控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质制造方法及图纸

提供一种控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质。该方法包括：获取环境信息和车辆信息，环境信息包括车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，车辆信息包括车辆的行驶路径的限速信息和车辆距离路口的第一距离信息；基于交通信号信息，获得环境时间窗口，在环境时间窗口内，车辆被允许通过所述路口；基于限速信息和第一距离信息，获得车辆时间窗口，车辆时间窗口是用于表示车辆以最大速度策略驶过第一距离所用的最短时间与车辆以最小速度策略驶过第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较获得环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域；并且基于比较的结果，控制车辆。控制车辆。控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质


[0001]本公开涉及计算机
，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质。

技术介绍

[0002]随着社会的进步，汽车几乎成为每家每户所必须的交通工具，使得人们的生活越来越便捷。而且随着汽车领域内各种先进技术的发展，越来越智能的各种装置和功能被集成到汽车里。
[0003]其中，自适应巡航控制系统(ACC，Adaptive Cruise Control)是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。
[0004]然而，对于自适应巡航控制系统往往不能对交通灯信息做出反应，无法预先判断车辆是否能够通过前方交通路口，导致车辆通过交通路口时存在一定的风险。
[0005]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0006]根据本公开的一个方面，提供一种控制车辆的方法，包括：获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；并且基于所述比较的结果，控制所述车辆。
[0007]根据本公开的另一个方面，提供一种控制车辆的装置，包括：信息获取单元，被配置为用于获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；环境时间窗口获取单元，被配置为用于基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；车辆时间窗口获取单元，被配置为用于基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较单元，被配置为用于比较所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；以及控制单元，被配置为用
于基于所述比较的结果，控制所述车辆。
[0008]根据本公开的另一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器，和存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行本公开中所述的方法。
[0009]根据本公开的另一个方面，提供一种车辆，包括：本公开中所述的装置或电子设备。
[0010]根据本公开的另一个方面，提供一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行本公开中所述的方法。
[0011]根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质，提升车辆控制的准确度和效率。
附图说明
[0012]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0013]图1示出了根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0014]图2示出了根据示例性实施例的速度策略的示意图；
[0015]图3示出了根据示例性实施例的具有反馈机制的控制车辆方法的示意图；
[0016]图4示出了根据示例性实施例的控制车辆的装置的结构框图；以及
[0017]图5示出了根据本公开的示例性实施例的车辆的应用场景示意图。
具体实施方式
[0018]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0019]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0020]为了使得主动巡航控制能够对交通灯信息做出反应，本公开提出一种基于时间窗口的控制方法实现对车辆的控制，提升主动巡航控制对于车辆控制的准确度和效率。
[0021]图1是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法100的流程图。
[0022]在步骤101处，获取环境信息和车辆信息，环境信息包括车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，车辆信息包括车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离路口的第一距离信息。
[0023]示例性地，路口处的交通信号信息包括当前交通灯颜色、交通灯由当前颜色改变到其他颜色的剩余时间、交通灯再次变色的剩余时间等等。
[0024]例如，当前交通灯为红色，还剩余4秒变为绿色，还剩余84秒再次变为红色，或者，当前交通灯为绿色，还剩余50秒变为红色，还剩余80秒再次变为绿色。
[0025]示例性地，车辆行驶路径中的限速信息包括最高限制速度或最低限制速度。
[0026]例如，在某城市路段，最高限制速度为80千米/小时，最低限制速度为30千米/小时。
[0027]示例性地，车辆信息中的速度信息与限速信息相关，车辆在行驶过程中的速度受到限速信息的制约。
[0028]示例性地，车辆距离路口的第一距离信息表征了车辆距离交通灯对应的路口处的距离，第一距离信息与行驶路径相关。这里，车辆距交通灯对应的路口的距离可以理解为车辆距该路口处停车线的距离。
[0029]在步骤102处，基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在环境时间窗口内，车辆被允许通过路口。
[0030]示例性地，基于路口处的当前交通灯颜色、交通灯由当前颜色改变到其他颜色的剩余时间、交通灯再次变色的剩余时间等等，获得两次红灯之间的时间段，进而获得环境时间窗口，在非红灯的时间段，车辆被允许通过路口(停车线)。
[0031]例如，当前交通灯为红色，还剩余4秒变为绿色，还剩余84秒再次变为红色，那么在(4秒，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，包括：获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较获得所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；并且基于所述比较的结果，控制所述车辆。2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述比较的结果，控制所述车辆，包括：基于所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口具有重叠区域，以第一速度策略控制所述车辆，其中，所述第一速度策略的速度值在任意时刻上均不大于所述最大速度策略的相应速度值并不小于所述最小速度策略的相应速度值，其中，所述最大速度策略是所述车辆从初始速度开始并以最大加速度加速至所述限速信息的最高限制速度值驶过所述第一距离，所述最小速度策略是所述车辆从初始速度开始并以最大负加速度减速至所述限速信息的最低限制速度值驶过所述第一距离，并且其中，所述初始速度是车辆当前行驶的第一速度。3.如权利要求2所述的方法，还包括：获取所述车辆与前车之间的距离和前车的速度；基于所述车辆与前车之间的距离和前车的速度确定所述限速信息。4.如权利要求2所述的方法，还包括：基于第二速度策略控制所述车辆，其中，在预定时间间隔后获取所述车辆距离所述路口的第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息；基于所述第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息确定第二速度策略；并且基于所述第二速度策略控制所述车辆。5.如权利要求4所述的方法，还包括：获取所述车辆与前车之间的距离和前车的速度；基于所述车辆与前车之间的距离和前车的速度确定所述车辆当前行驶的速度信息对应的限速信息。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取环境信息和车辆信息中，获取车辆信息包括：获取所述车辆的行驶路径；获取与所述行驶路径对应的停止线；并且基于所述停止线与所述车辆的当前位置确定所述第一距离信息。7.如权利要求6所述的方法，其中，与所述行驶路径对应的停止线为标准区停止线、直行等待区停...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秋锦，党越，H，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：