车辆控制系统技术方案

一种车辆控制系统，其设置有控制装置，所述控制装置包括：控制横向加速度计算单元，其用通过基于车辆状态信息使用车辆的平面二自由度模型并且不考虑从车辆规格确定的二阶延迟分量而获得的横向加速度来计算控制横向加速度；转向阻力微分值计算单元，其计算转向阻力微分值；附加减速度计算单元，其根据所述转向阻力微分值来计算将施加到所述车辆的附加减速度；以及附加制动力计算单元，其根据所述附加减速度来计算将由制动力产生器产生的附加制动力。加制动力。加制动力。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及控制由车辆制动力产生器产生的制动力以改善对车辆的操纵的车辆控制系统。

技术介绍

[0002]在已知用于改善车辆转弯性能的车辆控制系统中，在转弯操作开始时在不考虑车辆操作者的制动操作的情况下在前轮中产生制动力，使得车辆的负载被转移到前轮的一侧。例如，参见JP6395789B。通过将车辆的负载移动到前轮的一侧，增加了前轮与路面之间的摩擦力，并且所得的在前轮中产生的横向力的增加改善了车辆的转弯性能。在JP6395789B中公开的车辆控制系统中，获取前轮转向角和车辆速度以估计前轮横向力，并用前轮横向力和前轮转向角计算作为前轮横向力的向后分量给出的转向阻力。用转向阻力的时间差计算将施加到车辆的强制俯仰力矩或附加俯仰力矩，并且用计算出的附加俯仰力矩计算将由制动力产生装置产生的目标制动力。
[0003]在JP6395789B中公开的车辆控制系统中，在计算用于产生所需附加减速度的附加俯仰力矩时，通过使用接收与前轮转向角对应的转向轴的角位置作为输入的车辆参考模型(平面二维模型)来计算前轮横向力，以提供与车辆的横向加速度关联的前轮横向力。因此，在车辆的行为中不可避免地产生取决于车辆规格的二次延迟分量，使得不能如期望地在适当时刻施加附加减速度。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术的这种问题，本专利技术的主要目的是提供可以在适当时刻在车辆中产生附加减速度的车辆控制系统。
[0005]为了实现这种目的，本专利技术提供了一种车辆控制系统30，所述车辆控制系统包括：制动力产生器6、22，其产生作用在车辆上的制动力；控制装置31，其控制由所述制动力产生器产生的所述制动力；以及车辆状态信息获取装置33、34，其获取包括所述车辆的车辆速度V和前轮4A的转向角δ的车辆状态信息，其中，所述控制装置包括：控制横向加速度计算单元41，其用通过基于所述车辆状态信息使用所述车辆的平面二自由度模型并且不考虑从车辆规格确定的二阶延迟分量而获得的横向加速度来计算控制横向加速度Gy；转向阻力微分值计算单元42，其根据所述控制横向加速度和所述车辆状态信息，来计算通过对作为引导到所述车辆后侧的所述前轮的横向力的分量给出的转向阻力GxD求微分而获得的转向阻力微分值d/dt(GxD)；附加减速度计算单元43，其根据所述转向阻力微分值来计算将施加到所述车辆的附加减速度Gxadd；以及附加制动力计算单元45，其根据所述附加减速度来计算将由所述制动力产生器产生的附加制动力Fbadd。
[0006]因此在通过使用车辆的平面二自由度模型而获得的横向加速度中，通过不考虑或忽略由车辆规格确定的二阶延迟分量，使用相对于横向加速度相位提前的控制横向加速度来计算附加减速度，以便抑制二阶延迟分量。结果，附加减速力(制动力)可以在适当时刻施
加到车辆。
[0007]优选地，所述车辆状态信息获取装置包括检测角速度或与所述前轮的转向角速度ω对应的速度的速度传感器35，并且所述控制横向加速度计算单元41通过使用所述转向角速度来计算所述控制横向加速度Gy。
[0008]由此，控制横向加速度计算单元使用转向角速度而非转向角的时间微分值来计算控制横向加速度，使得用于计算控制横向加速度的公式可以由低阶等式组成。结果，抑制了计算延迟，使得控制装置可以以更有利的方式计算控制横向加速度。另外，如果控制装置在一定控制周期内无法接收到关于转向角的信息，并保持先前的值而非遗漏的值，则微分值可以迅速波动达到不可接受的程度。然而，根据本专利技术的该方面，由于用于计算控制横向加速度的等式由相对低阶的等式组成，因此由于信息不连续性导致的控制横向加速度的任何不期望波动(突变)可以被最小化。
[0009]优选地，所述控制横向加速度计算单元41通过以下方式来计算所述控制横向加速度Gy，即：将通过将所述转向角δ乘以对应于所述车辆速度V的第一校正值而获得的第一乘积值与通过将所述转向角速度ω乘以对应于所述车辆速度V的第二校正值而获得的第二乘积值相加。
