于体能较弱，尤其是独居的老年人，能够有效解决他们的日常物品运输问题，改善其生活质量。爬楼机器人一般包括控制系统、传动机构以及置物箱，通过控制系统操控传动机构工作，进而使得传动机构带动置物箱上下楼梯，以实现重物的搬运。
[0003]然而，传统的爬楼机器人仅能通过遥控器的手柄进行控制，当手柄损坏或遥控器失电或遥控器线路故障时，难以采用其他方式驱动爬楼机器人，造成爬楼机器人控制困难、使用不便等问题，难以扩大爬楼机器人的适用场景，一定程度制约了爬楼机器人的发展。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对控制方式单一的技术问题，提供一种双控爬楼机器人。
[0005]一种双控爬楼机器人，该双控爬楼机器人包括：
[0006]驱动机构，所述驱动机构包括车身以及沿水平方向依序安装在车身底部的前履带、驱动轮、中履带以及后履带，所述车身内设有用于提供驱动轮动能的第一电机；所述后履带与中履带摆动连接，所述车身上还设置有用于断开或恢复后履带与中履带连接的模式切换推杆，以及用于驱动模式切换推杆动作的第二电机；还包括安装在车身内的MCU电控模块，MCU电控模块分别与第一电机和第二电机电连接；
[0007]载货箱，安装在车身的顶部并随车身同步移动，用于装载重物；
[0008]控制机构，所述控制机构收容于车身的内腔，包括用于与外部遥控装置无线连接的无线信号接收装置，用于与外部智能终端通讯连接的5G路由器，与所述5G路由器连接的树莓派，以及分别与无线信号接收装置、树莓派以及MCU电控模块连接的CAN通信模块；
[0009]在CAN通信模块接收树莓派传送的智能终端指令或无线信号接收装置传送的遥控装置指令时，MCU电控模块控制第一电机或/和第二电机工作。
[0010]在其中一个实施例中，双控爬楼机器人还包括环境监测单元，所述环境监测单元包括安装在车身头部和尾部的推流摄像头、安装在车身外表面的多个红外避障探头以及安装在车身头部并用于提供照明的照明灯。
[0011]在其中一个实施例中，所述环境监测单元还包括与推流摄像头连接的网络推流服务器。
[0012]在其中一个实施例中，双控爬楼机器人还包括与树莓派连接的树莓派扩展盒子，所述树莓派扩展盒子内设有变压器，用于为树莓派提供工作电压。
[0013]在其中一个实施例中，双控爬楼机器人还包括分别与红外避障探头和树莓派扩展盒子连接的避障盒子，所述避障盒子用于读取红外避障探头的数据并将数据发送至树莓派
扩展盒子。
[0014]在其中一个实施例中，所述照明灯包括安装在车身头部的前车灯和安装在车身尾部的后车灯，前车灯和后车灯分别与树莓派扩展盒子电连接。
[0015]在其中一个实施例中，车身的外表面安装有与树莓派电连接并用于检测车身角度及坡度状态的角度坡度传感器。
[0016]在其中一个实施例中，车身内设有与外部基站配合并与树莓派电连接的车载标签，用于对双控爬楼机器人定位。
[0017]在其中一个实施例中，双控爬楼机器人还包括安装在车身头部和尾部并与树莓派连接的寻迹摄像头，用于识别楼梯上预先铺设的管线。
[0018]在其中一个实施例中，5G路由器还与网络推流服务器连接。
[0019]实施本技术的双控爬楼机器人，通过设置无线信号接收装置和树莓派，车子可以同时接收外部遥控装置和智能终端发送的指令，这样，用户既可以通过拨动遥控装置控制机器人，以近距离操作双控爬楼机器人，还可以通过智能终端控制机器人，以远程控制双控爬楼机器人，如此一来，用户可以根据需要选择操控遥控装置或智能终端，并且二者互为备选控制方案，避免了其中一种控制装置损坏时造成的设备控制困难、使用不便问题，且可以面向具有不同操作习惯的人群，有利于提高爬楼机器人的市场竞争力。
附图说明
[0020]图1为本技术的一个实施例中双控爬楼机器人的结构示意图；
[0021]图2为本技术的一个实施例中双控爬楼机器人的模块结构示意图；
