一种基于柔网束缚的末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于柔网束缚的末端执行器，包括两组底板，底板上连接有多个支持柱，两组底板间连接有伸缩杆，组合框体的底部与多个支持柱连接，组合框体的内部设有多根绳索，组合框体的顶部连接有多个活动组件，底板上连接有多个固定组件，绳索连接活动组件和固定组件。本发明专利技术通过设计多根伸缩杆，伸缩能对应不同长度的轴，多个伸缩杆便于稳定结构的稳定，通过多根绳索组合成网兜状，在所设的转动组件传动作用下，将顶部的活动组件带动转动，绳索一端固定连接在可转动的活动组件上，绳索的另一端固定连接在固定组件处，多根绳索锁紧呈网兜状，从而便于将轴类零部件进行夹取，绳索组合成的网兜状夹取工件，有效避免了工件的外表面的磨损。面的磨损。面的磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种基于柔网束缚的末端执行器


[0001]本专利技术涉及抓取装置
，具体为一种基于柔网束缚的末端执行器。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，机械自动化在诸多领域发挥着越来越重要的作用，如在现如今很多的工厂车间内，便使用大量的自动化设备代替人工，十分方便。
[0003]在机械加工过程中，例如对工件的打磨、钻孔以及工件的转运，需要通过抓取工具将工件进行夹取，从而对工件零件的相关机械操作，现有的自动抓取工具一般为硬性的机械手臂、夹具等，在采用硬性的机械手臂、夹具等夹取轴类等零部件时，由于轴加工较为紧密，同时轴的外侧通常为接触工作面，采用机械手臂、夹具等硬性夹取工具容易造成轴外表面的磨损，为此，我们提出一种基于柔网束缚的末端执行器。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于柔网束缚的末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于柔网束缚的末端执行器，包括底板，所述底板上连接有多个支持柱，所述底板设为两组，且两组底板间连接有伸缩杆，所述底板上设有组合框体，所述组合框体的底部与多个支持柱连接，所述组合框体的内部设有多根绳索，且绳索呈倾斜分布；所述组合框体的顶部连接有多个活动组件，所述底板上连接有多个固定组件，所述绳索的一端连接在活动组件处，且绳索的另一端与固定组件连接；所述组合框体的外侧连接有转动组件，且转动组件带动活动组件转动用以将绳索缩紧呈网兜夹取工件。
[0006]优选的，所述组合框体包括连接在多个支持柱顶部的下部板，且下部板上设有第一滑槽，所述下部板上设有上部板，且上部板上设有第二滑槽，所述下部板与上部板外侧处设有多个安装件，所述转动组件底部转动连接在第一滑槽内部，且转动组件的顶部转动连接在第二滑槽内部。
[0007]优选的，所述安装件包括连接在下部板外侧的下部安装板，且下部安装板上连接有调节柱，所述调节柱外侧设有调节螺纹段，所述上部板外侧连接有调节板，且调节柱的螺纹段穿过调节板，所述调节柱与调节板的连接处连接有固定螺母。
[0008]优选的，所述转动组件包括设置在下部板顶部处的行星齿轮，所述行星齿轮的底部连接有滑动连接在第一滑槽内部的滑动圈，所述行星齿轮外侧设有外齿，且行星齿轮内侧设有内齿，所述行星齿轮的顶部连接有固定圈板，且固定圈板的顶部滑动连接在第二滑槽内部，所述活动组件连接在固定圈板的内侧处，所述上部板的外侧连接有电机安装架，且电机安装架上连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有与外齿相互啮合的驱动齿轮。
[0009]优选的，所述活动组件包括连接在固定圈板内侧的支架板，所述支架板一侧连接
有连接板，且连接板上连接有转动轴，所述转动轴一端连接有传动件，且传动件另一端与内齿连接，所述转动轴外侧连接有收卷筒体，且收卷筒体与绳索的一端连接。
[0010]优选的，所述传动件包括连接在转动轴一端的第一锥齿轮，且第一锥齿轮外侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上连接有传动轴，所述传动轴转动连接在支架板，所述传动轴另一端连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿啮合。
[0011]优选的，所述传动件包括连接在转动轴一端的第一锥齿轮，且第一锥齿轮外侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上连接有传动轴，所述传动轴转动连接在支架板，所述传动轴另一端连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿啮合。
[0012]优选的，所述滑动块底部设有限位凸块，所述滑轨的两侧内壁处设有限位槽，且限位凸块滑动在限位槽处。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过设计多根伸缩杆，伸缩能对应不同长度的轴，多个伸缩杆两组组合框体分别对应轴零部件的两端处，从而便于稳定结构的稳定，通过多根绳索组合成网兜状，在所设的转动组件传动作用下，将顶部的活动组件带动转动，绳索一端固定连接在可转动的活动组件上，绳索的另一端固定连接在固定组件处，在转动组件转动过程中，将多根伸缩锁紧呈网兜状，从而便于将轴类零部件进行夹取，较与现有通过机器手臂、夹具等夹取轴类零部件时，绳索组合成的网兜状夹取工件，有效避免了工件的外表面的磨损。
附图说明
[0014]图1为本专利技术中一端的抓取结构一视角的立体示意图；图2为图1所示抓取结构另一视角的立体示意图；图3为组合框体处结构示意图；图4为图3的正视结构示意图；图5为绳索与活动组件、固定组件连接后结构示意图；图6为图1中A处区域放大结构示意图；图7为图1中B处区域放大结构示意图；图8为图5中C处区域放大结构示意图；图9为本专利技术的整体结构示意图。
[0015]图中：1
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底板；2
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组合框体；3
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绳索；4
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活动组件；5
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固定组件；6
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转动组件；7
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安装件；8
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传动件；9
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伸缩杆；11
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支持柱；21
