水下机械臂对中装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种水下机械臂对中装置，包括用于对接在水下机械臂上的底座、用于与工作孔位对中并密封套接的可张紧的密封套、柔性骨架；所述密封套设置在所述底座上，所述柔性骨架设置在所述底座上并支撑在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套对应的端部外，形成与工作孔位初步对准的定位端；所述底座设有贯通孔，所述贯通孔与所述密封套的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。本发明专利技术的水下机械臂对中装置，通过柔性骨架和密封套的配合设置，实现辅助水下机械臂的操作触头对准工作孔位的目的，无需工作人员进行手动对中，避免工作人员与工作孔位等的直接接触，进而避免手动对中存在的风险。风险。风险。

【技术实现步骤摘要】
水下机械臂对中装置


[0001]本专利技术涉及一种对中装置，尤其涉及一种水下机械臂对中装置。

技术介绍

[0002]近年来，我国工业机器人的发展得到了长足的进步，并且在多种领域得到了深度应用，其中液体环境中工作的机器人的发展尤为迅速。水下环境中的多种设施尤其是孔洞类环境由于易受水体腐蚀产生杂质，并最终堵塞导管，对水下设备的平稳运行造成一定的影响。
[0003]当今社会，很多生产领域会涉及使用具有一定毒性、危险性的材料或介质进行相应的加工生产，而工作人员在对水下导管的各种操作尤其是对机械臂加工设备的手动对中也需要承担相应的风险。因此，有必要设计一种能够应用于液体环境中工作的机械臂上的对中装置，减少上述风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种水下机械臂对中装置。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种水下机械臂对中装置，包括用于对接在水下机械臂上的底座、用于与工作孔位对中并密封套接的可张紧的密封套、柔性骨架；
[0006]所述密封套设置在所述底座上，所述柔性骨架设置在所述底座上并支撑在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套对应的端部外，形成与工作孔位初步对准的定位端；
[0007]所述底座设有贯通孔，所述贯通孔与所述密封套的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。
[0008]优选地，所述柔性骨架包括底架以及数个弹性臂；
[0009]所述底架连接在所述底座上，数个所述弹性臂沿着所述底架的周向间隔排布并连接在所述底架上；并且，数个所述弹性臂于所述密封套的外周相对所述底架可开合。
[0010]优选地，所述弹性臂贴合在所述密封套的外表面上，随同所述密封套的张紧而相对开合。
[0011]优选地，所述密封套远离所述底座的一端为缩口端，每一所述弹性臂沿着所述密封套的外表面弯曲延伸；所述定位端位于所述弹性臂的端部上并凸出所述缩口端外。
[0012]优选地，每一所述弹性臂的宽度自连接所述底架的一端向远离所述底架的一端逐渐减小。
[0013]优选地，所述定位端搭接在所述缩口端的端面上。
[0014]优选地，所述定位端朝向工作孔位的端面形成导向面，所述导向面用于与所述工作孔位接触并引导所述工作孔位对所述密封套对中。
[0015]优选地，所述水下机械臂对中装置还包括用于将所述底座对接在水下机械臂上的
密封接头；所述密封接头设置在所述底座背向所述柔性骨架的一侧。
[0016]优选地，所述密封接头包括环状的接头本体以及数个卡接部；
[0017]数个所述卡接部设置在所述接头本体的内周侧面上，并且沿所述接头本体的周向间隔排布。
[0018]优选地，所述卡接部包括第一卡槽和第二卡槽；所述第一卡槽沿所述接头本体的轴向延伸，所述第二卡槽与所述第一卡槽相连通并沿所述接头本体的周向延伸。
[0019]本专利技术的水下机械臂对中装置，通过柔性骨架和密封套的配合设置，实现辅助水下机械臂的操作触头对准工作孔位的目的，无需工作人员进行手动对中，避免工作人员与工作孔位等的直接接触，进而避免手动对中存在的风险。
附图说明
[0020]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0021]图1是本专利技术一实施例的水下机械臂对中装置的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术一实施例的水下机械臂对中装置与工作孔位进行对中的状态示意图；
[0023]图3是本专利技术一实施例的水下机械臂对中装置与工作孔位对中后的状态示意图。
具体实施方式
[0024]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。
