本发明专利技术提供车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读存储介质，根据车道变更中的车辆状况执行更适当的车辆控制。车辆控制装置包括识别部、驾驶控制部以及输出控制部。输出控制部在判定第一车道内存在无法继续当前驾驶模式的区间，而要车辆从第一车道变更为第二车道的情况下，在车辆到达区间前输出包含第一及第二信息的规定信息。若在输出第一信息后，探测到乘员对车道变更的意图，且在第二信息输出前完成朝向第二车道的车道变更，驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在输出第一信息后，探测到乘员对车道变更的意图，且在第二信息输出后完成朝向第二车道的车道变更，则将模式变更为任务更大的驾驶模式。务更大的驾驶模式。务更大的驾驶模式。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，正在推进与自动控制车辆行驶的自动驾驶相关的研究。与此关联地，已知有一种技术：在无法汇流到主道的情况下，使车辆驻停在适当的停车位置(例如参照专利文献1)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2020
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104634号公报
技术实现思路
[0006][专利技术所要解决的问题][0007]此外，在伴随车道数的减少而事先通知了自动驾驶的结束的情况下，尽管驾驶员已通过车道变更而变更了车道，有时仍会结束自动驾驶。因此，有时无法进行与车道变更中的车辆状况相应的适当的车辆控制。
[0008]本专利技术的实施例是考虑到此种情况而完成，提供一种能够根据车道变更中的车辆状况来执行更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质。
[0009][解决问题的技术手段][0010]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：本专利技术的一实施例的车辆控制装置包括：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶；以及输出控制部，在基于由所述识别部所识别的周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。
[0012](2)：所述(1)的实施例中，若在输出所述第一信息之前，探测到了所述车辆的乘员对车道变更的意图，则所述驾驶控制部不对所述乘员进行所述第一信息与所述第二信息的
输出，且即便所述车道变更的完成位置为所述区间，仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的所述第一驾驶模式。
[0013](3)：所述(1)或(2)的实施例中，若在所述车辆在所述第一车道行驶的过程中，直至无法继续所述车辆的当前的驾驶模式的区间为止，仍未开始所述车辆向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部使所述车辆在所述第一车道内停止。
[0014](4)：所述(1)～(3)中的任一实施例中，若在通过所述输出控制部输出所述第二信息之前，所述车辆的车道变更便已完成，则所述驾驶控制部不论是否探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，均抑制将所述车辆的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的操作。
[0015](5)：所述(1)～(4)中的任一实施例中，所述第一信息包含事先通知在所述第一车道上将驾驶交接给所述车辆的乘员的信息。
[0016](6)：所述(1)～(5)中的任一实施例中，所述第二信息包含通知在所述第一车道上从当前的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的信息。
[0017](7)：所述(1)～(6)中的任一实施例中，所述第二车道是用于所述车辆到达目的地的车道或者用于继续自动驾驶的车道。
[0018](8)：所述(1)～(7)中的任一实施例中，所述车道变更包含：通过探测到所述车辆的乘员的意图而由所述驾驶控制部所执行的车道变更；以及通过所述乘员的手动驾驶所进行的车道变更。
[0019](9)：所述(1)～(8)中的任一实施例中，当所述车辆越过了划分所述第一车道与所述第二车道的分划线时，所述驾驶控制部判定为从所述第一车道向所述第二车道的车道变更已完成。
[0020](10)：本专利技术的一实施例的车辆控制方法是由计算机来识别车辆的周边状况，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶，在基于所识别的所述周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，若在由所述输出部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在由所述输出部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。
[0021](11)：本专利技术的一实施例的计算机可读存储介质，存储有程序，是使计算机识别车辆的周边状况，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶，在基于所识别的所述周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，若在由所述输出部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，
且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在由所述输出部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。
[0022][专利技术的效果][0023]根据所述(1)～(11)的实施例，能够根据车道变更中的车辆状况来执行更适当的车辆控制。
附图说明
[0024]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0025]图2是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。
[0026]图3是表示驾驶模式与车辆M的控制状态以及任务的关系的一例的图。
[0027]图4是用于说明第一场景中的车道变更时的驾驶模式的图。
[0028]图5是用于说明第二场景中的车道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，包括：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶；以及输出控制部，在基于由所述识别部所识别的周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从所述第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中若在输出所述第一信息之前，探测到了所述车辆的乘员对车道变更的意图，则所述驾驶控制部不对所述乘员进行所述第一信息与所述第二信息的输出，且即便所述车道变更的完成位置为所述区间，仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的所述第一驾驶模式。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中若在所述车辆在所述第一车道行驶的过程中，直至无法继续所述车辆的当前的驾驶模式的区间为止，仍未开始所述车辆向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部使所述车辆在所述第一车道内停止。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中若在通过所述输出控制部输出所述第二信息之前，所述车辆的车道变更便已完成，则所述驾驶控制部不论是否探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，均抑制将所述车辆的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的操作。5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中所述第一信息包含事先通知在所述第一车道上将驾驶交接给所述车辆的乘员的信息。6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中所述第二信息包含通知在所述第一车道上从当前的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的信息。7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中所述第二车道是用于所述车辆到达目的地的车道或者用于继续自动驾驶的车道。8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：山辺智晃，广泽望，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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