停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质技术方案

本申请公开一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质。其中，停泊控制方法包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。本申请利用三维图像数据确定移动机器人向泊位侧移动的偏转方向，有利于移动机器人以经测量得到的空间数据来进行姿态上的调整。上的调整。上的调整。

【技术实现步骤摘要】
停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质


[0001]本申请涉及移动机器人
，具体的涉及一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]移动机器人因为具有能够自主移动并自主执行任务的功能，因此，在工业应用环境和生活环境中的应用越来越广泛。为了补充能量、或执行任务，移动机器人需要执行与其他设备对接的操作，例如，移动机器人需要与停泊设备进行对接操作，为此，移动机器人需要移动至便于与相应设备进行对接的位置，再执行对接操作。
[0003]随着移动机器人与所对接的设备各自不断优化，促使移动机器人自主地移动至所对接的设备的可对接位置的方式也在不断改进。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质，用以克服上述相关技术中存在移动机器人在没有停泊设备的帮助下准确移动至可供对接的位置的问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。
[0006]本申请的第二方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取二维图像数据和三维图像数据；根据对应停泊装置的二维图像区域在所述二维图像数据中的图像位置，确定所述移动机器人当前姿态与正对于停泊装置时的姿态之间的第一偏转信息；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的第二偏转信息；依据所确定的第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。
[0007]本申请的第三方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取三维图像数据；根据对应停泊装置的三维图像区域在所述三维图像数据中的图像位置，确定所述移动机器人当前姿态与正对于停泊装置时的姿态之间的第一偏转信息；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的第二偏转信息；依据所确定的第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。
[0008]本申请的第四方面提供一种移动机器人的控制系统，包括：至少一个第一接口端，用于接收三维图像数据；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；至少一个处理器，与所
述至少一个第一接口端和至少一个存储器相连，用于调用并执行所述至少一个程序，以协调所述至少一个第一接口端和至少一个存储器执行并实现如前述任一所述的停泊控制方法；第二接口端，用于与停泊装置进行对接确认。
[0009]本申请的第五方面提供一种移动机器人，包括：至少一种传感器，用于至少提供三维图像数据；移动系统，用于根据所接收到的控制指令执行移动操作；如前述控制系统，利用其中的第一接口端分别与各所述传感器和移动系统连接，用于根据所至少获取的三维图像数据输出所述控制指令。
[0010]本申请的第六方面提供一种移动机器人系统，包括：如所述的移动机器人；以及停泊装置，用于与所述移动机器人对接。
[0011]本申请的第七方面提供一种计算机可读存储介质，存储有至少一程序，所述至少一程序在被调用时执行并实现如前任一所述的停泊控制方法。
[0012]综上所述，本申请公开的停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质，利用三维图像数据确定移动机器人向泊位侧移动的偏转方向，有利于移动机器人以经测量得到的空间数据来进行姿态上的调整，由此减少因二维图像数据中缺少反映移动机器人与停泊装置之间的远近关系，而带来的使移动机器人无法高效地向泊位侧偏转移动等的情况。
[0013]本领域技术人员能够从下文的详细描述中容易地洞察到本申请的其它方面和优势。下文的详细描述中仅显示和描述了本申请的示例性实施方式。如本领域技术人员将认识到的，本申请的内容使得本领域技术人员能够对所公开的具体实施方式进行改动而不脱离本申请所涉及专利技术的精神和范围。相应地，本申请的附图和说明书中的描述仅仅是示例性的，而非为限制性的。
附图说明
[0014]本申请所涉及的专利技术的具体特征如所附权利要求书所显示。通过参考下文中详细描述的示例性实施方式和附图能够更好地理解本申请所涉及专利技术的特点和优势。对附图简要说明书如下：
[0015]图1显示为本申请停泊装置在一实施例中的结构示意图。
[0016]图2显示为本申请移动机器人一实施例的仰视图。
[0017]图3显示为本申请停泊控制方法的一实施例的流程示意图。
[0018]图4显示为本申请停泊控制方法的又一实施例的流程示意图。
[0019]图5显示为本申请利用可视化方式呈现停泊装置模型的泊位侧的法线方向与移动机器人当前姿态之间的角度数据α1。
[0020]图6显示为本申请移动机器人向泊位侧移动所需转动的偏转信息的一种图示。
[0021]图7显示为本申请移动机器人向停泊装置的泊位侧移动所需偏转的另一图示。
[0022]图8显示为本申请移动机器人当前姿态下偏离于正面对停泊装置方向的第一偏转信息为β。
[0023]图9显示为本申请停泊控制方法的又一实施例的流程示意图。
[0024]图10显示为本申请停泊控制方法的又一实施例的流程示意图。
