本实用新型专利技术提供一种锚定装置及幕墙清洗机器人，锚定装置包括锚定本体、至少两组吸附单元以及移动驱动组件，至少两组吸附单元间隔布置于锚定本体的底部，每组吸附单元包括多个间隔布置的吸附件；移动驱动组件用于驱动多组吸附单元交替吸附于作业载体上以带动锚定本体移动。本发明专利技术通过多组吸附单元交替吸附的形式带动锚定本体横移，可以应用于不具备人工安装卷扬条件的建筑，提高了清洗机器人的适应性能，避免了传统蜘蛛人的高空作业，提高了工作人员的安全性。人员的安全性。人员的安全性。
【技术实现步骤摘要】
锚定装置及幕墙清洗机器人
[0001]本技术属于幕墙清洗设备
，尤其涉及一种锚定装置及幕墙清洗机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，利用清洗机器人进行建筑外幕墙的清洗逐渐成为一种新的趋势。根据行走方式的不同，现有幕墙清洗机器人主要分为悬吊牵引式、自行走式和飞行器式。在清洗机器人开始作业前，悬吊牵引式和自行走式幕墙清洗机器人均需在建筑物顶部预装卷扬机构，为机器人提供牵引力或作为安全保障装置。但一些建筑(如博物馆、体育馆)幕墙外形结构相对复杂、不规则，难以在建筑顶部进行人工作业，不具备预装卷扬条件，使得现有的清洗机器人很难正常作业。而现有的飞行器式清洗机器人方案需实时控制飞行器的姿态、与墙面之间接触情况，控制难度很大，清洗效果较差。
技术实现思路
[0003]本技术的主要目的是提出一种锚定装置及幕墙清洗机器人，旨在解决现有幕墙清洗机器人无法适用与楼顶不具备安装卷扬的建筑外墙清洗作业的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供一种锚定装置，应用于幕墙清洗机器人中，所述锚定装置包括：
[0005]锚定本体；
[0006]至少两组吸附单元，间隔布置于所述锚定本体的底部，每组所述吸附单元包括多个间隔布置的吸附件；以及
[0007]移动驱动组件，用于驱动至少两组所述吸附单元交替吸附于作业载体上以带动所述锚定本体移动。
[0008]在本技术的实施例中，所述移动驱动组件包括旋转件和用于驱动所述旋转件旋转的驱动件，所述旋转件的往复旋转用于带动多组所述吸附单元交替吸附或脱附所述作业载体。
[0009]在本技术的实施例中，所述旋转件为沿纵向延伸的滚珠丝杆，所述驱动件为步进电机，所述步进电机安装于所述滚珠丝杆的一端，所述吸附单元的数量为两组，其中一组所述吸附单元安装于所示滚珠丝杆的中部并能够在所述滚珠丝杆的旋转驱动下沿滚珠丝杆的延伸方向滑动，另一组所述吸附单元位于所述滚珠丝杆的端部。
[0010]在本技术的实施例中，两组所述吸附单元均包括四个间隔布置的吸附件，中间的所述吸附单元中的四个所述吸附件形成四边形并横跨所述滚珠丝杆；另一组所述吸附单元中的四个所述吸附件分别位于所述滚珠丝杆的两端，横向对应的两个吸附件通过连接轴连接于所述滚珠丝杆上。
[0011]在本技术的实施例中，所述吸附件为真空吸盘，所述锚定装置还包括为所述真空吸盘提供真空吸附力的真空泵，每个真空吸盘均设置有控制气阀。
[0012]在本技术的实施例中，所述锚定装置还包括与所述吸附件电连接的点触开关，所述触点开关，所述点触开关用于当所述锚定本体的底面与所述作业载体贴合时控制所述吸附件的开关。
[0013]在本技术的实施例中，还提出一种幕墙清洗机器人，所述幕墙清洗机器人包括如上所述的锚定装置、机身以及安装于所述机身上的卷扬牵引装置、清洗装置、全向驱动装置和负压吸附装置。
[0014]在本技术的实施例中，所述全向驱动装置包括多个对称布置的麦克纳姆轮和用于驱动麦克纳姆轮旋转的电机减速器。
[0015]在本技术的实施例中，所述负压吸附装置包括形成有密封腔的密封本体和用于对所述密封腔进行负压抽气的多个离心风机，所述密封腔的底部通过密封毛刷接触幕墙墙面，所述清洗装置设置于所述密封腔内。
[0016]在本技术的实施例中，所述清洗装置包括清洗罩和收容于所述清洗罩内的喷头模块和滚刷清洗件，所述喷头模块安装于所述清洗罩的顶壁，所述滚刷清洗件沿纵向对称布置于所述喷头模块的两侧，所述喷头模块与水路循环系统连通。
[0017]在本技术的实施例中，所述清洗装置还包括位于所述清洗罩的底部的回水板，所述回水板用于回收清洗作业后的清洗液。
[0018]在本技术的实施例中，在清洗罩的外侧沿周向绕设有隔水毛刷，所述隔水毛刷用于隔绝所述清洗罩内的清洗液渗漏到外部。
[0019]在本技术的实施例中，所述机身的前后侧均设置有刮板装置，所述刮板装置包括与所述密封腔的内侧壁弹性连接的刮板，所述刮板与所述幕墙墙面之间的夹角能够调节。
[0020]通过上述技术方案，本技术实施例所提供的锚定装置及其抛锚式幕墙清洗机器人具有如下的有益效果：
