一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法技术

本申请涉及焊接技术领域，尤其是涉及一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法。包括步骤：固定待焊接面在变位机上；调整焊枪在初始位；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度；依据检测获得的角度，调整焊枪运行参数。检测前后方向的角度时将电子角度规固定在焊枪横杆上；检测左右方向的角度时将电子角度规固定在焊枪竖杆处的辅助测量零件上。本申请通过分次检测前后方向、左右方向的角度，并依据检测获得的角度，调整焊枪运行参数，对焊枪的控制参数进行修正，使焊接的过程中焊枪与待焊接面之间随时维持较佳的角度，以达到较好的焊接效果。以达到较好的焊接效果。以达到较好的焊接效果。

【技术实现步骤摘要】
一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法


[0001]本申请涉及焊接
，尤其是涉及一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法。

技术介绍

[0002]密封面是指启闭件与阀座紧密贴合且具有密封作用的接触面，阀座密封面堆焊是阀座制造中的重要工艺，阀座密封面堆焊质量在很大程度上决定了阀座的制造质量，同样，密封面堆焊质量在很大程度上决定了阀芯件是否发生故障、失效，决定其服役寿命。密封面是阀座最关键的工作面，密封面质量的好坏关系到阀座的使用寿命。
[0003]由于在焊接过程中，焊枪角度对焊缝成型和焊接质量有着直接的关系，表现为影响焊缝外观、熔深，焊宽，余高、焊接飞溅等等。而在相对密闭或半密闭空间，实施堆焊时，如何有效控制焊枪与堆焊面的前后角度和左右角度，从而调整成需要的焊接角度，是一件重要的事。焊枪角度对焊缝熔深宽度影响示意图参见图1。
[0004]针对相对密闭阀体的阀座的密封面堆焊的过程中，使用焊接机器人的焊枪对阀座的密封面实施堆焊，在三个维度都在不断变化的焊接面上进行焊接，存在不方面观察焊接面，如何保证较合适的焊接角度，达到较好的焊接效果，是必须要考虑的问题。