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下部板；22
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第一滑槽；23
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上部板；24
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第二滑槽；41
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支架板；42
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连接板；43
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转动轴；44
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收卷筒体；51
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滑轨；52
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固定板；53
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滑动块；54
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固定拉块；55
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限位凸块；56
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限位槽；57
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弹簧；61
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行星齿轮；62
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滑动圈；63
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外齿；64
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内齿；65
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固定圈板；66
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电机安装架；67
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驱动电机；68
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驱动齿轮；71
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下部安装板；72
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调节柱；73
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调节板；74
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固定螺母；81
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第一锥齿轮；82
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第二锥齿轮；83
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传动轴；84
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传动齿轮。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
‑
9，本专利技术提供一种技术方案：一种基于柔网束缚的末端执行器，本方案中解决了现有夹取工具夹取工件时，容易对工件表面造成磨损，本方案中的设计包括底板1，所述底板1上连接有多个支持柱11，所述底板1设为两组，且两组底板1间连接有伸缩杆9，所述底板1上设有组合框体2，所述组合框体2的底部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于柔网束缚的末端执行器，包括底板（1），所述底板（1）上连接有多个支持柱（11），所述底板（1）设为两组，且两组底板（1）间连接有伸缩杆（9），其特征在于：所述底板（1）上设有组合框体（2），所述组合框体（2）的底部与多个支持柱（11）连接，所述组合框体（2）的内部设有多根绳索（3），且绳索（3）呈倾斜分布；所述组合框体（2）的顶部连接有多个活动组件（4），所述底板（1）上连接有多个固定组件（5），所述绳索（3）的一端连接在活动组件（4）处，且绳索（3）的另一端与固定组件（5）连接；所述组合框体（2）的外侧连接有转动组件（6），且转动组件（6）带动活动组件（4）转动用以将绳索（3）缩紧呈网兜夹取工件。2.根据权利要求1所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述组合框体（2）包括连接在多个支持柱（11）顶部的下部板（21），且下部板（21）上设有第一滑槽（22），所述下部板（21）上设有上部板（23），且上部板（23）上设有第二滑槽（24），所述下部板（21）与上部板（23）外侧处设有多个安装件（7），所述转动组件（6）底部转动连接在第一滑槽（22）内部，且转动组件（6）的顶部转动连接在第二滑槽（24）内部。3.根据权利要求2所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述安装件（7）包括连接在下部板（21）外侧的下部安装板（71），且下部安装板（71）上连接有调节柱（72），所述调节柱（72）外侧设有调节螺纹段，所述上部板（23）外侧连接有调节板（73），且调节柱（72）的螺纹段穿过调节板（73），所述调节柱（72）与调节板（73）的连接处连接有固定螺母（74）。4.根据权利要求2所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述转动组件（6）包括设置在下部板（21）顶部处的行星齿轮（61），所述行星齿轮（61）的底部连接有滑动连接在第一滑槽（22）内部的滑动圈（62），所述行星齿轮（61）外侧设有外齿（63），且行星齿轮（61）内...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹志康，张植浩，陈世豪，杨世平，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：