一种样本管转移机械手和样本分析系统技术方案

本发明专利技术公开了一种样本管转移机械手和样本分析系统。该样本管转移机械手包括抓取机构；升降机构，升降机构与抓取安装板连接，并且能够带动抓取机构作升降运动；移动机构，升降机构设置于移动机构上，并且移动机构能够带动升降机构作旋转运动。本发明专利技术所提供的样本管转移机械手能够通过凸轮的转动调整第一夹爪和第二夹爪之间的距离，使抓手能够适应不同直径规格的样本管，使抓手能够抓取多种直径规格的样本管，提高了样本管转移机械手对样本管的兼容性，提高了样本管转移机械手的通用性。提高了样本管转移机械手的通用性。提高了样本管转移机械手的通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种样本管转移机械手和样本分析系统


[0001]本专利技术涉及样本管转移
，尤其涉及一种样本管转移机械手和样本分析系统。

技术介绍

[0002]目前，为实现样本管的自动转移，满足样本自动化分析的需求，生化分析仪、血液分析仪和尿液分析仪等精密仪器以及实验室的流水线分析系统中通常采用样本管转移机械手对样本管进行转移。
[0003]对样本管进行转移时，通常先通过样本管转移机械手的夹爪夹取样本管，再通过旋转机构带动夹爪转动，实现对样本管的转移。现有的样本管转移机械手仅能抓取固定规格的样本管，导致样本管转移机械手对样本管的兼容性较差，降低了样本管转移机械手的通用性。
[0004]因此，如何提高样本管转移机械手的通用性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种样本管转移机械手，以提高样本管转移机械手的通用性。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0007]一种样本管转移机械手，包括：
[0008]抓取机构，所述抓取机构包括抓取动力装置、抓取安装板、凸轮、抓手、第一导向件和第一弹性元件，所述抓取动力装置设置于所述抓取安装板上，所述凸轮设置于所述抓取动力装置的输出轴，所述抓手包括滑动设置于所述第一导向件的第一夹爪和第二夹爪，所述凸轮位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间并与所述第一夹爪和所述第二夹爪接触，所述第一弹性元件设置于所述第一夹爪的外壁与所述抓取安装板之间和所述第二夹爪的外壁与所述抓取安装板之间；
[0009]升降机构，所述升降机构与所述抓取安装板连接，并且能够带动所述抓取机构作升降运动；
[0010]移动机构，所述升降机构设置于所述移动机构上，并且所述移动机构能够带动所述升降机构作旋转运动。
[0011]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述抓取机构还包括设置于所述凸轮与所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的传动件。
[0012]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述第一导向件为第一导向轴，所述抓取机构还包括设置于所述第一导向轴与所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的第一直线轴承。
[0013]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述抓取机构还包括可拆卸连接于所述第一夹爪的第一抓指、可拆卸连接于所述第二夹爪的第二抓指和设置于所述抓取安装板的到
位传感器，所述第一抓指和所述第二抓指的内壁与样本管的外壁配合。
[0014]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述升降机构包括升降安装板、设置于所述升降安装板上的升降电机、与所述升降电机的输出轴连接的主动轮、设置于所述升降安装板上的从动轮、连接所述主动轮与所述从动轮的同步齿形带和直线导轨，所述同步齿形带与所述抓取安装板连接，并且所述抓取安装板与所述直线导轨通过升降滑块滑动连接，所述直线导轨设置于所述移动机构上。
[0015]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述升降机构还包括设置于所述升降安装板的升降到位传感器。
[0016]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述升降机构还包括设置于所述升降安装板的固定块、用于安装所述从动轮的安装块、设置于所述固定块与所述安装块之间的第二弹性元件和设置于所述升降安装板上的第二导向件，所述安装块滑动连接于所述第二导向件。
[0017]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述第二导向件为第二导向轴，并且所述第二导向轴与所述安装块之间设置有用于减小摩擦力的第二直线轴承。
[0018]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述移动机构包括电机固定座、设置于所述电机固定座上的旋转电机、与所述旋转电机的输出轴连接的转动连接轴和设置于所述转动连接轴远离所述旋转电机的一端的支撑柱，所述升降机构设置于所述支撑柱上。