[0010]由此，可以使控制横向加速度的响应性以与实际横向加速度的响应性对应的方式取决于车辆速度。
[0011]优选地，所述控制横向加速度计算单元41对所述控制横向加速度Gy执行低通滤波处理。
[0012]由此，可以避免由于转向角速度的快速波动导致的控制横向加速度的不期望的快速波动，并且可以消除控制横向加速度中的噪声，使得可以以稳定的方式向车辆施加制动力。
[0013]优选地，所述控制装置31还包括对所述控制横向加速度Gy执行死区处理的死区处理单元54，所述死区处理单元在输入的所述控制横向加速度的绝对值等于或小于规定的阈值|Gy|≤Gyth时针对所述控制横向加速度输出零，并且在输入的所述控制横向加速度的绝对值大于规定的所述阈值|Gy|>Gyth时针对所述控制横向加速度输出比输入的所述控制横向加速度的绝对值小所述阈值的值。
[0014]根据该布置，在其中输入的绝对值等于或小于预定阈值的死区区域中，针对控制横向加速度输出0，使得不产生附加减速度。因此，车辆以与基础车辆相同的方式表现。换句话说，在该车辆大体笔直向前行进的前轮转向角的范围中或在死区区域中，针对给定转向输入的横向加速度与基础车辆的针对给定转向输入的横向加速度相同，并且该车辆保持与基础车辆相同的响应。另外，通过降低产生附加制动力的频率，可以防止制动力产生装置的耐久性的降低受到损害。另一方面，当控制横向加速度逐步增加并超过预定阈值时，在死区处理之后，控制横向加速度作为从0开始增加的连续值输出。因此，附加减速度作为逐渐增加的值产生，使得可以在保持平稳车辆行为的同时，改善车辆的转弯性能。
[0015]优选地，所述阈值Gyth随所述车辆速度(V)的增加而变大。
[0016]由此，允许车辆控制装置进行操作，以便适当地考虑诸如转向反作用力和车辆转弯响应这样的车辆特性取决于车辆速度的改变。特别地，防止了附加制动力在高速范围内过度频繁地作用在车辆上。
[0017]优选地，所述车辆状态信息还包括所述前轮4A的所述转向角速度ω，并且所述转向阻力微分值计算单元42通过使用所述转向角速度作为所述车辆状态信息来计算所述转向阻力微分值d/dt(GxD)。
[0018]由于控制装置通过使用(直接检测的)转向角速度而非转向角的时间微分值来计算控制横向加速度，因此可以适当地抑制由于任何信息不连续性导致的附加减速度的波动(突变)。
[0019]因此，根据本专利技术，可以在适当时刻在车辆中产生用于改善车辆操纵的适当的附加减速度。
附图说明
[0020]图1是根据本专利技术的实施方式的配备有车辆控制系统的车辆的框图；
[0021]图2是车辆控制系统中包括的控制装置的功能框图；
[0022]图3是示出了控制装置的操作模式的时序图；
[0023]图4是控制装置的控制横向加速度计算单元的功能框图；
[0024]图5是一定车辆速度下各种横向加速度的时序图；
[0025]图6是示出计算控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：制动力产生器，其产生作用在车辆上的制动力；控制装置，其控制由所述制动力产生器产生的所述制动力；以及车辆状态信息获取装置，其获取包括所述车辆的车辆速度和前轮的转向角的车辆状态信息，其中，所述控制装置包括：控制横向加速度计算单元，其用通过基于所述车辆状态信息使用所述车辆的平面二自由度模型并且不考虑从车辆规格确定的二阶延迟分量而获得的横向加速度来计算控制横向加速度；转向阻力微分值计算单元，其根据所述控制横向加速度和所述车辆状态信息，来计算通过对作为引导到所述车辆后侧的所述前轮的横向力的分量给出的转向阻力求微分而获得的转向阻力微分值；附加减速度计算单元，其根据所述转向阻力微分值来计算将施加到所述车辆的附加减速度；以及附加制动力计算单元，其根据所述附加减速度来计算将由所述制动力产生器产生的附加制动力。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆状态信息获取装置包括检测角速度或与所述前轮的转向角速度对应的速度的速度传感器，并且所述控制横向加速度计算单元通过使用所述转向角速度来计算所述控制横向加速度。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保直人，广田雅洋，小山亮，J，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：