[0021]机器人在驱动装置的作用下产生升力以带动机器人飞行至幕墙指定位置，当接触到作业载体表面后，吸附单元中的吸附件吸附到作业载体表面，从而实现锚定装置在作业载体表面的固定，并开始对作业载体表面进行清洗；当机器人清洗作业换道时，移动驱动组件驱动至少两组吸附单元在作业载体的表面进行交替吸附，从而带动锚定本体横移，同时机器人在全向驱动装置的作用下也同步横向移动，从而实现机器人换道；本技术通过具有飞行功能可以应用于不具备人工安装卷扬条件的建筑，提高了清洗机器人的适应性能，避免了传统蜘蛛人的高空作业，提高了工作人员的安全性。
[0022]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本技术的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0024]图1是根据本技术一实施例中幕墙清洗机器人的主视示意图；
[0025]图2是根据本技术一实施例中幕墙清洗机器人的俯视示意图；
[0026]图3是根据本技术一实施例中的幕墙清洗机器人在不同倾斜程度的幕墙表面的降落锚定过程。
[0027]附图标记说明
[0028]标号名称标号名称10锚定本体54隔水毛刷20吸附单元60负压吸附装置21吸附件61密封腔22连接轴62离心风机30移动驱动组件63密封毛刷31步进电机70刮板32滚珠丝杆80旋翼40点触开关81旋翼电机50清洗装置82水路循坏系统51喷头模块90卷扬牵引装置52滚刷清洗件12钢丝绳53回水板91全向驱动装置
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本技术的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0030]下面参考附图描述根据本技术的锚定装置。
[0031]如图1和图2所示，在本技术的实施例中，提供一种锚定装置，应用于幕墙清洗机器人中，该锚定装置用于与幕墙清洗机器人中的卷扬牵引装置连接，其包括：
[0032]锚定本体10；
[0033]至少两组吸附单元20，间隔布置于锚定本体10的底部，每组吸附单元20包括多个间隔布置的吸附件21；以及
[0034]移动驱动组件30，用于驱动至少两组吸附单元20交替吸附于作业载体上以带动锚定本体10横移动。
[0035]将至少两组吸附单元20间隔布置于锚定本体10的底部，每组吸附单元20间隔布置有多个吸附件21，吸附件21吸附到作业载体的表面，从而实现锚定装置牢固的固定在作业载体的表面并开始对作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锚定装置，应用于幕墙清洗作业机器人中，其特征在于，所述锚定装置包括：锚定本体(10)；至少两组吸附单元(20)，间隔布置于所述锚定本体(10)的底部，每组所述吸附单元(20)包括多个间隔布置的吸附件(21)；以及移动驱动组件(30)，用于驱动至少两组所述吸附单元(20)交替吸附于作业载体上以带动所述锚定本体(10)移动。2.根据权利要求1所述的锚定装置，其特征在于，所述移动驱动组件(30)包括旋转件和用于驱动所述旋转件旋转的驱动件，所述旋转件的往复旋转用于带动多组所述吸附单元(20)交替吸附或脱附所述作业载体。3.根据权利要求2所述的锚定装置，其特征在于，所述旋转件为沿纵向延伸的滚珠丝杆(32)，所述驱动件为步进电机(31)，所述步进电机(31)安装于所述滚珠丝杆(32)的一端，所述吸附单元(20)的数量为两组，其中一组所述吸附单元(20)安装于所述滚珠丝杆(32)的中部并能够在所述滚珠丝杆(32)的旋转驱动下沿滚珠丝杆(32)的延伸方向滑动，另一组所述吸附单元(20)位于所述滚珠丝杆(32)的端部。4.根据权利要求3所述的锚定装置，其特征在于，两组所述吸附单元(20)均包括四个间隔布置的吸附件(21)，中间的所述吸附单元(20)中的四个所述吸附件(21)形成四边形并横跨所述滚珠丝杆(32)；另一组所述吸附单元(20)中的四个所述吸附件(21)分别位于所述滚珠丝杆(32)的两端，横向对应的两个吸附件(21)通过连接轴(22)连接于所述滚珠丝杆(32)上。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的锚定装置，其特征在于，所述吸附件(21)为真空吸盘，所述锚定装置还包括为所述真空吸盘提供真空吸附力的真空泵，每个真空吸盘均设置有控制气阀。6.根据权利要求1至4中任意一项所述的锚定装置，其特征在于，所述锚定装置还包括与所述吸附件(21)电连接的点触开关(40)，所述点...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹莉，王汉松，付玲，佘玲娟，向世杰，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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