超声探头扫查方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种超声探头扫查方法、装置及存储介质，涉及超声远程诊断技术领域，包括：通过与仿真探头配合的位移感应板获取所述仿真探头的位移信息；通过设置在所述位移感应板上的分布式压力传感器实时获取所述仿真探头与所述位移感应板贴合的接触区域的压力分布图；根据所述压力分布图确定所述仿真探头施加的压力信息，所述压力信息为压力值；根据所述压力分布图确定所述仿真探头的姿态信息；基于所述位移信息、所述压力信息以及所述姿态信息生成控制远程机器人的控制指令。本发明专利技术能够在现有的硬件基础上就获取仿真探头的姿态信息，抗干扰强，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
超声探头扫查方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及超声远程诊断
，尤其涉及一种超声探头扫查方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前超声远程会诊基本采用邀请高等级医院的超声成像专家为基层医疗机构提供协助。远程超声检测系统在病人端配置远程机器人由超声成像专家远程操控进行超声诊断实现资源共享，可解决偏远、基层地区资源匮乏的不足。目前主要通过设置在仿真探头顶部的姿态传感器捕捉仿真探头的姿态信息进而同步控制远程机器人，而姿态信息通常是把磁定位传感器绑定在仿真探头上，再通过磁场发生器建立坐标，进而获得仿真探头的姿态信息，但是这种方式价格高昂且容易受金属、电子设备等的干扰。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种超声探头扫查方法、装置及存储介质，本专利技术能够在现有的硬件基础上就获取仿真探头的姿态信息，无需添加昂贵的且易受干扰的磁传感器。
[0004]作为本专利技术的第一个方面，本专利技术提供了一种超声探头扫查方法，包括：通过与仿真探头配合的位移感应板获取所述仿真探头的位移信息；通过设置在所述位移感应板上的分布式压力传感器实时获取所述仿真探头与所述位移感应板贴合的接触区域的压力分布图；根据所述压力分布图确定所述仿真探头施加的压力信息，所述压力信息为压力值；根据所述压力分布图确定所述仿真探头的姿态信息；基于所述位移信息、所述压力信息以及所述姿态信息生成控制远程机器人的控制指令。
[0005]进一步地，所述基于所述位移信息、所述压力信息以及所述姿态信息生成控制远程机器人的控制指令，具体包括：根据所述仿真探头的位移信息生成驱动远程机器人控制超声探头平移和/或旋转的控制指令；根据所述压力信息生成驱动远程机器人控制超声探头向下按压或向上提升的控制指令；根据所述姿态信息生成驱动远程机器人调节超声探头检查角度的控制指令。
[0006]进一步地，所述根据所述压力分布图确定所述仿真探头施加的压力信息，具体包括：遍历所述压力分布图中每个压力元素对应的压力值；将所述压力分布图中最大的压力值确定为所述仿真探头施加的压力信息。
[0007]进一步地，所述根据所述压力分布图确定所述仿真探头的姿态信息，通过如下方法获得：将所述压力分布图输入训练好的姿态分析模型，得到所述仿真探头的姿态信息。
[0008]进一步地，所述姿态分析模型的训练方法如下：获取样本信息，所述样本信息包括分布式压力传感器采集的若干压力分布图，以及每张所述压力分布图对应的仿真探头的姿态信息；将所述样本信息输入姿态分析网络中进行正向传播，经过卷积层提取特征、池化层降低数据维度和全连接层再次提取特征后，输出所述仿真探头的姿态信息；根据输出的所述仿真探头的姿态信息与实际的姿态信息之间的误差；根据损失函数计算姿态分析网络产生的误差，在所述损失函数收敛时，计算训练后得到的权重参数；更新姿态分析网络中的所述权重参数，得到训练好的姿态分析模型。
[0009]进一步地，还包括：在所述位移感应板感应到所述仿真探头的位移轨迹为第一预设位移轨迹时，激活设置在位移感应板上的分布式压力传感器。
[0010]进一步地，所述根据所述压力信息生成驱动远程机器人控制超声探头向下按压或向上提升的控制指令，包括：在所述压力值大于第一预设压力值时，生成驱动所述远程机器人控制超声探头以第一预设速度向下按压检查部位的远程控制指令；在所述压力值小于等于所述第一预设压力值时，根据所述压力值的增大或减小对应生成驱动所述远程机器人控制超声探头以第二预设速度向下按压或向上提升的远程控制指令。
[0011]进一步地，还包括：在所述位移感应板感应到所述仿真探头的位移轨迹为第二预设位移轨迹时，激活所述远程机器人；在所述位移感应板感应到所述仿真探头的位移轨迹为第三预设位移轨迹时，锁定所述远程机器人。
[0012]作为本专利技术的第二个方面，本专利技术还提供一种超声探头扫查装置，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述的超声探头扫查方法。