[0022]图3为本技术的一个实施例中树莓派的引脚示意图；
[0023]图4为本技术的一个实施例中树莓派扩展盒子的电路原理图；
[0024]图5为本技术的一个实施例中树莓派与树莓派扩展盒子的引脚接线图。
具体实施方式
[0025]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0026]请结合图1与图2，本技术公开了一种双控爬楼机器人10，该双控爬楼机器人10包括驱动机构100、载货箱200以及控制机构，其中，载货箱200用于装载重物，实现对重物的携载，驱动机构100用于带动载货箱200在平地、楼梯以及坡度上移动，以实现重物的搬运。控制机构收容于车身的内腔，包括树莓派300、无线信号接收装置400以及5G路由器500，其中，无线信号接收装置400用于与外部遥控装置无线连接，5G路由器500用于与外部智能终端通讯连接，树莓派300与5G路由器500连接，也就是说，5G路由器500用于实现外部智能终端与树莓派300的连接。树莓派300(Raspberry Pi，简写为RPi)是基于Linux的微型电脑主板，用作本实施例的双控爬楼机器人10接收外部智能终端信号的控制中枢。本实施例中，通过设置无线信号接收装置400和树莓派300，用户可以根据需要采用遥控装置或智能终端
等方式发送指令，丰富了爬楼机器人的控制方式，以适应不同操作习惯的人群，且在其中一种控制装置损坏时，可以采用另一种控制装置作为替代使用方式，降低了爬楼机器人的控制难度。
[0027]驱动机构100包括车身以及沿水平方向依序安装在车身底部的前履带110、驱动轮120、中履带130以及后履带140，车身内设有用于提供驱动轮120动能的第一电机。本实施例中，第一电机为伺服电机，前履带110和中履带130设置在驱动轮120的两侧，并在驱动轮120转动时，跟随驱动轮120同步转动，以实现车身的行进。后履带140与中履带130摆动连接，车身上还设置有用于断开或恢复后履带140与中履带130连接的模式切换推杆150，以及用于驱动模式切换推杆150动作的第二电机。本实施例中，模式切换推杆150设置在后履带140的上方并在第二电机的驱动下将后履带140拉离中履带130，以断开二者的连接，或在第二电机的驱动下将后履带140推动至与中履带130转动配合，以使得中履带130在第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双控爬楼机器人，其特征在于，包括：驱动机构，所述驱动机构包括车身以及沿水平方向依序安装在车身底部的前履带、驱动轮、中履带以及后履带，所述车身内设有用于提供驱动轮动能的第一电机；所述后履带与中履带摆动连接，所述车身上还设置有用于断开或恢复后履带与中履带连接的模式切换推杆，以及用于驱动模式切换推杆动作的第二电机；还包括安装在车身内的MCU电控模块，MCU电控模块分别与第一电机和第二电机电连接；载货箱，安装在车身的顶部并随车身同步移动，用于装载重物；控制机构，所述控制机构收容于车身的内腔，包括用于与外部遥控装置无线连接的无线信号接收装置，用于与外部智能终端通讯连接的5G路由器，与所述5G路由器连接的树莓派，以及分别与无线信号接收装置、树莓派以及MCU电控模块连接的CAN通信模块；在CAN通信模块接收树莓派传送的智能终端指令或无线信号接收装置传送的遥控装置指令时，MCU电控模块控制第一电机或/和第二电机工作。2.根据权利要求1所述的双控爬楼机器人，其特征在于，还包括环境监测单元，所述环境监测单元包括安装在车身头部和尾部的推流摄像头、安装在车身外表面的多个红外避障探头以及安装在车身头部并用于提供照明的照明灯。3.根据权利要求2所述的双控爬...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈健邦，
申请(专利权)人：陈健邦，
类型：新型
国别省市：