本实用新型专利技术公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型专利技术末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。梗不会滑走。梗不会滑走。
【技术实现步骤摘要】
一种球型水果采摘机器人末端执行器
[0001]本技术涉及一种信息与自动控制领域，具体是一种球型水果采摘机器人末端执行器。
技术介绍
[0002]中国是个农业大国，随着人们物质生活的丰富，对于水果的需求也越来越大。而水果生产中，采摘成本是很大的支出，采摘机器人蕴育而生。现有的采摘机器人末端执行器多采用爪式结构。在每次采摘完，需要将爪中的水果放入收集盒子中，效率低。同时爪式结构的采摘机械手，存在难以控制抓取的力度和定位的问题，会产生损伤水果的结果。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种球型水果采摘机器人末端执行器，通过第二视觉装置判断水果位置，采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使水果果梗进入Y型卡槽缝隙中进行定位采摘，提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果通过弧形滑板进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果放入收集盒子之中，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切，非抓取式的卡槽切割方法，刀片受力更加均匀，更易切割，且果梗不会滑走。
[0004]本技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0005]一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件。
[0006]所述第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。
[0007]进一步的，所述支撑件包括支撑板，支撑板的一端设有Y型卡槽，另一端设有用于判断水果位置高低的第一视觉装置。
[0008]所述支撑板的上方设有用于判断果梗是否进Y型卡槽的第二视觉装置，第二视觉装置连接有信号处理器，当果梗进入Y型卡槽的缝隙中时，第二视觉装置将信号传输到信号处理器。
[0009]进一步的，所述收集件包括用于临时收集水果的收集框，收集框呈倾斜状，收集框上设有出料口，收集框位于出料口的一侧偏高，出料口上设有弧形滑板。
[0010]进一步的，所述第一伸缩件包括对称分布的第一伸缩杆，第一伸缩杆位于支撑板靠近Y型卡槽的一端，第一伸缩杆的底座通过轴承与支撑板转动连接，第一伸缩杆的输出轴通过轴承与收集框转动连接。
[0011]进一步的，所述第二伸缩件包括对称分布的第二伸缩杆，第二伸缩杆的底座固定在支撑板上，第二伸缩杆的输出轴通过轴承与收集框转动连接。
[0012]进一步的，所述剪切件包括转轴，转轴上设有第一连接杆，第一连接杆的一端与转轴滑动连接，第一连接杆的另一端转动设有在支撑板滑动的第二连接杆，第二连接杆上固定有用于剪切果梗的倾斜刀片。
[0013]进一步的，所述驱动件包括固定在支撑板上的电机，电机的输出轴上固定有圆盘，圆盘与转轴紧固连接。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]1、本技术末端执行器，通过过第二视觉装置判断水果位置，采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使水果果梗进入Y型卡槽缝隙中进行定位采摘，提高采摘的精准度；
[0016]2、本技术末端执行器，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果通过弧形滑板进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果放入收集盒子之中，提升采摘效率；
[0017]3、本技术末端执行器，通过剪切件对果梗进行剪切，非抓取式的卡槽切割方法，刀片受力更加均匀，更易切割，且果梗不会滑走。
附图说明
[0018]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0019]图1是本技术末端执行器结构示意图；
[0020]图2是本技术末端执行器结构示意图；
[0021]图3是本技术末端执行器结构示意图；
[0022]图4是本技术剪切件结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件1，如图1所示，支撑件1可用于定位、采摘水果，支撑件1上设有用于临时接收水果的收集件2，收集件2上均转动设有第一伸缩件3和第二伸缩件4，第一伸缩件3与第二伸缩件4对称分布，第一伸缩件3与支撑件1转动连接，第二伸缩件4与支撑件1紧固连接，支撑件1上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件5，支撑件1上设有用于驱动剪切件5滑动的驱动件6。
[0025]支撑件1包括支撑板11，如图2所示，支撑板11的一端设有Y型卡槽12，另一端设有用于判断水果位置高低的第一视觉装置13，Y型卡槽12的缝隙能够使水果的果梗通过，支撑板11的上方设有用于判断果梗是否进入缝隙的第二视觉装置14，第二视觉装置14连接信号处理器15，当果梗进入Y型卡槽12的缝隙中时，第二视觉装置14将信号传输到信号处理器15，能够方便定位水果进行采摘。
[0026]收集件2包括用于临时收集水果的收集框21，收集框21呈倾斜状，收集框21上设有出料口22，收集框21位于出料口22的一侧偏高，能够防止水果掉落，出料口22上设有弧形滑板23，弧形滑板23连接有收集盒。
[0027]第一伸缩件3包括对称分布的第一伸缩杆31，如图3所示，第一伸缩杆31位于支撑板11靠近Y型卡槽12的一端，第一伸缩杆31的底座通过轴承与支撑板11转动连接，第一伸缩杆31的输出轴通过轴承与收集框21转动连接。
[0028]第二伸缩件4包括对称分布的第二伸缩杆41，第二伸缩杆41的底座固定在支撑板11上，第二伸缩杆41的输出轴通过轴承与收集框21转动连接。
[0029]剪切件5包括转轴51，如图4所示，转轴51上设有第一连接杆52，第一连接杆52的一端与转轴51滑动连接，第一连接杆52的另一端转动设有在支撑板11滑动的第二连接杆53，第二连接杆53上固定有用于剪切果梗的倾斜刀片54。
[0030]驱动件6包括固定在支撑板11上的电机61，如图3、图4所示，电机61的输出轴上固定有圆盘62，圆盘62与转轴51紧固连接。
[0031]使用时，将末端执行器与水果采摘机器人连接，通过第二视觉装置14判断水果位置，机器人的机械臂带动末端执行器向水果移动，使水果果梗处于Y型卡槽12范围内，机械臂带动末端执行器推进，使水果果梗进入Y型卡槽12缝隙中，第二视觉装置14传输信号到信号处理器15内，此时，启动第一视觉装置13判断水果位置的高低，通过同时驱动第一伸缩杆31和第二伸缩杆41伸缩，当水果与收集框21接触后，启动电机61驱动使倾斜刀片54对果梗进行切割，能够更好的定位水果，采摘后通过第一伸缩杆31伸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件(1)，其特征在于，所述支撑件(1)可用于定位、采摘水果，支撑件(1)上设有用于临时接收水果的收集件(2)，收集件(2)上均转动设有第一伸缩件(3)和第二伸缩件(4)；所述第一伸缩件(3)与第二伸缩件(4)对称分布，第一伸缩件(3)与支撑件(1)转动连接，第二伸缩件(4)与支撑件(1)紧固连接，支撑件(1)上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件(5)，支撑件(1)上设有用于驱动剪切件(5)滑动的驱动件(6)。2.根据权利要求1所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述支撑件(1)包括支撑板(11)，支撑板(11)的一端设有Y型卡槽(12)，另一端设有用于判断水果位置高低的第一视觉装置(13)；所述支撑板(11)的上方设有用于判断果梗是否进Y型卡槽(12)的第二视觉装置(14)，第二视觉装置(14)连接有信号处理器(15)，当果梗进入Y型卡槽(12)的缝隙中时，第二视觉装置(14)将信号传输到信号处理器(15)。3.根据权利要求2所述的一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述收集件(2)包括用于临时收集水果的收集框(21)，收集框(21)呈倾斜状，收集框(21)上设有出料口(22)，收集框(21)位于出料口(22)的一侧偏高，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林钊宇，潘琦，陈果，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：
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