本申请提供了一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述传送控制方法应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，所述方法包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。本申请实施例提高了传送控制的可靠性，并且降低了物料传送控制成本。低了物料传送控制成本。低了物料传送控制成本。
【技术实现步骤摘要】
传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质
[0001]本申请涉及自动化控制领域，尤其涉及一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]双电机夹送系统通常被用于精确夹送物料进行传送。一般而言，双电机夹送系统包含两个上下料机械手、两套拍照检测系统、两套电机驱动系统和一套驱动控制系统，其中，上下料机械手：负责原料和成品的上下料；摄像检测系统：用于检测被传送件的尺寸和位置；电机驱动系统：用于夹送物料。摄像检测系统检测出成品的尺寸和位置后发送给驱动控制系统，驱动控制系统先计算出成品的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，成品被两个轴夹住，从而进行物料传送。
[0003]然而，这样的夹送系统需要根据摄像检测系统实时监测两个电机的位置，且需要采用高性能驱动控制器，进而导致物料传送成本高，且可靠性差。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质，能够降低传送控制成本、提高了传送控制可靠性。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种传送控制方法，应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。
[0006]在本申请的另一实现方式中，所述控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送，包括：根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。
[0007]在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态，包括：当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。
[0008]在本申请的另一实现方式中，所述当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速，包括：获取所述动力轴与所述物料的相对距离和所述外壳耐压值；根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。
[0009]在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的材料参数；根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。
[0010]在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：根据所述外壳耐压值确定所述动力轴作用力和所述阻力轴作用力，使所述动力轴作用力与所述阻力轴作用力的差值小于所述外壳耐压值。
[0011]在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的移动状态，控制所述动力轴的移动状态，包括：控制所述阻力轴定位在预设位置；当检测到所述阻力轴在所述传送方向上从所述预设位置移开时，控制所述动力轴开始加速。
[0012]在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的上料位置参数和物料体积参数；根据所述上料位置参数和所述物料体积参数，计算所述预设位置。
[0013]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种传送控制装置，应用于包括动力轴和阻力轴的传送机构，所述传送机构用于在传送方向上传送物料，包括：第一控制模块，分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；第二控制模块，控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。
[0014]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一项可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面中任一种可能实现方式的传送控制方法对应的操作。
[0015]根据本申请实施例的第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一种可能实现方式的传送控制方法。
[0016]在本申请实施例中，由于在物料传送过程中，物料沿传送方向传送时，所受到的动力轴和阻力轴的作用力方向相反，避免了物料在传送过程中产生震动，提高了传送控制的可靠性。此外，无需摄像系统且无需具有轴同步功能的高性能处理器，降低了物料传送控制成本。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是一个示例的传送控制方法的示意性框图。
[0019]图2是本申请的一个实施例的传送控制方法的示例性流程图。
[0020]图3是本申请的另一实施例的传送控制装置的示意图。
[0021]图4是本申请的另一实施例的电子设备示意性结构图。
[0022]附图标记列表：
[0023]101：将两个电机定位到左侧各自的等待位；
[0024]102：左侧摄像检测系统检测出物料的尺寸和位置后发送给PLC，右侧机械手将原料传送到加工单元；
[0025]103：PLC计算出物料的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，物料就被两个轴夹住；
[0026]201：分别控制动力轴和阻力轴定位至物料的两侧，使得传送机构承载物料，动力轴对物料的作用力方向与传送方向相同，阻力轴对物料的作用力方向与传送方向相反；
[0027]202：控制动力轴的作用力和阻力轴的作用力，对物料进行传送；
[0028]301：第一控制模块；302：第二控制模块；
[0029]400：电子设备；401：处理器；402：通信接口；403：程序；404：存储器；405：通信总线。
具体实施方式
[0030]为了使本领域的人员更好地理解本专利技术实施例中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术实施例保护的范围。
[0031]图1是一个示例的传送控制方法的示意性框图。
[0032]在步骤101中，将两个电机定位到左侧各自的等待位，左侧上料机械手将上一个周期的成品取出，将原料放置到平台上。
[0033]在步骤102中，左侧摄像检测系统检测出物料的尺本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传送控制方法，应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。2.根据权利要求1所述的传送控制方法，所述控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送，包括：根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。3.根据权利要求2所述的传送控制方法，其中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态，包括：当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。4.根据权利要求3所述的传送控制方法，所述当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速，包括：获取所述动力轴与所述物料的相对距离和所述外壳耐压值；根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。5.根据权利要求4中任一项所述的传送控制方法，其中，所述方法还包括：获取所述物料的材料参数；根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。6.根据权利要求5中任一项所述的传送控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨振江，庄鹏，徐雪媛，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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