本发明专利技术公开了一种切入点的选择方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息；响应于第一车辆进入目标区域，获取第二车辆的第一属性信息和第三车辆的第二属性信息；利用第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆之间的第一距离信息，以及利用第一位置信息和第三位置信息确定第一车辆与第三车辆之间的第二距离信息；基于第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，获取切入点信息；采用切入点信息，控制第一车辆执行驶出当前道路的操作。本发明专利技术解决了相关技术的切入点选择无法保证最优性的技术问题。最优性的技术问题。最优性的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
切入点的选择方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种切入点的选择方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术是未来缓解交通拥堵问题、提高交通安全性的重要手段。在自动驾驶系统中，车辆换道是一种非常典型的工况，例如车辆由匝道驶入主路。在车辆换道的过程中，车辆需要达到规定行驶速度且在规定时间内驶入切入点，才能成功完成换道。因此，切入点的选择十分重要，且需要同时兼顾安全性和用户舒适性。
[0003]在网联汽车的前提下，通过协调控制本车辆和目标车道中的车辆，能够选择出最优的切入点，但目前无法实现道路上所有车辆都为网联汽车。在单车智能的前提下，通过遍历或滑窗等方法，模拟多个切入点进行计算，从而选择出切入点，但该方法计算复杂，时间成本高，且选择出的切入点无法保证最优性。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种切入点的选择方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术的切入点选择无法保证最优性的技术问题。
[0005]根据本专利技术其中一实施例，提供了一种切入点的选择方法，包括：
[0006]获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，其中，第一位置信息为第一车辆的位置信息，第二位置信息为第二车辆的位置信息，第三位置信息为第三车辆的位置信息，第二车辆与第三车辆为第一车辆周围预设范围内的车辆，并且第二车辆和第三车辆为目标车道中前后相邻的两辆车；响应于第一车辆进入目标区域，获取第二车辆的第一属性信息和第三车辆的第二属性信息，其中，目标区域包括第一区域和第二区域，第一区域为不可变道区域，第二区域为可变道区域；利用第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆之间的第一距离信息，以及利用第一位置信息和第三位置信息确定第一车辆与第三车辆之间的第二距离信息；基于第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，获取切入点信息，其中，切入点信息用于确定第一车辆驶出当前道路的目标位置；采用切入点信息，控制第一车辆执行驶出当前道路的操作。
[0007]可选地，该方法还包括：基于第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，未获取到切入点信息时，重新查找新的第二车辆和新的第三车辆。
[0008]可选地，获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息包括：获取第一车辆的第一定位信息和第一位姿信息，获取第二车辆的第二定位信息和第二位姿信息，以及获取第三车辆的第三定位信息和第三位姿信息；对第一定位信息和第一位姿信息进行融合，得到第一位置信息，对第二定位信息和第二位姿信息进行融合，得到第二位置信息，以及对第三定位信息和第三位姿信息进行融合，得到第三位置信息。
[0009]可选地，响应于第一车辆进入目标区域，获取第二车辆的第一属性信息和第三车
辆的第二属性信息包括：响应于根据第一位置信息确定第一车辆进入目标区域，获取第一属性信息和第二属性信息。
[0010]可选地，基于所述第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，获取切入点信息包括：采用目标模型对第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息进行分析，得到切入点信息，其中，切入点信息包括第一车辆到达切入点的加速度和时间，目标模型包括目标函数和约束条件，目标函数用于控制加速度和时间满足预设条件，约束条件用于约束加速度和时间在预设取值范围内。
[0011]可选地，目标函数由第一权重、第二权重、加速度和时间确定，其中，第一权重为加速度的权重，第二权重为时间的权重，第一权重与第二权重用于控制加速度和时间满足预设条件。
[0012]可选地，约束条件由第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息确定，并且约束条件用于根据当前道路的速度限制，约束加速度和时间在预设取值范围内。
[0013]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种切入点的选择装置，包括：
