一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，该方法包括：根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合确定航线段对应的至少一个飞行申请码。本申请通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突。行航线是否会产生冲突。行航线是否会产生冲突。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，可以使用最大载重20kg的物流运输无人机运送外卖、快递等，飞行高度一般维持在200米左右。因此，为了防止无人机出现碰撞等事故，需要检测各个企业提交的飞机计划是否冲突。
[0003]在检测无人机的飞行计划时，现有技术是通过人工将待审批的多个飞行计划的航线画在地图上，判断是否和已审批通过的飞行计划的航线有交差或重合。而在无人机商用场景使用比较多的地区，无人机的飞行架次频繁、飞行周期短、飞行量大的情况下，需要在较短的时间内检测飞行计划是否与已审批通过的飞行计划冲突。因此可知，现有的检测方式的检测精度低且检测效率低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果。
[0005]本申请主要包括以下几个方面：第一方面，本申请实施例提供一种飞行航线的冲突检测方法，该方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。
[0006]可选地，将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。
[0007]可选地，根据航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为航线段对应的高度编码；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为航线段对应的高度编码。
[0008]可选地，根据无人机的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码，包括：计算航线段对应的最早飞入时间和容错时间；最早飞入时间指的是无人机飞入航线段的最早时间，容错时间指的是无人机在航线段内飞行的最长时间；将最早飞入时间与容错时间相加，确定为航线段的最晚飞出时间；将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为航线段的对应的至少一个时间编码。
[0009]可选地，计算航线段对应的最早飞入时间包括：获取每个航线段对应的飞行速度和飞行距离，将飞行距离与飞行速度的比值确定为每个航线段对应的正常飞行时间；将待检测飞行航线对应的起飞时间与每个航线段之前的各个航线段对应的正常飞行时间相加，确定为每个航线段对应的最早飞入时间。
[0010]可选地，计算航线段对应的容错时间包括：将每个航线段对应的正常飞行时间与每个航线段之前的各个航线段的正常飞行时间求和，将和值的预设倍数确定为每个航线段对应的容错时间。
[0011]可选地，将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码包括：将最早飞入时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位确定为最早飞入时间对应的时间编码；将最晚飞出时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位加一确定为最晚飞出时间对应的时间编码。
[0012]可选地，将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定飞行路径对应的各个航线段的飞行申请码，包括：从至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码中各自取一个编码进行组合得到航线段对应的至少一个飞行申请码；航线段对应的每个飞行申请码均并不重复；将航线段的所有飞行申请码确定为航线段的飞行申请码。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种飞行航线的冲突检测装置，飞行航线的冲突检测装置包括：获取模块，用于获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；第一确定模块，用于将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；第二确定模块，用于根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；第三确定模块，用于将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；判断模块，用于分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；检测模块，用于若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的飞行航线的冲突检测方法的步骤。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的飞行航线的冲突检测的步骤。
[0016]本申请实施例提供的一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述飞行航线的冲突检测方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。2.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，所述冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔所述预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。3.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为所述航线段对应的高度编码；若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为所述航线段对应的高度编码。4.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述无人机的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码，包括：计算所述航线段对应的最早飞入时间和容错时间；所述最早飞入时间指的是无人机飞入所述航线段的最早时间，所述容错时间指的是无人机在所述航线段内飞行的最长时间；将所述最早飞入时间与所述容错时间相加，确定为所述航线段的最晚飞出时间；将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为所述航线段的对应的至少一个时间编码。5.根据权利要求4所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的最早飞入时间包括：
获取每个所述航线段对...

【专利技术属性】
技术研发人员：车海翔，熊文文，
申请(专利权)人：浙江这里飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：