一种基于机器人的构图信息采集方法及机器人系统技术方案

本申请属于机器人技术领域，提供一种基于机器人的构图信息采集方法及机器人系统，包括：通过所述机器人上安装的传感器采集第一构图信息；在所述第一构图信息不满足预设条件时，控制所述机器人执行第一旋转动作；在监测到所述机器人执行第一旋转动作的过程中，通过所述机器人上安装的传感器采集第二构图信息。本申请用机器人自身的旋转带动安装在机器人上的传感器实现360

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的构图信息采集方法及机器人系统


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种基于机器人的构图信息采集方法及机器人系统。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，一般都具有环境识别、路径规划、自主导航、智能避障等功能，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，进而得到广泛的应用。
[0003]目前，机器人在对环境进行360
°
构图信息采集时通过对传感器内置电机或旋转机构控制所述传感器旋转实现构图信息的采集，然而，内置在传感器中的电机或旋转机构在不停的旋转过程中容易发生损坏，从而缩短了传感器的寿命，导致维修成本较高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种基于机器人的构图信息采集方法及机器人系统。解决了传感器寿命较低、维修成本高的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种基于机器人的构图信息采集方法，包括：
[0006]通过所述机器人上安装的传感器采集第一构图信息；
[0007]在所述第一构图信息不满足预设条件时，控制所述机器人执行第一旋转动作；
[0008]在监测到所述机器人执行第一旋转动作的过程中，通过所述机器人上安装的传感器采集第二构图信息。
[0009]在第一方面的另一种实现方式中，在控制所述机器人执行第一旋转动作的过程中，还包括：
[0010]控制所述机器人移动第一预设距离。
[0011]在第一方面的另一种实现方式中，在通过所述机器人上安装的传感器采集第二构图信息之后，还包括：
[0012]若所述第一构图信息和第二构图信息组成的构图信息不满足预设条件，则控制所述机器人移动第二预设距离；
[0013]在所述机器人移动第二预设距离后，控制所述机器人执行第二旋转动作；
[0014]在监测到所述机器人执行第二旋转动作的过程中，通过所述机器人上安装的传感器采集第三构图信息。
[0015]在第一方面的另一种实现方式中，在所述第二构图信息不满足预设条件时，还包括：
[0016]控制所述机器人发出提示信息和/或丢弃所述第二构图信息。
[0017]在第一方面的另一种实现方式中，预设条件包括：
[0018]信息缺失度小于或等于第一预设值、场景重合度大于或等于第二预设值、信息准确度大于或等于第三预设值、定位精确度大于或等于第四预设值和探索率小于或等于第五
预设值中的一个或多个。
[0019]在第一方面的另一种实现方式中，当所述机器人上安装的传感器的个数为N、N个传感器的探测方向均匀分布、传感器的视场角为θ时，
[0020]所述第一旋转动作的旋转角度大于或等于
[0021]当所述机器上安装的传感器的个数为M个、且M个传感器的探测方向未均匀分布时，位于所述机器人的前进方向的传感器个数大于或等于位于所述前进方向两侧的传感器个数。
[0022]在第一方面的另一种实现方式中，所述机器人上安装一个或多个传感器，所述一个或多个传感器中的任一个传感器为第一传感器，所述第一传感器按照预设角度倾斜向上、倾斜向下、倾斜向左或倾斜向右安装于所述机器人上。
[0023]本申请实施例的第二方面提供一种机器人系统，包括：
[0024]机器人本体；
[0025]位于所述机器人本体上的至少一个传感器，所述至少一个传感器的总视场角小于360
°
；
[0026]驱动装置，用于控制所述机器人本体移动和旋转；
[0027]处理器，用于运行存储器中存储的计算机程序，以实现如上所述的一种构图信息采集方法。
[0028]在第二方面的另一种实现方式中，所述传感器包括以下至少一种：激光传感器、超声波传感器、红外传感器和视觉传感器。
[0029]本申请实施例的第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时实现本申请第一方面任一项的方法。
[0030]本申请实施例中通过机器人自身的旋转带动安装在机器人上的传感器实现360
°
构图信息采集，有效解决了在对传感器内置电机或旋转机构控制所述传感器旋转进行构图信息采集时电机或旋转机构因不停的旋转容易发生损坏进而缩短传感器的寿命、导致维修成本较高的问题。
[0031]可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本申请提供的一种基于机器人的构图信息采集方法的流程示意图；
[0034]图2为本申请实施例提供的机器人在房间中进行构图信息采集的示意图；
[0035]图3为本申请实施例提供的一种场景重合度示意图；
[0036]图4为本申请实施例提供的一种机器人探索率示意图；
[0037]图5为本申请实施例提供的机器人执行旋转动作的过程示意图；
[0038]图6为本申请实施例提供的一种机器人无法执行旋转动作的场景示意图；
[0039]图7为申请实施例提供的另外一种基于机器人的构图信息采集方法的流程示意图。
具体实施方式
[0040]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0041]图1是本申请实施例提供的一种基于机器人的构图信息采集方法的流程示意图，如图所示，所述构图信息采集方法包括以下步骤：
[0042]S101，通过所述机器人上安装的传感器采集第一构图信息；
[0043]作为举例，若机器人首次处于一个完全陌生的环境并且需要构建该陌生环境的完整环境地图时，机器人可以从陌生环境中的任意一个位置开始采集构图信息。
[0044]作为另一示例，随着环境变化，机器人构建的环境地图可能与真实的环境存在差异，因此，即使机器人构建了环境地图，也需要重新采集构图信息，以根据重新采集的构图信息重新构建环境地图。这种情况下，机器人可以在需要重新采集构图信息的位置开始采集构图信息。
[0045]另外，机器人已经采集并存储的构图信息可以记为历史构图信息，即机器人每次采集第一构图信息之前，已经存储的构图信息为历史构图信息。然而，已经存储的历史构图信息不满足预设条件，导致存储的历史构图信息不足以构建环境地图。这种情况下，机器人可以在不满足预设条件的历史构图信息对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的构图信息采集方法，其特征在于，包括：通过所述机器人上安装的传感器采集第一构图信息；在所述第一构图信息不满足预设条件时，控制所述机器人执行第一旋转动作；在监测到所述机器人执行第一旋转动作的过程中，通过所述机器人上安装的传感器采集第二构图信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行第一旋转动作的过程中，还包括：控制所述机器人移动第一预设距离。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人上安装的传感器采集第二构图信息之后，还包括：若所述第一构图信息和第二构图信息组成的构图信息不满足预设条件，则控制所述机器人移动第二预设距离；在所述机器人移动第二预设距离后，控制所述机器人执行第二旋转动作；在监测到所述机器人执行第二旋转动作的过程中，通过所述机器人上安装的传感器采集第三构图信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二构图信息不满足预设条件时，还包括：控制所述机器人发出提示信息和/或丢弃所述第二构图信息。5.如权利要求1、3或4所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：信息缺失度小于或等于第一预设值、场景重合度大于或等于第二预设值、信息准确度大于或等于第三预设值、定位精确度大于或等于第四预设值和探索率小于或等于第五预设值中的一个或多个。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：