具体实施方式
[0025]以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。
[0026]在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行模块或单元组成、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。
[0027]如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
[0028]随着移动机器人和停泊装置各自对图像处理能力逐步提升，移动机器人中需要与停泊装置协同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。2.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：基于预设的停泊装置模型中与所述三维图像数据相匹配的图像特征，确定所述移动机器人的当前姿态与所述停泊装置模型的泊位侧之间的方向信息；根据所确定的方向信息，确定所述偏转信息。3.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：基于从所述三维图像数据中所识别出的反映所述停泊装置的泊位侧的三维数据，确定所述泊位侧与所述移动机器人当前姿态之间的方向信息；根据所确定的方向信息，确定所述偏转信息。4.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，还包括：获取二维图像数据；从所述三维图像数据中和二维图像数据中视角范围重叠的各图像区域中，确定反映所述停泊装置的泊位侧的方向信息。5.根据权利要求4所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述二维图像数据中包含反映所述停泊装置的泊位侧标识的图像区域。6.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：以所述移动机器人的接口端正对停泊装置的泊位侧为目标，根据所述的方向信息确定沿着泊位侧的法线方向、垂直该法线方向、或者沿着与该法线方向呈预设角度的方向而移动的偏转信息；和/或以所述移动机器人的接口端正对停泊装置的泊位侧为目标，基于预设的位于停泊装置的泊位侧一对接距离的目标位置，以及对应停泊装置的距离数据、和方向信息，确定为移动至该目标位置而对应的偏转信息。7.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述移动机器人上设置有至少一种环境感应装置以输出环境感应数据，其中，所述环境感应数据包括所述三维图像数据；所述停泊控制方法还包括：根据至少一种环境感应数据所反映的所述停泊装置与所述移动机器人的相对位置关系，以及所述偏转信息，生成移动路线；所述依据偏转信息输出控制指令的步骤包括：依据所述移动路线输出控制指令，以使
所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。8.根据权利要求7所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述相对位置关系的确定方式包括以下至少一种：根据所述三维图像数据中对应所述停泊装置的图像特征，确定所述相对位置关系；所述环境感应数据还包括二维图像数据，根据所述二维图像数据和/或三维图像数据中对应所述停泊装置的图像特征在相应图像数据中的图像位置，确定所述相对位置关系；以及所述环境感应数据还包括二维图像数据和惯导数据，根据移动机器人在不同位置所获取的二维图像数据以及在不同位置之间移动的惯导数据，确定所述相对位置关系。9.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述停泊装置为充电桩和/或垃圾回收装置，还包括：监测所述移动机器人的电池数据和/或集尘数据，以及所述移动机器人当前的定位信息；根据所监测的电池数据和/或集尘数据，以及所述定位信息与停泊装置之间的导航路线，输出用于控制移动机器人沿所述导航路线向所述停泊装置移动的控制指令，以使所述移动机器人至少在移动至所述停泊装置附近时，获取所述三维图像数据。10.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述三维图像数据中包含反映所述停泊装置的泊位侧标识的图像区域。11.一种移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，包括：获取二维图像数据和三维图像数据；根据对应停泊装置的二维图像区域在所述二维图像数据中的图像位置，确定所述移动机器人当前姿态与正对于停泊装置时的姿态之间的第一偏转信息；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的第二偏转信息；依据所确定的第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。12.根据权利要求11所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述二维图像数据和三维图像数据来自于集成感光器件和ToF测量器件的环境感应装置。13.根据权利要求11所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述二维图像数据中包含反映所述停泊装置的泊位侧标识的图像区域；和/或所述三维图像数据中包含反映所述停泊装置的泊位侧标识的图像区域。14.根据权利要求11所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述依据第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：李重兴，
申请(专利权)人：珊口上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：