[0014]传感输入模块，用于获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，其中，第一位置信息为第一车辆的位置信息，第二位置信息为第二车辆的位置信息，第三位置信息为第三车辆的位置信息，第二车辆与第三车辆为第一车辆周围预设范围内的车辆，并且第二车辆和第三车辆为目标车道中前后相邻的两辆车；状态判断模块，用于响应于第一车辆进入目标区域，获取第二车辆的第一属性信息和第三车辆的第二属性信息，其中，目标区域包括第一区域和第二区域，第一区域为不可变道区域，第二区域为可变道区域；状态判断模块，还用于利用第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆之间的第一距离信息，以及利用第一位置信息和第三位置信息确定第一车辆与第三车辆之间的第二距离信息；最优求解模块，用于基于第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，获取切入点信息，其中，切入点信息用于确定第一车辆驶出当前道路的目标位置；路径规划模块，用于采用切入点信息，控制第一车辆执行驶出当前道路的操作。
[0015]可选地，最优求解模块，还用于基于第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息，未获取到切入点信息时，重新查找新的第二车辆和新的第三车辆。
[0016]可选地，传感输入模块，还用于获取第一车辆的第一定位信息和第一位姿信息，获取第二车辆的第二定位信息和第二位姿信息，以及获取第三车辆的第三定位信息和第三位姿信息；对第一定位信息和第一位姿信息进行融合，得到第一位置信息，对第二定位信息和第二位姿信息进行融合，得到第二位置信息，以及对第三定位信息和第三位姿信息进行融合，得到第三位置信息。
[0017]可选地，状态判断模块，还用于响应于根据第一位置信息确定第一车辆进入目标区域，获取第一属性信息和第二属性信息。
[0018]可选地，最优求解模块，还用于采用目标模型对第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息进行分析，得到切入点信息，其中，切入点信息包括第一车辆到达切入点的加速度和时间，目标模型包括目标函数和约束条件，目标函数用于控制加速度和时间满足预设条件，约束条件用于约束加速度和时间在预设取值范围
内。
[0019]可选地，目标函数由第一权重、第二权重、加速度和时间确定，其中，第一权重为加速度的权重，第二权重为时间的权重，第一权重与第二权重用于控制加速度和时间满足预设条件。
[0020]可选地，约束条件由第一位置信息、第一属性信息、第二属性信息、第一距离信息和第二距离信息确定，并且约束条件用于根据当前道路的速度限制，约束加速度和时间在预设取值范围内。
[0021]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行前述任一项中的切入点的选择方法。
[0022]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种切入点的选择方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，其中，所述第一位置信息为第一车辆的位置信息，所述第二位置信息为第二车辆的位置信息，所述第三位置信息为第三车辆的位置信息，所述第二车辆与所述第三车辆为所述第一车辆周围预设范围内的车辆，并且所述第二车辆和所述第三车辆为目标车道中前后相邻的两辆车；响应于所述第一车辆进入目标区域，获取所述第二车辆的第一属性信息和所述第三车辆的第二属性信息，其中，所述目标区域包括第一区域和第二区域，所述第一区域为不可变道区域，所述第二区域为可变道区域；利用所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一距离信息，以及利用所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述第一车辆与所述第三车辆之间的第二距离信息；基于所述第一位置信息、所述第一属性信息、所述第二属性信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息，获取切入点信息，其中，所述切入点信息用于确定所述第一车辆驶出当前道路的目标位置；采用所述切入点信息，控制所述第一车辆执行驶出所述当前道路的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一位置信息、所述第一属性信息、所述第二属性信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息，未获取到所述切入点信息时，重新查找新的第二车辆和新的第三车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息包括：获取所述第一车辆的第一定位信息和第一位姿信息，获取所述第二车辆的第二定位信息和第二位姿信息，以及获取所述第三车辆的第三定位信息和第三位姿信息；对所述第一定位信息和所述第一位姿信息进行融合，得到所述第一位置信息，对所述第二定位信息和所述第二位姿信息进行融合，得到所述第二位置信息，以及对所述第三定位信息和所述第三位姿信息进行融合，得到所述第三位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一车辆进入目标区域，获取所述第二车辆的第一属性信息和所述第三车辆的第二属性信息包括：响应于根据所述第一位置信息确定所述第一车辆进入所述目标区域，获取所述第一属性信息和所述第二属性信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第一属性信息、所述第二属性信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息，获取切入点信息包括：采用目标模型对所述第一位置信息、所述第一属性信息、所述第二属性信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息进行分析...
【专利技术属性】
技术研发人员：周枫，文琼，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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