技术实现思路

[0005]为了在相对密闭空间的密封面堆焊的过程中，使焊接机器人的焊枪与待焊接面之间位置较佳的焊接角度，本申请提供一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法。
[0006]本申请提供的一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法采用如下的技术方案：一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法，包括步骤：固定待焊接面在变位机上；调整焊枪在初始位；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度；依据检测获得的角度，调整焊枪运行参数。
[0007]通过采用上述技术方案，通过分次检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向、左右方向的角度，并依据检测获得的角度，调整焊枪运行参数，对焊接机器人内部预设生成的对焊枪的控制参数进行修正，进而使焊接的过程中焊枪与待焊接面之间维持较佳的角度，以达到较好的焊接效果。
[0008]可选的，检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度，包括步骤：待焊接面取点、分段；设定检测轨迹；设定起始检测位置、设定检测运行方向；固定已经在水平面归零的电子角度规在焊枪的横杆上；按设定的检测轨迹，运行检测；
监控电子角度规的检测角度，并记录。
[0009]通过采用上述技术方案，将电子角度规在焊枪的横杆，实现对焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度的检测。
[0010]可选的，检测焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度，包括步骤：待焊接面取点、分段；设定检测轨迹；设定起始检测位置、设定检测运行方向；焊枪竖杆处铁质改造；固定已在垂直面归零的电子角度规在焊枪的辅助测量零件上；按设定的检测轨迹，运行检测；监控电子角度规的检测角度，并记录。
[0011]通过采用上述技术方案，将电子角度规在焊枪的竖管，实现对焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度的检测。
[0012]当然的，如果本申请中，连续的先对焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向检测，然后对左右方向检测，或，连续的先对左右方向检测，然后对前后方向检测，在后一步检测的过程中，针对“待焊接面取点、分段；设定检测轨迹；设定起始检测位置、设定检测运行方向”的步骤可以延用前一步中的取点、分段及相关设定，不必然重复取点、分段及相关设定。
[0013]可选的，待焊接面取点、分段，设定起始检测位置、轨迹，包括步骤：扫描待焊接面三维曲面；对待焊接面三维曲面上取点；依据取点，对待焊接面三维曲面分段；依据分段，对待焊接面三维曲面设定检测轨迹顺序；依据检测轨迹顺序，设置起始检测位置，设定检测运行方向。
[0014]通过采用上述技术方案，实质为检测前的准备工作，通过对待焊接面取点、分段，根据待焊接面的特性进行分段设定，能够更好地提高检测过程的精确性，以及操作的便捷性。设定起始检测位置、轨迹、方向等，也就是确定了检测的完成的过程和顺序。另外，本申请中，对于已经在焊接机器人内部存储了待焊接面的三维曲面参数，则直接调用相关参数即可，“扫描待焊接面三维曲面”不需要执行。
[0015]可选的，对待焊接面三维曲面设定检测轨迹顺序，将待焊接面的所有分段依次运行检测；或，将待焊接面的部分分段依次运行检测，分次完成所有分段检测；或将待焊接面的部分分段跳跃式运行检测，分次完成所有分段检测。
[0016]通过采用上述技术方案，公开了检测轨迹顺序的多种设定方式。
[0017]可选的，电子角度规固定在焊枪横杆的最低的位置处。
[0018]通过采用上述技术方案，公开了为取得较好的检测效果，优选固定在焊枪横杆的最低的位置处。
[0019]可选的，监控电子角度规的检测角度，包括：通过视频拍摄装置拍摄电子角度规显示屏上显示的实时角度值，并记录、处理、使用数据；或，通过电子角度规传输检测数据至外部设备以记录、处理、使用数据。
[0020]通过采用上述技术方案，公开了检测数据的记录方式。
[0021]可选的，对焊枪竖杆处铁质改造，包括在竖杆的焊嘴处设置铁质的辅助测量零件，辅助测量零件套设在焊嘴上。
[0022]通过采用上述技术方案，公开了对焊枪竖杆处铁质改造的方式。由于焊枪的焊嘴处材质为黄铜，不具备磁性，电子角度规无法通过磁性吸附在焊嘴上。且由于焊枪的竖杆较短，且安装有焊嘴，也没有足够的空间固定电子角度规。因此，在焊枪的竖杆处做铁质改造。方便电子角度规通过磁性固定。
[0023]可选的，辅助测量零件外形为具有规则的平面，以便于电子角度规通过磁性吸附固定；检测左右方向上的角度，运行检测时，可更换电子角度规在辅助测量零件上的固定位置。
[0024]通过采用上述技术方案，公开了辅助测量零件的样式，及检测过程中电子角度规在辅助测量零件上的固定方式。 为了方便固定电子角度规，铁质的辅助测量零件外形做成外六方，外六方具有规则的平面，方便与电子角度规通过磁性固定。当然，也可以是其他具有规则的平面的外形。并且由于在测量不同位置的角度时，为避免电子角度规与阀体内密闭空间的零件内壁干涉，可取下电子角度规，再安装在铁质的辅助测量零件外六方的不同面上，通过变换电子角度规在外六方不同面的固定，来实现在全部轨迹上的检测。
[0025]可选的，检测焊丝伸出焊枪嘴时偏移焊枪竖杆中心轴的角度值，依据检测获得的角度值，调整焊枪运行参数。
[0026]通过采用上述技术方案，可以进一步修正焊接过程中的角度。
[0027]本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.本申请的方法，能够通过两次检测，能够较好的确定焊枪在焊接面运行的过程中，焊枪与待焊接面之间前后、左右形成的角度，并通过检测得到的角度值和角度变化值，对焊接机器人内部预设生成的对焊枪的控制参数进行修正，进而使焊接的过程中焊枪与待焊接面之间维持较佳的角度，以达到较好的焊接效果。先调整好焊枪横杆与水平面分段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法，其特征在于，包括步骤：固定待焊接面在变位机上；调整焊枪在初始位；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度；检测焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度；依据检测获得的角度，调整焊枪运行参数。2.根据权利要求1所述的一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法，其特征在于，检测焊枪与待焊接面在焊接运行的前后方向上的角度，包括步骤：在待焊接面取点、分段；设定检测轨迹；设定起始检测位置、设定检测运行方向；固定已在水平面归零的电子角度规在焊枪的横杆上；按设定的检测轨迹，运行检测；监控电子角度规的检测角度，并记录。3.根据权利要求1所述的一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法，其特征在于，检测焊枪与待焊接面在焊接运行的左右方向上的角度，包括步骤：待焊接面取点、分段；设定检测轨迹；设定起始检测位置、设定检测运行方向；焊枪竖杆处铁质改造；固定已在垂直面归零的电子角度规在焊枪的辅助测量零件上；按设定的检测轨迹，运行检测；监控电子角度规的检测角度，并记录。4.根据权利要求2或3所述的一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法，其特征在于，待焊接面取点、分段，设定起始检测位置、轨迹包括：扫描待焊接面三维曲面；对待焊接面三维曲面上取点；依据取点，对待焊接面三维曲面分段；依据分段，对待焊接面三维曲面设定检测轨迹顺序；依据检测轨迹顺序，设置起始检测位置，设定检测运行方向。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳霞，孙晓佳，
申请(专利权)人：山西至正实业有限公司，
类型：发明
国别省市：