[0013]作为本专利技术的第三个方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的超声探头扫查方法。
[0014]本专利技术通过设置在所述位移感应板上的分布式压力传感器实时获取所述仿真探头与所述位移感应板贴合的接触区域的压力分布图，再根据所述压力分布图就能确定所述仿真探头的姿态信息，无需添加昂贵的且易受干扰的磁传感器。
[0015]进一步地，本专利技术在所述位移感应板感应到所述仿真探头的位移轨迹为第一预设位移轨迹时，激活设置在位移感应板上的分布式压力传感器。能够大大降低设备的功耗，降低成本。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的超声探头扫查方法的流程示意图；图2本专利技术的超声探头扫查装置的结构示意图；图3据本专利技术实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。
[0018]目前主要通过设置在仿真探头顶部的姿态传感器捕捉仿真探头的姿态信息进而同步控制远程机器人，而姿态信息通常是把磁定位传感器绑定在仿真探头上，再通过磁场发生器建立坐标，进而获得仿真探头的姿态信息，但是这种方式价格高昂且容易受金属、电子设备等的干扰。
[0019]如图1所示，针对上述问题，本专利技术提供了一种超声探头扫查方法，包括步骤：S100，通过与仿真探头配合的位移感应板获取所述仿真探头的位移信息；远程超声检测系统是在病人端配置远程机器人，由超声成像专家远程操控进行超声诊断。远程专家通常通超声远程诊断室内的远程仿真探头进行远程控制，超声远程诊断室内超声专家根据回传的至少包含患者以及搭载超声探头的远程机器人的视频信息，进而通过仿真探头模拟超声探头在检查部位表面进行移动。远程机器人根据仿真探头的扫查策略进而控制超声探头进行扫查。扫查策略至少包括旋转、平移、调节超声探头角度、调节超声探头施加的压力等。
[0020]本专利技术的位移感应板用于感应仿真探头的相对位移信息，所述位移信息至少包括仿真探头的移动轨迹、位移距离等。
[0021]传统的远程控制方式还是需要超声医生在专门的超声远程诊断室内进行操作，还是不够便捷。在一实施例中，本专利技术的仿真探头是手机，与仿真探头配合的位移感应板是平板。仿真探头和位移感应板之间可以通过wifi直连、蓝牙或者有线的方式进行信号传输。
[0022]S200，通过设置在所述位移感应板上的分布式压力传感器实时获取所述仿真探头与所述位移感应板贴合的接触区域的压力分布图；本专利技术的位移感应板上设有的分布式压力传感器，分布式压力传感器为薄膜分布式压力传感器。需要理解的是，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声探头扫查方法，其特征在于，包括：通过与仿真探头配合的位移感应板获取所述仿真探头的位移信息；通过设置在所述位移感应板上的分布式压力传感器实时获取所述仿真探头与所述位移感应板贴合的接触区域的压力分布图；根据所述压力分布图确定所述仿真探头施加的压力信息，所述压力信息为压力值；根据所述压力分布图确定所述仿真探头的姿态信息；基于所述位移信息、所述压力信息以及所述姿态信息生成控制远程机器人的控制指令。2.根据权利要求1所述超声探头扫查方法，其特征在于，所述基于所述位移信息、所述压力信息以及所述姿态信息生成控制远程机器人的控制指令，具体包括：根据所述仿真探头的位移信息生成驱动远程机器人控制超声探头平移和/或旋转的控制指令；根据所述压力信息生成驱动远程机器人控制超声探头向下按压或向上提升的控制指令；根据所述姿态信息生成驱动远程机器人调节超声探头检查角度的控制指令。3.根据权利要求1所述超声探头扫查方法，其特征在于，所述根据所述压力分布图确定所述仿真探头施加的压力信息，具体包括：遍历所述压力分布图中每个压力元素对应的压力值；将所述压力分布图中最大的压力值确定为所述仿真探头施加的压力信息。4.根据权利要求1所述超声探头扫查方法，其特征在于，所述根据所述压力分布图确定所述仿真探头的姿态信息，通过如下方法获得：将所述压力分布图输入训练好的姿态分析模型，得到所述仿真探头的姿态信息。5.根据权利要求4所述超声探头扫查方法，其特征在于，所述姿态分析模型的训练方法如下：获取样本信息，所述样本信息包括分布式压力传感器采集的若干压力分布图，以及每张所述压力分布图对应的仿真探头的姿态信息；将所述样本信息输入姿态分析网络中进行正向传播，经过卷积层提取特征、池化层降低数据维度和全连...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明昌，陈建军，
申请(专利权)人：无锡祥生医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：