[0025]本专利技术的水下机械臂对中装置，用于辅助水下机器人进行对孔作业时的对中，无需工作人员进行手动对中。
[0026]如图1
‑
3所示，本专利技术一实施例的水下机械臂对中装置，可包括底座10、可张紧的密封套20、柔性骨架30以及密封接头40。
[0027]其中，底座10用于对接在对下机械人的水下机械臂上，实现整个水下机械臂对中装置在水下机械臂上的固定。密封套20设置在底座10上并用于与工作孔位100对中，通过自身可张紧的特性与工作孔位100进行密封套接。并且，底座10设有贯通孔(未图示)，贯通孔与密封套20的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。密封通道与外部环境隔开，便于水下机械臂的操作触头在密封通道中对工作孔位100进行相关工作并便于回收工作后的工作废液。
[0028]柔性骨架30设置在底座10上并支撑在密封套20的外周，通过自身的柔性能够随密封套20的张紧而开合，提供强度支撑的同时不影响密封套的张紧及密封。密封接头40设置在底座10一侧，用于将底座10对接在水下机械臂上。
[0029]具体地，底座10通过其上贯通孔的设置整体形成环状结构。密封套20和柔性骨架30可通过胶接等方式固定在底座10的一表面上。
[0030]密封套20为两端开放的套件，可采用硅橡胶等弹性材料制成。密封套20以一开放端连接在底座10上，相对的另一开放端用于与工作孔位100对中且实现套接。
[0031]密封套20优选为不等径的套件，即相对两端的内径不相等。密封套20远离底座10的一端为缩口端21，该缩口端21的内径可对应工作孔位100的外径进行设置，实现缩口端21
在工作孔位100上的密封套接。密封套20朝向且连接底座10的一端的内径则较于缩口端21的内径大，为水下机械臂在密封通道中对工作孔位100进行相关工作提供足够的空间。
[0032]柔性骨架30套设在密封套20的外周并与密封套20贴合，随密封套20的张紧而开合。为实现密封套20的精准对中，可先通过柔性骨架30实现初步对准。对此，柔性骨架30背向底座10的端部凸出密封套20对应的端部外，形成与工作孔位100初步对准的定位端33。
[0033]如图2
‑
图3所示，在将密封套20与工作孔位100对中时，先移动整个水下机械臂对中装置使柔性骨架30上的定位端33接触到工作孔位100，再继续移动水下机械臂对中装置使密封套20的缩口端21接触到工作孔位100，直至缩口端21扩张并沿工作孔位100的外周移动套设到工作孔位100上。
[0034]如图1所示，柔性骨架30进一步可包括底架31以及数个弹性臂32。底架31可通过胶接等方式连接在底座10上，数个弹性臂32设置于底架31背离底座10的一侧，并沿着底架31的周向间隔排布并连接在底架31上。并且，数个弹性臂32相对底架31可开合。
[0035]弹性臂32优选两个或以上，进一步优选三个或以上。弹性臂32可与底架31一体成型，其中弹性臂32可采用PVC等柔性材料制成，便于加工成型，且弹性臂32与底架31的连接处稳定。底架31可与弹性臂32相同材料制成，也可以不同。
[0036]当然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机械臂对中装置，其特征在于，包括用于对接在水下机械臂上的底座、用于与工作孔位对中并密封套接的可张紧的密封套、柔性骨架；所述密封套设置在所述底座上，所述柔性骨架设置在所述底座上并支撑在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套对应的端部外，形成与工作孔位初步对准的定位端；所述底座设有贯通孔，所述贯通孔与所述密封套的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。2.根据权利要求1所述的水下机械臂对中装置，其特征在于，所述柔性骨架包括底架以及数个弹性臂；所述底架连接在所述底座上，数个所述弹性臂沿着所述底架的周向间隔排布并连接在所述底架上；并且，数个所述弹性臂于所述密封套的外周相对所述底架可开合。3.根据权利要求2所述的水下机械臂对中装置，其特征在于，所述弹性臂贴合在所述密封套的外表面上，随同所述密封套的张紧而相对开合。4.根据权利要求3所述的水下机械臂对中装置，其特征在于，所述密封套远离所述底座的一端为缩口端，每一所述弹性臂沿着所述密封套的外表面弯曲延伸；所述定位端位于所述弹性臂的端部上并凸出所述缩口端外。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建华，潘瑞堂，郭勇强，田广政，付建鹏，张继付，肖付虎，张泽勇，刘军，季松棣，王玉宝，
申请(专利权)人：大亚湾核电运营管理有限责任公司上海中广核工程科技有限公司北京分公司中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：