一种高效直线电动机械爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高效直线电动机械爪，包括外壳、驱动电机、减速箱、主动齿轮、环形台和三组夹爪组件，减速箱的输出轴上连接主动齿轮；环形台上设置有三道水平的滑槽；夹爪组件包括齿轮轴、从动齿轮、滑动齿条和夹爪，齿轮轴上固定安装从动齿轮，滑动齿条安装在一滑槽内并且与从动齿轮啮合，夹爪固定安装在滑动齿条上；三个从动齿轮呈三角形分布，三根滑动齿条呈Y形分布，任意相邻的两根滑动齿条的夹角均为120

【技术实现步骤摘要】
一种高效直线电动机械爪


[0001]本技术属于机械爪领域，更具体地，涉及一种高效直线电动机械爪。

技术介绍

[0002]机器人设备对环境适应性高，且效率可靠，可以代替人类完成繁重的劳动，因此，越来越多的行业采用机器人设备代替人类工作，经过科学技术的发展，机器人设备的准类越来越多，而机器人上的机械臂和机械爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分。
[0003]通常，机器人或机械臂通过末端执行器进行操作，在装配，移动等方面，机械爪是应用最多的末端执行器，而现有的机械爪多结构复杂，操作麻烦，且容易磨损，传动效率和精确度不高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种高效直线电动机械爪，其采用行星齿轮传动，具有传动平稳和精确，工作可靠的优点。
[0005]为实现上述目的，按照本技术的一个方面，提供了一种高效直线电动机械爪，其特征在于，包括外壳、驱动电机、减速箱、主动齿轮、环形台和三组夹爪组件，其中：
[0006]所述驱动电机和所述减速箱均位于所述外壳内且均安装在所述外壳上，所述驱动电机的电机轴连接所述减速箱的输入轴，所述减速箱的输出轴朝上设置并且连接所述主动齿轮；
[0007]所述环形台安装在所述外壳内，并且所述环形台上设置有三道水平的滑槽；
[0008]对于每组所述夹爪组件而言，其包括齿轮轴、从动齿轮、滑动齿条和夹爪，所述齿轮轴通过轴承竖直安装在所述环形台的顶部，所述齿轮轴的顶端固定安装所述从动齿轮，所述从动齿轮的厚度大于所述主动齿轮的厚度，所述滑动齿条位于所述主动齿轮的上方，所述滑动齿条安装在一所述滑槽内并且与所述从动齿轮啮合，以便沿着滑槽的纵向滑动，所述夹爪固定安装在所述滑动齿条上；
[0009]三个所述从动齿轮呈三角形分布，三根所述滑动齿条呈Y形分布，并且任意相邻的两根滑动齿条的夹角均为120
°
，三个所述夹爪呈等边三角形布置；
[0010]所述主动齿轮与每个所述从动齿轮均啮合。
[0011]优选地，每个所述夹爪上均设置有安装孔，以用于安装夹指。
[0012]优选地，所述驱动电机带有编码器。
[0013]优选地，还包括顶盖和底盖，所述顶盖和底盖分别安装在所述外壳的顶部和底部，所述顶盖位于所述环形台的上方，将环形台封闭在外壳内，顶盖上开有盲孔和开口槽，齿轮轴安装在所述顶盖的盲孔内，夹爪从所述顶盖的开口槽穿过。
[0014]优选地，所述驱动电机上连接有用于连接电源或驱动板的信号线，所述信号线穿出所述外壳。
[0015]优选地，三个所述从动齿轮周向布置在所述外壳顶部的环形台上。
[0016]总体而言，通过本技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0017]1)本技术提供一种高效直线电动机械爪，采用电机驱动替换传统的气缸驱动模式，不需要额外带空气压缩器，可以应用于任何有电的场所；且相比气缸驱动，电机驱动噪音小，更加符合环保要求。
[0018]2)本技术的驱动电机可通过信号线连接驱动板，可以根据反馈数据来调节和控制，使得机械爪开合平稳，响应迅速。
[0019]3)本技术的传动结构采用主动齿轮和三个从动齿轮形成的行星齿轮传动，具有传动平稳，传动精确，工作可靠的优点。
[0020]4)本技术的从动齿轮和滑动条配合，既能保证夹爪的出力大和滑动平稳，还可以降低摩擦力，提高整体的使用效率和寿命。
