本申请涉及一种电机控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识的区间速度参数信息，并使用运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系计算得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；基于运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取各个运动状态区间标识的运动时间点；基于目标关联关系使用运动时间点计算得到各个运动状态区间标识的运动时间点的目标运动路程；基于各个运动状态区间标识的运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识的运动时间点的目标运动路程运动并达到总路程。采用本方法能够提高电机控制效率。制效率。制效率。
【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及电机运动
，特别是涉及一种电机控制的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着工业化的发展，机器的使用在不同行业的应用越来越重要，而机器的运转离不开电机为机器运动提供动力，可以根据电机的运动轨迹来控制机器的运转。比如，通过改变给定的脉冲数量来控制步进电机转过的角度。现有的控制电机运动方法有梯型曲线算法和S型曲线算法，但是现有的梯形曲线在加速和减速过程中，速度呈线性上升和下降规律，不完全符合电机的速度变化规律，出现过冲而损坏电机。S型曲线算法对电机运动过程的分段较多，计算机程序实现复杂，计算电机的路程耗时过长，消耗算力资源较多，并且造成电机控制效率低的问题。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能节省算力资源、提高电机控制效率的电机控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种电机控制方法。所述方法包括：
[0005]获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息；
[0006]基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；
[0007]基于各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点；
[0008]基于目标关联关系使用各个运动时间点进行运动路程计算，得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程；
[0009]基于各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种电机控制装置。所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息。
[0012]参数计算模块，用于基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息。
[0013]关联关系模块，用于基于各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中各个运动状态区间标识对应的
各个运动时间点。
[0014]路程计算模块，用于基于目标关联关系使用各个运动时间点进行运动路程计算，得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程。
[0015]控制模块，用于基于各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。
[0016]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0017]获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息；基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；
[0018]基于各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点；
[0019]基于目标关联关系使用各个运动时间点进行运动路程计算，得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程；
[0020]基于各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。
[0021]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0022]获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息；基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；
[0023]基于各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点；
[0024]基于目标关联关系使用各个运动时间点进行运动路程计算，得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程；
[0025]基于各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。
[0026]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0027]获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息；基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；
[0028]基于各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点；
[0029]基于目标关联关系使用各个运动时间点进行运动路程计算，得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程；
[0030]基于各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对电机进行控制，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。
[0031]上述电机控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过使用运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系以及区间运动路程和时间的目标关联关系并且使用总运动路程和区间速度参数信息进行运动参数信息计算和运动路程计算就能得到各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程，以使电机按照各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到总路程。节省了算力资源，并且能使电机按照计算得到的目标运动路程进行运动，从而提高了电机控制的效率。
附图说明
[0032]图1为一个实施例中电机控制方法的应用环境图；
[0033]图2为一个实施例中电机控制方法的流程示意图；
[0034]图3为一个实施例中计算运动参数信息的流程示意图；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取电机的总运动路程和各个运动状态区间标识对应的区间速度参数信息；基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用所述总运动路程和所述区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动参数信息；基于所述各个运动状态区间标识对应的运动参数信息分别建立区间运动路程和时间的目标关联关系，并获取运动参数信息中所述各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点；基于所述目标关联关系使用所述各个运动时间点进行运动路程计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程；基于所述各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程对所述电机进行控制，以使所述电机按照所述各个运动状态区间标识对应的各个运动时间点的目标运动路程进行运动并达到所述总路程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度参数信息包括运动加加速度；所述运动参数信息包括运动起止时间、运动起止路程和运动起止速度；所述基于运动路程、速度参数信息和运动参数信息的预设关联关系使用所述总运动路程和所述区间速度参数信息进行运动参数信息计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动参数信息，包括：使用所述总运动路程、所述运动加加速度与时间的预设第一关联关系分别进行所述各个运动状态区间标识对应的运动时间计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动起止时间；使用所述运动加加速度、所述运动起止时间与区间运动路程的预设第二关联关系分别进行所述各个运动状态区间标识对应的区间运动路程计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动起止路程；使用所述运动加加速度、所述运动起止时间与运动速度的预设第三关联关系分别进行所述各个运动状态区间标识对应的运动速度计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动起止速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述总运动路程、所述运动加加速度与时间的预设第一关联关系分别进行所述各个运动状态区间标识对应的运动时间计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动起止时间，包括：获取预设约束参数信息，基于所述预设约束参数信息获取所述预设约束参数信息、运动加加速度与时间的约束关联关系；根据所述预设约束参数信息与所述约束关联关系生成所述总运动路程、运动加加速度与时间的预设第一关联关系；使用所述预设第一关联关系分别进行所述各个运动状态区间标识对应的运动时间计算，得到所述各个运动状态区间标识对应的运动起止时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各个运动状态区间标识包括加加速区间标识、减加速区间标识、加减速区间标识和减减...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱春燕，刘苗，姜晨艳，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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