[0019]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述移动机构还包括设置于所述电机固定座上的旋转原点传感器。
[0020]优选地，在上述样本管转移机械手中，所述移动机构还包括呈螺旋状的旋转绕线件和用于保护所述样本管转移机械手的线缆的拖链，所述旋转绕线件设置于所述转动连接轴。
[0021]一种样本分析系统，包括如上任意一项所述的样本管转移机械手。
[0022]使用本专利技术所提供的样本管转移机械手时，由于凸轮设置于抓取动力装置的输出轴上，因此，抓取动力装置能够驱动凸轮转动；由于抓手包括滑动设置于第一导向件的第一夹爪和第二夹爪，凸轮位于第一夹爪和第二夹爪之间并与第一夹爪和第二夹爪接触，并且第一夹爪的外壁与抓取安装板之间和第二夹爪的外壁与抓取安装板之间均设置有第一弹性元件，因此，随着凸轮的转动，当凸轮与第一夹爪和第二夹爪的接触位置的极径逐渐变大时，凸轮推动第一夹爪和第二夹爪，使第一夹爪和第二夹爪克服第一弹性元件的压缩力沿第一导向件向凸轮的两侧滑动，实现抓手的张开动作，以便于张开至能够使样本管通过；当凸轮与第一夹爪和第二夹爪的接触位置的极径逐渐变小时，第一弹性元件的压缩力推动第一夹爪和第二夹爪沿第一导向件向凸轮的中心滑动，实现抓手的夹紧动作，以便于夹取样本管；待抓手夹取完样本管后，通过与抓取安装板连接的升降机构带动抓取机构作升降运动，使抓取机构的抓手夹取的样本管进行升降运动；由于升降机构设置于移动机构上，并且移动机构能够带动升降机构作旋转运动，因此，移动机构能够通过升降机构带动抓取结构作旋转运动，从而使得抓取机构的抓手带动样本管进行旋转运动，实现对样本管的转移。由此可见，本专利技术所提供的样本管转移机械手能够通过凸轮的转动调整第一夹爪和第二夹爪之间的距离，使抓手能够适应不同直径规格的样本管，使抓手能够抓取多种直径规格的样本管，提高了样本管转移机械手对样本管的兼容性，提高了样本管转移机械手的通用性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术实施例所提供的一种样本管转移机械手的装配结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例所提供的一种抓取机构的结构示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例所提供的一种升降机构的结构示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例所提供的一种移动机构的结构示意图。
[0028]其中，100为抓取机构，101为抓取动力装置，102为抓取安装板，103为凸轮，104为抓手，1041为第一夹爪，1041
‑
a为第一抓指，1042为第二夹爪，1042
‑
a为第二抓指，105为第一导向件，106为第一弹性元件，107为传动件，108为第一直线轴承，109为到位传感器，200为升降机构，201为升降安装板，202为升降电机，203为主动轮，204为从动轮，205为同步齿形带，206为直线导轨，207为升降滑块，20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种样本管转移机械手，其特征在于，包括：抓取机构，所述抓取机构包括抓取动力装置、抓取安装板、凸轮、抓手、第一导向件和第一弹性元件，所述抓取动力装置设置于所述抓取安装板上，所述凸轮设置于所述抓取动力装置的输出轴，所述抓手包括滑动设置于所述第一导向件的第一夹爪和第二夹爪，所述凸轮位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间并与所述第一夹爪和所述第二夹爪接触，所述第一弹性元件设置于所述第一夹爪的外壁与所述抓取安装板之间和所述第二夹爪的外壁与所述抓取安装板之间；升降机构，所述升降机构与所述抓取安装板连接，并且能够带动所述抓取机构作升降运动；移动机构，所述升降机构设置于所述移动机构上，并且所述移动机构能够带动所述升降机构作旋转运动。2.根据权利要求1所述的样本管转移机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括设置于所述凸轮与所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的传动件。3.根据权利要求1所述的样本管转移机械手，其特征在于，所述第一导向件为第一导向轴，所述抓取机构还包括设置于所述第一导向轴与所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的第一直线轴承。4.根据权利要求3所述的样本管转移机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括设置于所述第一夹爪的第一抓指、设置于所述第二夹爪的第二抓指和设置于所述抓取安装板的到位传感器，所述第一抓指和所述第二抓指的内壁与样本管的外壁配合，并且所述第一抓指和所述第二抓指均采用非金属材料制造。5.根据权利要求1所述的样本管转移机械手，其特征在于，所述升降机构包括升降安装板、设置于所述升降安装板上的升降电机、与所述升降电机的输出轴连接的主动轮、设置于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯剑平，赵鹏，徐灿，葛少华，戎卫，牛文明，陈文超，王超，刘聪，
申请(专利权)人：安图实验仪器郑州有限公司，
类型：发明
国别省市：