视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人定位领域，公开了一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，拓扑地图包括若干拓扑路径；根据定位地图在静态地图和拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个覆盖区域对应一个视觉标志；若静态地图和/或拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据问题区域确定问题标志，并基于问题标志生成提示信息，区域覆盖度用于记录任一区域被覆盖区域覆盖的次数。本发明专利技术解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。有利于保证定位地图的质量。有利于保证定位地图的质量。

【技术实现步骤摘要】
视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人定位领域，尤其涉及一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，室内轮式移动机器人(以下简称为机器人)在进行定位部署时，需要粘贴一定数量的视觉标识(marker)，以通过这些视觉标识构建定位地图。视觉标识部署的合理性在很大程度决定了定位地图的质量。
[0003]然而，现有的视觉标识部署在很大程度上依赖安装人员的个人经验。若安装人员对部署场地的熟悉程度不熟，容易造成视觉标识部署不合理，影响定位地图的质量。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决视觉标识部署容易出现不合理的问题，保证定位地图的质量。
[0005]一种视觉标志部署提示方法，包括：
[0006]获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
[0007]根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
[0008]若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
[0009]一种视觉标志部署提示装置，包括：
[0010]获取地图模块，用于获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
[0011]覆盖区域设置模块，用于根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
[0012]提示模块，用于若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
[0013]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述视觉标志部署提示方法。
[0014]一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述视觉标志部署提示方法。
[0015]上述视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取指定场地的
定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径，以获得待审查的地图数据。根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志，以通过覆盖区域之间的重叠度(即区域覆盖度)找出地图的问题区域。若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数，以找出问题区域，并生成相应提示。本专利技术解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术一实施例中视觉标志部署提示方法的一流程示意图；
[0018]图2是本专利技术一实施例中绘制的静态地图；
[0019]图3是本专利技术一实施例中进行区域生长前的拓扑地图；
[0020]图4是本专利技术一实施例中进行区域生长后的拓扑地图；
[0021]图5是本专利技术一实施例中相邻的两个视觉标志在地面的投射的覆盖区域；
[0022]图6是本专利技术一实施例中视觉标志部署提示装置的一结构示意图；
[0023]图7是本专利技术一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]在一实施例中，如图1所示，提供一种视觉标志部署提示方法，包括如下步骤：
[0026]S10、获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径。
[0027]可理解地，视觉标志(marker)指的是可以被机器人识别的标志物，用于机器人的定位。指定场地可以指机器人的工作场所。例如，指定场地可以是需要提供配送服务的餐厅、商务办公场所、医院、休闲娱乐场所，也可以是需要定期巡检的厂房、仓库、机房。
[0028]机器人正常工作前，需要在指定场所进行定位部署，获得指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图。在一示例中，定位部署的过程包括：1、将视觉标志粘贴在机器人的运动路径上(可以是路径上方的天花板)；2、启动机器人的建图程序，沿运动路径推行机器人，以生成定位地图和静态地图；3、通过工具软件绘制机器人运动的拓扑路径，设置各个路径的宽度，生成拓扑地图。其中，定位地图为二进制文件，文件中包含每个视觉标志的ID(Identity document，身份识别号)、三维坐标信息、角度信息。静态地图为平面地图。如图2所示，为一示例绘制的静态地图。而拓扑地图则包括若干由安装人员绘制的拓扑路径，每条
拓扑路径的宽度可以是由安装人员基于经验设置的宽度。
[0029]S20、根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志。
[0030]可理解地，一个覆盖区域对应一个视觉标志，可以指若机器人处于该覆盖区域内，该视觉标志可以被机器人观察到。覆盖区域可以是椭圆状、圆状等，这里不做限定。覆盖区域的面积与机器人的视场角以及视觉标志的设置高度有关。一般情况下，覆盖区域的面积与机器人的视场角成正相关，与视觉标志的设置高度成正相关。由于各个视觉标志的设置高度可能存在差异，所以，对于同一个机器人，不同视觉标志对应的覆盖区域的面积可能相同也可能不同。
[0031]S30、若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
[0032]可理解地，区域覆盖度可以指某个区域可以观察到视觉标志的个数，也即是该区域被覆盖区域覆盖的次数。问题区域可以有不同类型，对应不同的预设问题范围。在一些示例中，可以基于类型的不同，问题区域可以分为第一区域、第二区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉标志部署提示方法，其特征在于，包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。2.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：接收设置指令，根据所述设置指令在所述拓扑地图上设置危险区域；判断所述危险区域内的拓扑路径上是否存在区域覆盖度不大于1的第一区域；若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，沿所述拓扑路径确定与所述第一区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第一标志；根据所述第一标志生成第一危险提示信息；或，若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，根据所述第一区域生成第二危险提示信息。3.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：判断所述拓扑地图的拓扑路径上是否存在区域覆盖度小于1的第二区域；若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，沿所述拓扑路径确定与所述第二区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第二标志；根据所述第二标志生成第一路径提示信息；或，若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，根据所述第二区域生成第二路径提示信息。4.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：判断所述静态地图的空闲区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：何科君，张涛，刘勇，陈美文，刘运航，周阳，武金龙，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：