[0021]5)本技术使用应用范围广，可以广泛应用于各行业的机器人手臂，根据所需要的环境和工作精度的不同，结合制造成本要求，可以采用有刷电机、空心杯电机、步进电机、无刷电机和伺服电机等不同种类的电机作为动力源，选择更加广泛。
附图说明
[0022]图1是本技术的主视图；
[0023]图2是本技术撤去外壳、顶盖和底盖后的立体示意图；
[0024]图3是本技术中各从动齿轮与滑动齿条啮合的示意图；
[0025]图4是本技术撤去外壳后的立体图。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0027]参照图1～图4，一种高效直线电动机械爪，包括外壳4、驱动电机11、减速箱10、主动齿轮8、环形台和三组夹爪1组件，其中：
[0028]所述驱动电机11和所述减速箱10均位于所述外壳4内且均安装在所述外壳4上，所述驱动电机11的电机轴连接所述减速箱10的输入轴，所述减速箱10的输出轴朝上设置并且连接所述主动齿轮8；所述驱动电机11 前端装配有减速箱10，增加了夹爪1的夹持力，能夹持较重的零件，且降低了夹爪1的运行速度，使得机械爪在夹取物品的时候能运行更加平缓，以保护物品不被损毁。
[0029]所述环形台安装在所述外壳4内，驱动电机11的电机壳上的法兰9挂在外壳4内部的台阶上，并且通过螺钉固定，所述环形台上设置有三道水平的滑槽12。
[0030]对于每组所述夹爪1组件而言，其包括齿轮轴、从动齿轮6、滑动齿条 7和夹爪1，所述齿轮轴通过轴承竖直安装在所述环形台的顶部，所述齿轮轴的顶端固定安装所述从动齿轮6，所述从动齿轮6的厚度大于所述主动齿轮8的厚度，所述滑动齿条7位于所述主动齿轮8的上方，所述滑动齿条7 安装在一所述滑槽12内并且与所述从动齿轮6啮合，以便沿着滑槽
12的纵向滑动，所述夹爪1固定安装在所述滑动齿条7上。滑槽12可以限制滑动齿条7在滑槽12内的滑动轨道上滑动，减少摩擦和磨损，提高机构整体的使用效率和使用寿命。
[0031]三个所述从动齿轮6呈三角形分布，三个所述从动齿轮6周向布置在所述外壳4顶部的环形台上，三根所述滑动齿条7呈Y形分布，即三根所述滑动齿条7分布在Y的三条边上，但是它们互不接触，并且任意相邻的两根滑动齿条7的夹角均为120
°
，三个所述夹爪1呈等边三角形布置。
[0032]所述主动齿轮8与每个所述从动齿轮6均啮合，以带动各从动齿轮6 同步转动，从而带动各滑动齿条7同步移动，进而带动三个所述夹爪1合拢或分开。
[0033]进一步，每个所述夹爪1上均设置有安装孔2，以用于安装各种型号的夹指。安装孔2为两个，均为圆孔，可以用螺丝安装固定不同形状的夹指，根据所夹取物品形状大小的不同更换不同的夹指，具有通用性。
[0034]进一步，所述驱动电机11带有编码器，可以根据夹爪1的状态反馈不同的量化数据，如电流或电压等，可以让机械爪的控制更加精密，反应更加迅速。
[0035]进一步，还包括顶盖3和底盖13，所述顶盖3和底盖13分别安装在所述外壳4的顶部和底部，所述顶盖3位于所述环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高效直线电动机械爪，其特征在于，包括外壳、驱动电机、减速箱、主动齿轮、环形台和三组夹爪组件，其中：所述驱动电机和所述减速箱均位于所述外壳内且均安装在所述外壳上，所述驱动电机的电机轴连接所述减速箱的输入轴，所述减速箱的输出轴朝上设置并且连接所述主动齿轮；所述环形台安装在所述外壳内，并且所述环形台上设置有三道水平的滑槽；对于每组所述夹爪组件而言，其包括齿轮轴、从动齿轮、滑动齿条和夹爪，所述齿轮轴通过轴承竖直安装在所述环形台的顶部，所述齿轮轴的顶端固定安装所述从动齿轮，所述从动齿轮的厚度大于所述主动齿轮的厚度，所述滑动齿条位于所述主动齿轮的上方，所述滑动齿条安装在一所述滑槽内并且与所述从动齿轮啮合，以便沿着滑槽的纵向滑动，所述夹爪固定安装在所述滑动齿条上；三个所述从动齿轮呈三角形分布，三根所述滑动齿条呈Y形分布，并且任意相邻的两根滑动齿条的夹角均为120
°

【专利技术属性】
技术研发人员：张贝妮，翁孟坤，张子茂，
申请(专利权)人：深圳市万至达电机制造有限公司，
类型：新型
国别省市：