一种自驱动设备系统和充电站技术方案

本发明专利技术公开了一种自驱动设备系统和充电站，包括：边界线，规划自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将编码边界信号发送给边界线；编码边界信号流经边界线，产生第一磁场信号；充电站包括：信号发射器，用于以预设相对相移键控方式编码生成编码边界信号；自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在解码边界信号与编码边界信号匹配时，确定自驱动设备接收到的外界磁场信号为编码边界信号流经边界线时生成的第一磁场信号。减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。加准确的位置信息。加准确的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
一种自驱动设备系统和充电站


[0001]本专利技术实施例涉及园林式电动工具，尤其涉及一种自驱动设备系统和充电站。

技术介绍

[0002]智能割草机可以应用传感技术、定位技术、边界识别技术、全区域覆盖路径规划技术、自主回充技术和店员技术等实现全自动的草坪修剪维护工作，无需人为直接控制和操作，大幅度减低人工成本，是一种适合家庭庭院和公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。
[0003]现有的智能割草机，通常采用边界线规定其工作区域，智能割草机工作时，仅在边界线界定的工作区域内工作。但是，由于存在多个智能割草机的边界线相邻的情况，智能割草机可以收到包括自身第一磁场信号和其他智能割草机的外界磁场信号的多组磁场信号，磁场信号由于发送长度和间隔时间不确定，智能割草机传感单元无法辨别自身第一磁场信号，进而导致智能割草机对位置信息的判断会产生误差。例如，边界线内的智能割草机如果将相邻的外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号，可以得到智能割草机在边界线外的错误信息。所以，亟需一种自驱动设备系统和充电站，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自驱动设备系统和充电站，能够得到更加准确的位置信息，提高自驱动设备系统和充电站的可靠性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自驱动设备系统，包括：
[0006]边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；
[0007]自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
[0008]充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；
[0009]所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
[0010]所述充电站包括：
[0011]信号发射器，用于以预设相对相移键控方式编码生成编码边界信号；
[0012]所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。
[0013]进一步地，所述自驱动设备包括：至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；
[0014]控制模块，用于：
[0015]接收所述边界线感应信号；
[0016]至少根据所述边界线感应信号以预设相对相移键控方式获取解码边界信号；
[0017]在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。
[0018]进一步地，所述至少根据所述边界线感应信号以相对相移键控方式获取解码边界信号，包括：
[0019]将所述边界线感应信号平移第一预设周期，得到比较感应信号；
[0020]将所述边界线感应信号与所述比较感应信号相乘，得到乘积感应信号；
[0021]根据所述乘积感应信号，生成所述解码边界信号。
[0022]进一步地，根据所述乘积感应信号，生成所述解码边界信号，包括：
[0023]根据所述乘积感应信号的波形，生成所述解码边界信号。
[0024]进一步地，所述第一预设周期包括8π。
[0025]进一步地，将所述乘积感应信号的幅值大于0的所述边界线感应信号解码为第一信号；
[0026]将所述乘积感应信号的幅值小于0的所述边界线感应信号解码为第二信号；
[0027]根据所述第一信号和所述第二信号，得到解码边界信号。
[0028]进一步地，将所述乘积感应信号的幅值大于0的所述边界线感应信号解码为0；
[0029]将所述乘积感应信号的幅值小于0的所述边界线感应信号解码为1。
[0030]进一步地，所述信号发射器，用于以预设编码协议编码生成所述编码边界信号。
[0031]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种用于自驱动设备系统的充电站，所述充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
[0032]所述充电站包括：
[0033]信号发射器，用于以相对相移键控方式编码生成编码边界信号；
[0034]所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。。
[0035]本专利技术公开了一种自驱动设备系统，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设相对相移键控方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。上述技术方案，减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例一提供的自驱动设备系统的结构示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例一提供的三个自驱动设备系统共同工作时其中一个自驱动设备的接收传感器可以接收到至少三个磁场信号的示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例一提供的边界线内和边界线外的磁场方向的示意图；
[0039]图4本专利技术实施例二提供的相对相移键控方式编码的示意图；
[0040]图5a为本专利技术实施例二提供的幅值编码和频率编码的示意图，图5b为本专利技术实施例二提供的绝对相位编码的示意图，图5c为本专利技术实施例二提供的相对相位编码的示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例二提供的脉冲编码调制的解码示意图；
[0042]图7为本专利技术实施例二提供的正交振幅调制编码的示意图；
[0043]图8为本专利技术实施例二提供的预设编码协议中编码的示意图；
[0044]图9为本专利技术实施例二提供的相邻充电站码的发送格式示意图。
[0045]附图标号：110
‑
边界线、120
‑
自驱动设备、130
‑
充电站。
具体实施方式
[0046]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0047]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自驱动设备系统，其特征在于，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设相对相移键控方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的所述第一磁场信号。2.根据权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于，所述自驱动设备包括：至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；控制模块，用于：接收所述边界线感应信号；至少根据所述边界线感应信号以预设相对相移键控方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。3.根据权利要求2所述的自驱动设备系统，其特征在于，所述至少根据所述边界线感应信号以相对相移键控方式获取解码边界信号，包括：将所述边界线感应信号平移第一预设周期，得到比较感应信号；将所述边界线感应信号与所述比较感应信号相乘，得到乘积感应信号；根据所述乘积感应信号，生成所述解码边界信号。4.根据权利要求3所述的自驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：高庆，王宏伟，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：